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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Eingangs-/Ausgangs-
Variable
(VAR_IN_OUT)
Axis
ErrorID
EINGANGS_RANGE_ERROR_CODE
ACCESS_ERROR
MX_SetControl
Datentyp
Beschreibung
AXIS_REF
Definiert die Achse. Folgende Achsen sind möglich:
MPx02 und MPx03:
●
"Axis1" (globale Variable)
ab MPx04:
●
"Axis1" (lokale Achse bei MLD-S, lokale Achse oder einzige Achse bei
MLD-M)
●
"Axis2" bis "Axis8" entsprechen den entfernten Achsen. Die in der Liste
"P-0-1601, CCD: Adressen projektierter Antriebe" vorhandenen
entfernten Achsen entsprechen der Reihenfolge nach "Axis2" bis
"Axis8" ("Axis2" wirkt auf den Antrieb des Listenelements 0 des
P-0-1601)
Hinweis: Der Eingang wird nur bei steigender Flanke des Enable-Eingangs
übernommen. Sollen mehrere Achsen angesteuert werden, dann sollte für
jede Achse eine separate Instanz verwendet werden.
Tab. 1-142:
Eingangs-/Ausgangs-Variable des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_Command"
Beschreibung
Identnummer ist nicht vorhanden
‑ oder ‑
Identnummer ist kein Parameter
Zugriff nicht erlaubt
Tab. 1-143:
Beschreibungen von "ErrorID" des Firmware-Funktionsbausteins
"MX_Command" in dem Target "IndraDrive MPH02"
Der Funktionsbaustein "MX_SetControl" dient dazu, die Kontrolle zwischen
Führungskommunikation und SPS umzuschalten; dies ist dann sinnvoll,
wenn zunächst die Achse über eine Führungskommunikation gesteuert wird
und in einer bestimmten Situation (z. B. Fehler) die interne SPS die Achse
weiter steuern soll.
Wenn die Achse generell mit der internen SPS verfahren werden
soll, sollte die permanente Kontrolle aktiviert werden.
Bei "PLCControl"=TRUE bekommt die SPS die Kontrolle über den Antrieb,
bei "PLCControl"=FALSE bekommt die externe Führungskommunikation die
Kontrolle über den Antrieb.
Es werden die Signale "Antrieb Halt" (AH), "Antrieb Ein" (EIN) und die
Betriebsartenauswahl umgeschaltet. Bei SPS-Kontrolle werden die Signale
"AH" und "EIN" nur von intern bedient. Das Signal "Antrieb Halt" wird durch
den Funktionsbaustein "MX_Stop" bzw. Anhalten der SPS angesteuert. Das
Signal "EIN" kann mit dem Funktionsbaustein "MX_Power" gesteuert werden.
Sind die entsprechenden Funktionsblöcke nicht verwendet, so liegen die
internen Signale auf TRUE.
Beim Umschalten auf temporäre Kontrolle wird das interne "EIN"-Signal auf
TRUE gesetzt. Daraus ergibt sich folgendes Verhalten, wenn mit
"MX_SetControl" die temporäre Kontrolle geholt wurde:
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
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