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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Ausgangs-Variable
Datentyp
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Value
DINT
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MB_ReadRealListParameter
Beschreibung
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2 die
genaue Fehlerursache wieder
Ist "Done"=TRUE, zeigt "Value" den Wert des ausgewählten Parameters an.
Je nach Wichtung besitzt der Parameter Nachkommastellen, die hier
beachtet und verrechnet werden müssen
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-209:
Ausgangs-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MB_ReadPa‐
rameter"
Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
"Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target
IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Achsnummer; hier können die folgenden globalen Variablen übergeben
werden
"Axis1" (Achse bei MLD‑S)
Ab Zielsystem "IndraDrive MP04V10":
●
"Axis1" (lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-M),
●
"Axis2" bis "Axis8" (erster bzw. letzter Slave in der Reihenfolge der
Liste "P‑0‑4031, Geräteadressen-Übersicht"). Bitte nachfolgende
Hinweise beachten!
Tab. 1-210:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MB_ReadParameter"
Bei einer entfernten Achse wird der Auftrag an den Servicekanal
(sercos III) abgegeben. Erst bei einem späteren Aufruf kann der
Baustein "Done"="TRUE" melden. Damit ergeben sich für die
Funktionsbaustein-Aufrufe selbst immer kurze Zeiten. Die
Ausgänge "Done", "Active" und "Error" müssen hier zyklisch
gepollt werden. Die Übertragung der Daten kann abhängig von
der Belastung des Servicekanal auch Sekunden in Anspruch
nehmen.
Solange der sercos Ring noch nicht in Phase2 ist - und kurzzeitig
beim Übergang von Phase3 nach Phase4 - können keine Daten
mit entfernten Achsen ausgetauscht werden. Der Baustein meldet
in diesem Fall einen Fehler.
Bis MPx05V14: Der Zugriff auf Parameter von entfernten Achsen
ist nur im MLD-M-Systemmodus möglich.
Ab MPx05V16 und MPx06: Der Zugriff auf Parameter von
entfernten Achsen ist im MLD-M-Systemmodus, im CCD-
Basismodus und im CCD-Systemmodus möglich.
Mit dem Funktionsbaustein "MB_ReadRealListParameter" kann die aktuelle
Liste eines Listen-Parameters gelesen werden.
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Kap. 1.5.2
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