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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
ErrorID
RESOURCE_ERROR_CODE
ACCESS_ERROR_CODE
MX_MoveVelocity
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-
M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-90:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveRelative"
Beschreibung
Antrieb hat keine Paketfreischaltung für Closed Loop
‑ oder ‑
Achsreferenz ungültig
Antrieb ist nicht in Regelung
‑ oder ‑
SPS hat keine Kontrolle über den Antrieb
‑ oder ‑
Antrieb ist im Zustand "STOPPING" ("MX_Stop" mit aktivem "Execute"-Eingang)
Tab. 1-91:
Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveRelative" in dem Target "IndraDrive MPH02"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveVelocity" dient dazu, dem Antrieb
eine
Geschwindigkeit
Nebenbetriebsart "Geschwindigkeitsregelung mit Motorgeber" aktiviert.
Da der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung verfährt, kann der
Firmware-Funktionsbaustein
verwendet werden.
Der Ausgang "InVelocity" zeigt im Unterschied zum Ausgang
"Done" eine fortlaufende (fehlerfreie) Auftragserfüllung an. Der
Funktionsbaustein wird nie fertig mit der Abarbeitung. Die
Anzeige bleibt erhalten, solange "Execute" aktiv ist.
Als interne Sollwerte werden statt den üblichen Betriebsarten-Parametern die
entsprechenden SPS-Betriebsarten-Parameter verwendet. Diese können zur
Diagnose gelesen werden:
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"
und "IndraDrive
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
vorzugeben;
intern
wird
auch
bei
MP03"".
dazu
die
SPS-
Open-Loop-Antrieben
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