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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0282, Positionier-Sollwert
S‑0‑0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S‑0‑0260, Positionier-
Beschleunigung
S‑0‑0346, Steuerwort Positionieren
S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Distance
REAL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Deceleration
REAL
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
SPS-Betriebsart-Parameter
P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert
P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P‑0‑1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P‑0‑1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-62:
Gegenüberstellung der Betriebsart-Parameter
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
Am Eingang "Distance" muss der relative Weg vorgegeben werden,
welcher ab der aktuellen Istposition verfahren werden soll.
Die Anzahl der möglichen Nachkommastellen richtet sich nach der
parametrierten Wichtung (siehe Antriebsdokumentation). Hat der
angelegte Wert mehr Nachkommastellen, so werden diese
abgeschnitten
Positioniergeschwindigkeit in physikalischer Einheit.
Positionierbeschleunigung in physikalischer Einheit.
Positionierverzögerung in physikalischer Einheit.
Tab. 1-63:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_MoveRelative"
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
vorgegebene Distanz verfahren wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur
nächsten 0‑1‑Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine
1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-
Funktionsbaustein meldet dass er fertig ist ("Done"=TRUE), wird der
Ausgang "Done" für einen Aufruf auf TRUE gesetzt, wenn das
Bewegungsziel erreicht wurde und die Abarbeitung des Firmware-
Funktionsbausteins nicht durch einen Fehler oder durch einen anderen
Firmware-Funktionsbaustein unterbrochen wurde.
●
reale Achsen: Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn das Bit 2
im Parameter "S‑0‑0437, Positionier-Status" gesetzt wird.
●
virtuelle Leitachse: (ab MPx04VRS) Der Ausgang wird auf TRUE
gesetzt, wenn das Bit 2 im Parameter "P‑0‑0768, Virtuelle
Leitachse, Positionierstatus" gesetzt wird.
Mit TRUE zeigt der Ausgang "Active" an, dass er die Achsbewegung
bestimmt
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer Motion-Baustein aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler
vorlag. Ein Antriebsfehler wird über die Error-Ausgänge des "MC_Power"
angezeigt
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert
P‑0‑0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P‑0‑0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P‑0‑0760, v. L., Positioniersteuerwort
P‑0‑0772, v. L.,
Positionierverzögerung
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