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5.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Gekoppelte Achsen
Beim Aktualisieren der Umdrehungszähler einer gekoppelten Achse muss sich
auch die gekoppelte Achse an ihrer Synchronisierungsposition befinden, damit
die Aktualisierung korrekt ist, z. B. muss sich Achse 4 in der
Synchronisierungsposition befinden, wenn Achsen 5 und 6 aktualisiert werden.
Bei umgekehrt gekoppelten Gelenken ist das Verhältnis umgedreht, z. B. muss
sich Achse 4 in Synchronisierungsposition befinden, um Achse 3 zu aktualisieren.
Gekoppelte Ach-
sen
Achse 4, 5, 6
Achse 5, 6
Achse 4, 3
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
1
2
3
Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6
Wenn der Manipulator in die Synchronisierungsposition bewegt wird, muss
unbedingt sichergestellt werden, dass die Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten
Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung
kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen den korrekten Kalibrierwerten gemäß
positioniert werden, nicht nur den Synchronisierungsmarkierungen entsprechend.
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
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Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator, um die
Synchronisierungsmarkierungen auszurich-
ten.
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler.
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5.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler
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Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite
355.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
5 Kalibrierung
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360.
359
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