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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
ATAN2
Eingangs-Variablen
Datentyp
x
REAL
y
REAL
Rückgabewert
Datentyp
ATAN2
REAL
MX_fGetFreeTicks
Die Funktion "ATAN2" dient bei der Umrechnung von kartesischen
Koordinaten P(x;y) in Polarkoordinaten P(r;φ) der Ermittlung des Winkels φ.
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"
und "IndraDrive
Zielsystem "IndraDrive
Abb. 1-46:
Firmware-Funktion "ATAN2"
Beschreibung
kartesische Koordinate x
kartesische Koordinate y
Tab. 1-113:
Eingangs-Variablen der Firmware-Funktion "ATAN2"
Beschreibung
φ
Tab. 1-114:
Rückgabewert der Firmware-Funktion "ATAN2"
Die Firmware-Funktion "MX_fGetFreeTicks" dient dazu, die noch für die SPS
verfügbare Zeit der letzten SPS-Zeitscheibe zu ermitteln. Diese SPS-
Zeitscheibe ist der Teil einer Millisekunde, welcher nach Bearbeitung der
Antriebsregler- und Steuertasks verbleibt.
Es
werden
Timerticks
"MX_fHighResTimerTicks_to_us" in Mikrosekunden umgewandelt werden
können.
●
Wenn eine freilaufende Task aktiv ist, wird hier stets "0"
zurückgeliefert, da diese Task die gesamte Zeitscheibe
arbeitet.
●
Wenn "MX_fGetFreeTicks" in einer Task aufgerufen wird,
die langsamer als 1 ms getaktet wird, so wird nur die
verfügbare Zeit der letzten ms-Zeitscheibe angezeigt.
●
Braucht eine zyklische Task für ihre Abarbeitung länger als
die eingestellte Zykluszeit, liefert "MX_fGetFreeTicks" stets
den Wert "0".
In welcher Bibliothek die Funktion verfügbar ist, sehen Sie hier:
"Bibliothekszuordnung für die Zielsysteme "IndraDrive MPH02"
und "IndraDrive
Zielsystem "IndraDrive
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
MP03"" bzw. hier
"Bibliothekszuordnung ab dem
MP04""
zurückgeliefert,
die
MP03"" bzw. hier
"Bibliothekszuordnung ab dem
MP04""
mit
der
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