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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Output-Variable
Datentyp
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent *
ERROR_STRUCT
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
MC_MoveVelocity
Beschreibung
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder.
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: "Table", "Additional1" und
"Additional2" die genaue Fehlerursache wieder.
*
siehe nachfolgender Hinweis
Tab. 1-64:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveRelative"
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-
M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P‑0‑1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-65:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_MoveRelative"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MC_MoveVelocity" dient dazu, dem
Antrieb
eine
Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsregelung verfährt, kann der Firmware-Funktionsbaustein
auch bei Open-Loop-Antrieben verwendet werden.
Bei
permanenter
Hauptbetriebsart und deren Parameter verwendet. Bei temporärer Kontrolle
wird die SPS-Nebenbetriebsart 8 und deren Parameter verwendet.
Die Einheiten der Eingänge, welche die Antriebsbewegung
definieren, sind falls sie wichtungsabhängig sind und nicht anders
beschrieben sind, den Wichtungsparametern zu entnehmen.
●
S‑0‑0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
●
S‑0‑0076, Wichtungsart für Lagedaten
●
S‑0‑0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
vorzugeben.
Kontrolle
und
bei
entfernten
Da
der
Antrieb
in
Achsen
wird
die
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