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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Die zu übertragenden Einzeldaten dürfen in einem Bereich von ‑799.999.999
bis +799.999.999 liegen. Im Antrieb werden die zu übertragenden
Einzeldaten in einen Prozent-Wert mit 6 Nachkommastellen umgewandelt;
d.h. der zu übertragende Wert wird durch 1.000.000 dividiert.
Der Funktionsbaustein führt keine inhaltliche Prüfung der zu
übertragenden Daten durch, so dass der Anwender für die
korrekte Datenmenge und den richtigen Datentyp (DINT) der zu
übertragenden Information zu sorgen hat.
Die benötige Zeit für die Übertragung von Kurvenscheiben-Profilen hängt von
verschiedenen Faktoren ab. Zu den Faktoren zählen
●
Ort der Zielachse (lokale Achse oder entfernte CCD -Slaveachse)
●
verwendetes Steuerteil,
●
Anzahl der zu übertragenden Elemente,
●
Zykluszeit der SPS-Task und die
●
aktive CCD-Zykluszeit
Typische
benötigten
Zeiten
übertragen sind:
Steuerteil
lokale Achse
CSH1.1
6 - 15 ms
CSB01.1 / CDB01.1
30 - 45 ms
Tab. 1-170:
Typische benötigten Zeiten um, 1024 Kurvenscheibenelemente zu
übertragen
Die aufgeführten Zeiten sind keine absoluten Zeitangaben.
Wird das Kurvenscheibenprofil auf eine lokale Achse übertragen,
dann
läuft
Funktionsbaustein "MB_ChangeCamData" mit "Done"=TRUE
signalisiert, dass er die Daten erfolgreich geschrieben hat, oder
mit "Error"=TRUE signalisiert, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Anwendungshinweise:
Wenn der Funktionsbaustein "MB_ChangeCamData" zum Schreiben auf eine
lokale Achse eingesetzt wird, sollte eine freilaufende SPS-Task oder eine
zyklische SPS-Task mit großer Zykluszeit verwendet werden, um bei
aktivierter Watchdog-Überwachung keinen Watchdog (F6010) zu generieren.
Ein Kurvenscheibenprofil wird im Antrieb mittels linearer oder
kubischer Spline-Interpolation verfahren.
Für die kubische Spline-Interpolation werden beim Schreiben
eines Kurvenscheibenprofils Koeffizienten berechnet, was dazu
führt, dass es im Vergleich zu der linearen Kurvenscheiben-
Interpolation ca. 5 ms länger dauert, um ein Kurvenscheibenprofil
mit 1024 Elementen zu übertragen.
Die lineare Kurvenscheiben-Interpolation wird über "P‑0‑0086,
Konfigurationswort Synchronbetriebsarten", Bit 7="1" aktiviert.
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
um,
1024
Kurvenscheibenelemente
entfernte CCD-Slaveachse
1024 * CCD-Zykluszeit + 250ms
1024 * CCD-Zykluszeit + 250ms
das
SPS-Programm
erst
141/249
zu
weiter,
wenn
der
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