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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Anwendungsbeispiel, Bedingun‐
Dieser Funktionsbaustein ist optional.
Wenn nicht instanziert, werden Sollwerte bei der Firmware MPH02VRS
unmittelbar nach Ende der Task synchron dem Antrieb übergeben. Bei der
Firmware MPx03VRS werden die Sollwerte zum spätest möglichen Zeitpunkt
übertragen
[entspricht
Zykluszeit – (MPH=500 μs bzw. MPB=1 ms)]. Ist die Verarbeitung der Task
bis dahin nicht beendet, verfallen die RTcW–Sollwerte.
Ist der Funktionsbaustein instanziert, so werden seine Parameter wirksam.
In einem Projekt ist nur eine Instanz erlaubt.
Um die RTcR–Istwerte lesen zu können, muss im Projekt
mindestens eine RTcW–Variable verwendet werden.
Der Echtzeitkanal ist dafür vorgesehen, zyklisch äquidistant Sollwerte
(RTcW_xxxx) zu schreiben und Istwerte (RTcR_xxxx) zu lesen. (Der
Echtzeitkanal kann zurzeit 4 Sollwerte und 4 Istwerte umfassen.)
Das ist z. B. dann erforderlich, wenn mit der integrierten SPS (MLD–S) ein
Sollwertgenerator realisiert werden soll, dessen Sollwerte innerhalb eines
Sollwertvorgabetakts durch den Antrieb verarbeitet werden müssen.
Soll beispielsweise ein virtueller Leitachsgenerator realisiert werden, muss
gen
der Antrieb den zyklischen Sollwert ‑ in diesem Fall die virtuelle
Leitachsposition ‑ richtig verarbeiten; dazu müssen zwei Bedingungen erfüllt
sein.
1.
Der Sollwertwertvorgabetakt muss der NC-Zykluszeit entsprechen. Die
Zykluszeit
der
dementsprechend angepasst werden.
Ist die RTC-Task bis zu dem Zeitpunkt an dem die RTcW-
Sollwerte geschrieben werden sollen nicht abgearbeitet, verfallen
diese Sollwerte. Fallen zweimal hintereinander diese Sollwerte
aus, wird "F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall" generiert
(ab "IndraDrive MP03").
Ab
"IndraDrive
Anwendungsfall,
synchrone Motiontask" oder "CCD synchrone Motiontask") in
Verbindung mit der Achsdatenstruktur "AxisData" für zyklische
Sollwertvorgaben zu verwenden (siehe MLD-M).
2.
Der Antrieb muss intern synchronisiert sein.
Bei der Targetversion "IndraDrive MPH02" synchronisiert nur die
SERCOS–Führungskommunikation intern den Antrieb.
Bei
"IndraDrive
"MX_SynchronControl" in der Form erweitert, dass die MLD‑S
den Antrieb auch intern synchronisieren kann, wenn keine
Führungskommunikation dazu in der Lage ist; dazu dient der
Eingang "SyncDrive" und der Ausgang "DriveIsSync".
Bei der Targetversion "IndraDrive MP05" ist der Eingang
"SyncDrive" und der Ausgang "DriveIsSync" nicht vorhanden; der
Antrieb wird unabhängig von der Führungskommunikation immer
intern synchronisiert.
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
erstem
Lagereglerinterrupt
Reglertask
bzw.
MP05":
Es
eine
der
zwei
den
Targetversionen
MP04"
wurde
Bosch Rexroth AG
215/249
nach
RTC-Task-
die
NC-Zykluszeit
muss
wird
empfohlen,
je
Motiontask-Typen
("FKM
"IndraDrive
MP03"
die
Funktionalität
nach
und
von
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