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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0282, Positionier-Sollwert
S‑0‑0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S‑0‑0260, Positionier-
Beschleunigung
S‑0‑0346, Steuerwort Positionieren
S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung
Bei
permanenter
Kontrolle
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei temporärer
Kontrolle wird die SPS-Nebenbetriebsart 11 und deren Parameter verwendet.
Die Zielposition muss an dem Eingang "Position" vorgegeben werden. Über
die Eingänge "Velocity", "Acceleration" und "Deceleration" muss bestimmt
werden wie die Zielposition angefahren wird (Bewegungsprofil).
Über den Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAbsolute" kann
auch der "P‑0‑0758, Virtuelle Leitachse, Lageistwert" des
Leitachsgenerators absolut positioniert werden. Dazu muss der
Leitachsgenerator
Leitachsgenerator", Bit0="1" aktiviert werden. Um den virtuellen
Lageistwert (P‑0‑0758) in die interne virtuelle Leitachsposition
(VmAxisInt; "P‑0‑0761, Leitachsposition") zu wandeln, muss
"P‑0‑0758, Virtueller Lageistwert" in den Parameter "P‑0‑0916,
Leitachsformatwandler Signalauswahl" geschrieben werden.
Sie
dazu
"Leitachsgenerator" und "Leitachsformatwandler"
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-29:
Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveAbsolute "
SPS-Betriebsart-Parameter
P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert
P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P‑0‑1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P‑0‑1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-54:
Gegenüberstellung der Betriebsarten-Parameter
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
und
bei
entfernten
Achsen
über
"P‑0‑0917,
auch
Firmware-Funktionsbeschreibung
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert
P‑0‑0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P‑0‑0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P‑0‑0760, v. L., Positioniersteuerwort
P‑0‑0772, v. L.,
Positionierverzögerung
77/249
wird
die
Steuerwort
MP04""
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