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5 Kalibrierung
5.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
5.4 Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode
5.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Anweisungen zur Axis Calibration-Prozedur verfügbar auf dem FlexPendant
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Dieses Handbuch umfasst eine kurze Beschreibung der Methode, zusätzliche
Informationen zu den gegebenen Informationen auf dem FlexPendant, die
Artikelnummer der Werkzeuge und Abbildungen davon, wo die Kalibrierwerkzeuge
auf dem Roboter anzubringen sind.
Überblick über das Axis Calibration-Verfahren
Das Axis Calibration-Verfahren gilt für alle Achsen und wird jeweils auf einer Achse
ausgeführt. Die Roboterachsen werden sowohl manuell als auch automatisch in
Position bewegt wie auf FlexPendant angeordnet.
Ein fester Kalibrierstift/Eine Buchse wird bei Versand auf jeder Roboterachse
installiert.
Grobe Beschreibung des Axis Calibration-Verfahrens:
Fortsetzung auf nächster Seite
364
•
Ein entfernbares Kalibrierwerkzeug wird vom Bediener gemäß den
Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die
Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt.
WARNUNG
Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere
Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den
Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das
Personal schwer verletzen.
WARNUNG
Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt
werden, bis der Stahlfederring einrastet.
•
Während des Kalibrierungsverfahrens bewegt RobotWare die zur Kalibrierung
ausgewählte Roboterachse so, dass die Kalibrierwerkzeuge in Kontakt
kommen. RobotWare zeichnet Werte der Achsenposition auf und wiederholt
das Berührungsverfahren mehrmals, um einen genauen Wert der
Achsenposition zu erhalten.
WARNUNG
Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg
betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter!
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Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
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