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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Ausgangs-Variable
Datentyp
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MB_PreSetMode
Beschreibung
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2
die genaue Fehlerursache wieder
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-124:
Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_Home"
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Axis1 (einzige Achse bei MLD-S oder lokale Achse bei MLD-M)
Axis2 bis Axis8 entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach Axis2 bis Axis8
(Axis2 wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des P-0-1601)
Tab. 1-125:
Eingangs-/Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_Home"
Mit dem Funktionsbaustein "MB_PreSetMode" kann die Achse auf eine
Kommandierung vor dem Einschalten der Leistung vorbereitet werden
(PreSetModus / Vorselektieren von Betriebsarten).
"MB_PreSetMode" kommandiert die Achse bereits mit den entsprechenden
Daten, die Achse startet jedoch erst beim Einschalten der Leistung mit
"MC_Power" und folgt dann direkt den Vorgaben.
"MB_PreSetMode" kann nur im Betriebsmodus ohne Leistung
und ohne Fehler aktiviert werden. Nach dem Aktivieren mit
steigender "Execute"-Flanke ist es erlaubt einen Motion-
Funktionsbaustein (wie beispielsweise "MC_MoveVelocity") oder
auch "MX_SetOpMode" zu aktivieren.
Nachfolgend beispielhaft ein typischer Ablauf bei Verwendung des
Funktionsbausteins "MB_PreSetMode":
1. Einschalten des Antriebs
2. Umschalten oder abwarten bis Antrieb in Betriebsmodus ("bb")
3. Aktivieren von "MB_PreSetMode" mit steigender "Execute"-Flanke
4. Starten eines Motion-Funktionsbausteins (in "Ab")
5. Einschalten der Leistung mit "MC_Power"
Die Achse beginnt sofort mit der gewünschten Bewegung
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
115/249
MP04""
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