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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Output-Variable
Datentyp
Done
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ErrorID *
ERROR_CODE
ErrorIdent **
ERROR_STRUCT
(ab MPx03VRS)
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
Beschreibung
Mit "Done"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
Zielposition erreicht wurde. Die Abarbeitung ist dann bis zur nächsten
0-1-Flanke am "Execute"-Eingang beendet. Gibt man eine 1‑0‑Flanke
auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-Funktionsbaustein
meldet dass er fertig ist ("Done"=TRUE), wird der Ausgang "Done" für
einen Aufruf auf TRUE gesetzt, wenn das Bewegungsziel erreicht wurde
und die Abarbeitung des Firmware-Funktionsbausteins nicht durch einen
Fehler oder durch einen anderen Firmware-Funktionsbaustein
unterbrochen wurde.
●
reale Achsen: Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn das Bit 2
im Parameter "S-0-0437, Positionier-Status" gesetzt wird.
●
virtuelle Leitachse: (ab MPx04VRS) Der Ausgang wird auf TRUE
gesetzt, wenn das Bit 2 im Parameter "P-0-0768, Virtuelle
Leitachse, Positionierstatus" gesetzt wird.
Mit "Active"=TRUE zeigt der Firmware-Funktionsbaustein an, dass er die
Achsbewegung bestimmt.
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Firmware-Funktionsbaustein
an, dass ein anderer Motion-Funktionsbaustein aktiviert wurde oder dass
ein Antriebsfehler vorlag. Ein Antriebsfehler wird über die Error-
Ausgänge des "MC_Power" angezeigt.
Mit "Error"=TRUE meldet der Funktionsbaustein, dass ein Fehler vorliegt
"ErrorID" gibt eine grobe Fehlerbeschreibung wieder
Target "IndraDrive MPH02":
des Firmware-Funktionsbausteins "MX_MoveAdditive" in dem Target
"IndraDrive MPH02auf Seite 97
Target "IndraDrive MP03":
Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03" auf Seite 31
"ErrorIdent" gibt über die Elemente: Table, Additional1 und Additional2
die genaue Fehlerursache wieder; siehe
Referenzlisten für Funktionsbausteine ab dem Target IndraDrive MP03"
auf Seite 31
Tab. 1-84:
Output-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MX_MoveAdditi‐
ve"
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
●
"Axis1" (Achse bei MLD‑S, lokale Achse oder einzige Achse bei MLD-
M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P-0-1601)
●
"VmAxisInt" entspricht dem virtuellen Leitachsgenerator
Tab. 1-85:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_MoveAdditive"
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Tab. 1-86 " Beschreibungen von "ErrorID"
Kap. 1.5.2 "Fehler-Referenzlisten für
Kap. 1.5.2 "Fehler-
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