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DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Input-/Output-Variable
Datentyp
(VAR_IN_OUT)
Slave
AXIS_REF
MX_MoveAbsolute
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0282, Positionier-Sollwert
S‑0‑0259, Positionier-
Geschwindigkeit
S‑0‑0260, Positionier-
Beschleunigung
S‑0‑0346, Steuerwort Positionieren
S‑0‑0359, Positionier-Verzögerung
HINWEIS: Eine Auflistung aller möglichen Fehler finden Sie hier:
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem
Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
Beschreibung
"Axis1" (einzige Achse bei MLD‑S oder lokale Achse bei MLD‑M)
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P‑0‑1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis "Axis8"
(Axis2 wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des P‑0‑1601)
Tab. 1-76:
Input-/Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins
"MC_TorqueControl"
Der Firmware-Funktionsbaustein "MX_MoveAbsolute" dient dazu, den
Antrieb auf eine vorgegebene Absolutposition zu verfahren. Intern wird dazu
die
SPS-Nebenbetriebsart
Schleppfehler
mit
Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes Positionieren").
Ab MPx04 wird intern die Betriebsart "Antriebsgeführtes
Positionieren" aktiviert. Einstellungen des Lagereglers (mit/ohne
Schleppfehler, Lageistwert 1 / 2) müssen mit dem Baustein
"MB_SetPositionControlMode" getroffen werden.
Bei permanenter Kontrolle und bei entfernten Achsen wird die
Nebenbetriebsart 3 und deren Parameter verwendet. Bei
temporärer Kontrolle wird die SPS-Nebenbetriebsart 11 und
deren Parameter verwendet.
Die Zielposition muss an dem Eingang "Position" vorgegeben werden. Über
die Eingänge "Velocity", "Acceleration" und "Deceleration" muss bestimmt
werden wie die Zielposition angefahren wird (Bewegungsprofil).
Als interne Sollwerte werden statt den üblichen Betriebsarten-Parametern die
entsprechenden SPS-Betriebsarten-Parameter verwendet. Diese können zur
Diagnose gelesen werden:
SPS-Betriebsart-Parameter
P‑0‑1450, SPS Positionier-Sollwert
P‑0‑1451, SPS Positionier-Geschwindigkeit
P‑0‑1452, SPS Positionier-Beschleunigung
P‑0‑1454, SPS Positioniersollwert-
Übernahme
P‑0‑1453, SPS Positionier-Verzögerung
Tab. 1-77:
Gegenüberstellung der Betriebsarten-Parameter
Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
"Antriebsgeführtes
Motorgeber"
aktiviert
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P‑0‑0766, v. L., Positioniersollwert
P‑0‑0770, v. L.,
Positioniergeschwindigk.
P‑0‑0771, v. L.,
Positionierbeschleunig.
P‑0‑0760, v. L., Positioniersteuerwort
P‑0‑0772, v. L.,
Positionierverzögerung
91/249
Positionieren
ohne
(siehe
Firmware-
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