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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Input-Variable
Datentyp
CmdDelay
INT
(ab IndraDrive MP03)
WORD
(IndraDrive MPH02)
Enable
BOOL
SyncDrive
BOOL
(nur "IndraDrive MP03"
und "IndraDrive MP04")
StatReset
BOOL
Beschreibung
Mit dem Eingang "CmdDelay" wird festgelegt nach welcher Zeit die
RTC–Variablen geschrieben werden sollen.
Bei Firmware des Typs "MPH" (High Performance) kann der Eingang
mit folgenden Werten beschrieben werden:
"-1" (nur ab der Target-Version "IndraDrive MP03" zulässig; Defaultwert
ab MPx03VRS): die Sollwerte werden zum spätest möglichen Zeitpunkt
übertragen (entspricht erstem Lagereglerinterrupt nach RTC-Task-
Zykluszeit ‑ 500 μs)
"0" (Defaultwert bei IndraDrive MPH02): die Sollwerte werden zum
frühest möglichen Zeitpunkt übertragen (erster Lagereglerinterrupt nach
500 μs nach Beginn der RTC-Task)
Weitere Werte: "0" bis ""Zykluszeit der RTC-Task"‑1 ms"
Zusammengefasst: Die Sollwerte werden mit dem nächsten
Lagereglerinterrupt nach Beginn der RTC-Task+CmdDelay [ms]
+500 μs übernommen
Bei Firmware des Typs "MPB" (Low Performance) kann der Eingang
mit folgenden Werten beschrieben werden:
"-1" (nur ab der Target-Version "IndraDrive MP03" zulässig; Defaultwert
ab MPx03VRS): die Sollwerte werden zum spätest möglichen Zeitpunkt
übertragen (entspricht erstem Lagereglerinterrupt nach RTC-Task-
Zykluszeit ‑ 1 ms)
"0" (Defaultwert bei IndraDrive MPH02): die Sollwerte werden zum
frühest möglichen Zeitpunkt übertragen (erster Lagereglerinterrupt nach
1 ms nach Beginn der RTC-Task)
Weitere Werte: "0" bis ""Zykluszeit der RTC-Task"‑2 ms"
Hinweis: Wird eine ungerade pos. Zahl von ms für "CmdDelay"
eingegeben, so wird dieser Wert intern um 1 ms erhöht.
Zusammengefasst: Die Sollwerte werden mit dem nächsten
Lagereglerinterrupt nach Beginn der RTC-Task+CmdDelay [ms]+1 ms
übernommen
Der Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" ist zustandsgesteuert.
Über den Eingang "Enable"=TRUE wird der Funktionsblock aktiviert;
mit "Enable"=FALSE werden alle Ausgänge zurückgesetzt.
Es kann vorkommen, dass der Antrieb durch die MLD‑S intern
synchronisiert werden soll; das ist dann der Fall, wenn die verwendete
Führungskommunikation aktuell nicht in der Lage dazu ist und zyklische
Sollwerte äquidistant von der MLD-S dem Antrieb vorgegeben werden
sollen, die innerhalb eines Sollwertvorgabetakts durch den Antrieb
verarbeitet sein sollen.
Mit "SyncDrive"=TRUE und "Enable"=TRUE synchronisiert die MLD-S
intern den Antrieb, wenn die RTC–Taskzeit der NC–Zykluszeit
entspricht und die Führungskommunikation den Antrieb nicht intern
synchronisiert.
Mit positiver Flanke am Eingang "StatReset" werden die Statistik-
Ausgänge "RestTicksMin", "RestTicksMax", "RestTimeMin",
"RestTimeMax" und "CmdWdg" auf ihren Anfangswert zurückgesetzt
Tab. 1-300:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_SynchronControl"
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
217/249
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