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Bosch Rexroth AG
Rexroth IndraDrive-Firmware-Bibliotheken
Betriebsart-Parameter
S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert P‑0‑1460, SPS Geschwindigkeits-
P‑0‑1203, Steigung Rampe 2
P‑0‑1213, Verzögerungs-Rampe 2
Input-Variable
Datentyp
Execute
BOOL
Velocity
REAL
Acceleration
REAL
Deceleration
REAL
Output-Variable
Datentyp
InVelocity
BOOL
Active
BOOL
CommandAborted
BOOL
SPS-Betriebsart-Parameter
Sollwert
P‑0‑1461, SPS Steigung Rampe
P‑0‑1463, SPS Verzögerungs-Rampe
Tab. 1-66:
Gegenüberstellung der Betriebsart-Parameter
Beschreibung
siehe
"Eingangssignale Execute / Enable" auf Seite 23
Geschwindigkeit in physikalischer Einheit. Die Anzahl der möglichen
Nachkommastellen richtet sich nach der parametrierten Wichtung (siehe
Antriebsdokumentation). Hat der angelegte Wert mehr
Nachkommastellen, so werden diese abgeschnitten.
Beschleunigung in physikalischer Einheit. Die Anzahl der möglichen
Nachkommastellen richtet sich nach der parametrierten Wichtung (siehe
Antriebsdokumentation). Hat der angelegte Wert mehr
Nachkommastellen, so werden diese abgeschnitten.
Verzögerung in physikalischer Einheit. Die Anzahl der möglichen
Nachkommastellen richtet sich nach der parametrierten Wichtung (siehe
Antriebsdokumentation). Hat der angelegte Wert mehr
Nachkommastellen, so werden diese abgeschnitten.
Tab. 1-67:
Input-Variablen des Firmware-Funktionsbausteins "MC_MoveVelocity"
Beschreibung
Mit "InVelocity"=TRUE meldet der Firmware-Funktionsbaustein, dass die
durch "Velocity" vorgegebene Geschwindigkeit erreicht wurde. Gibt man
eine 1‑0‑Flanke auf den "Execute"-Eingang bevor der Firmware-
Funktionsbaustein meldet, dass er die Sollgeschwindigkeit erreicht hat
("InVelocity"=TRUE), wird der Ausgang "InVelocity" für einen Aufruf auf
TRUE gesetzt, wenn die Istgeschwindigkeit der Sollgeschwindigkeit
entspricht.
●
reale Achsen: "Axis1" usw.
InVelocity = "P‑0‑0115,Gerätesteuerung: Statuswort", Bit 12 der
parametrierten Achse. Bit 12 vom P‑0‑0115 entspricht in diesem
Anwendungsfall S‑0‑0330,Meldung n_ist=n_soll.
●
virtuelle Leitachse: "VmAxisInt" ( ab MPx04VRS )
InVelocity = Bit4 AND Bit13 von "P‑0‑0768, Virtuelle Leitachse,
Positionierstatus".
–
Bit4="1" → Generator liefert konst. Geschwindigkeit
–
Bit13="1" → |P‑0‑0770 - P‑0‑0759| < 1Upm bzw. <1mm/min
Mit "Active"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass er die
Achsbewegung bestimmt. "Active" bleibt TRUE, bis "CommandAborted"
oder Error gesetzt wird.
Mit "CommandAborted"=TRUE zeigt der Funktionsbaustein an, dass ein
anderer Motion-Baustein aktiviert wurde oder dass ein Antriebsfehler
vorlag. Ein Antriebsfehler wird über die Error-Ausgänge des "MC_Power"
angezeigt
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK07-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Bibliothek
Virt. Leitachse (ab MPx04)
P‑0‑0770, v. L.,
Positioniergeschwindigkeit.
P‑0‑0771, v. L.,
Positionierbeschleunigung
P‑0‑0772, v. L., Positionierverzögerung
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