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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Abb. 1-13:
Berechnung des synchronen Lagesollwerts "Xsync "
An dem Eingang "StartMode" muss eingestellt werden, in welchem Modus
der Aufsynchronisiervorgang durchgeführt werden soll. Es wird eine
Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt (relative Synchronisation) und bei
absoluter Synchronisation auch eine Lageanpassung. "Anpassung" bedeutet,
dass die Istwerte (Geschwindigkeit und Lage) zu den aus der Masterposition
berechneten Sollwerten bewegt werden. Ist der StartMode "0" oder "1"
eingestellt, findet der Aufsynchronisiervorgang nur bei der ersten positiven
Flanke an "Execute" statt. Eine weitere positive Flanke führt nur zur
Übernahme der Daten am Eingang des Funktionsbausteines.
Ab "IndraDrive MP04V12" und nur bei realen Achsen: Soll der
Aufsynchronisiervorgang bei jeder positiven Flanke an "Execute" erfolgen,
kann der StartMode "2" oder "3" eingestellt werden; bei der virtuellen Achse
wird das wiederholte Aufsynchronisieren nicht unterstützt.
Bei einer realen Achse sind beim Aufsynchronisiervorgang die Parameter
"P‑0‑0143,
Aufsynchronisier-Geschwindigkeit"
Aufsynchronisier-Beschleunigung" wirksam, bei der virtuellen Achse die
Parameter "P‑0‑0920, Aufsynchronisier-Beschleunigung, Folgeleitachse" und
"P‑0‑0921, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit, Folgeleitachse".
Das Aufsynchronisieren kann durch eine Bewegung in positiver Richtung, in
negativer Richtung oder auf kürzestem Weg erfolgen. Dies muss an dem
Eingang "SyncMode" vorgegeben werden.
Die Position der Masterachse wird direkt in eine Position der Folgeachse
umgesetzt.
Wenn der Funktionsbaustein "MB_GearInPos" aktiv ist, ist bei
realen Achsen auch der Lageregler des Antriebs aktiv.
Einstellungen
Lageistwert
"MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung ab dem Zielsystem "IndraDrive
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
des
Lagereglers
(mit/ohne
1/2)
müssen
mit
dem
und
"P‑0‑0142,
Schleppfehler,
Funktionsbaustein
MP04""
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