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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Funktionsbeschreibung
Abb. 1-12:
Signal-Zeit-Diagramm für Signalverlauf "Execute-Error "
Der
Funktionsbaustein
Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" die Kommandoausführung des über
den Eingang "ParameterNumber" festgelegten Kommandos. Das Kommando
wird im allgemeinen nach Abschluss der Bearbeitung automatisch
zurückgesetzt. Das Kommando muss im Parameter-Identnummerformat
nach SERCOS Norm angegeben werden. Neben dieser direkten Angabe ist
es weiterhin möglich, eine entsprechend vordefinierte Konstante aus dem
Bereich der globalen Variablen der Basisbibliothek (z. B. "ML_Base.lib") bzw.
eine
Umwandlungsfunktion
verwenden. Die Kommandoausführung kann, abhängig vom Kommando
selbst, jederzeit über den Eingang "Cancel" abgebrochen werden. Der
Eingang "KeepActive" ermöglicht es, das Kommando nach Ausführung weiter
aktiv zu halten. Wird im Folgenden der Eingang "KeepActive" deaktiviert, wird
das Kommando ebenfalls automatisch zurückgesetzt. Der erfolgreiche
Abschluss bzw. erfolgreiche Abbruch eines Kommandos wird über die
Ausgänge "Done" bzw. "CommandAborted" für die Zeitdauer von mindestens
einem Aufruf signalisiert. Die aktive Bearbeitung des Kommandos wird über
den Ausgang "Active" sowie mittels des entsprechenden Datums am
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
"MB_Command"
aus
der
Bibliothek
startet
nach
der
"RIL_Utilities.lib"
zu
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