Inhaltsverzeichnis
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5 Kalibrierung
5.1 Einführung in die Kalibrierung
5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie
Kalibrierinformationen
Dieses Kapitel enthält allgemeine Informationen über die empfohlenen
Kalibriermethoden und beschreibt darüber hinaus die Details der Prozeduren zur
Aktualisierung der Umdrehungszähler, Prüfung der Kalibrierposition usw.
Ausführliche Anweisungen zum Durchführen der Axis Calibration werden während
des Kalibrierverfahrens am FlexPendant gegeben. Zur Vorbereitung auf die
Kalibrierung mit der Axis Calibration-Methode siehe
Calibration-Methode auf Seite
Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der
den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen.
Kalibrierterminologie
Begriff
Kalibriermethode
Synchronisierungsposition
Kalibrierposition
Standardkalibrierung
Feinkalibrierung
Reference Calibration
Aktualisieren Sie den Umdrehungs-
zähler
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
364.
© Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie
Kalibrierung mit Axis
Definition
Ein Sammelbegriff für verschiedene Methoden, die
zur Kalibrierung des ABB-Roboters verfügbar sein
können. Jede Methode umfasst Kalibrierroutinen.
Die bekannte Position des gesamten Roboters, an
der der Winkel jeder Achse auf visuelle Synchronisie-
rungsmarkierungen überprüft werden kann.
Die bekannte Position des gesamten Roboters, die
für die Kalibrierung des Roboters verwendet wird.
Ein allgemeiner Begriff für alle Kalibriermethoden,
mit denen der Roboter zur Kalibrierposition bewegt
werden kann.
Eine Kalibrierroutine, die eine neue Nullstellung des
Roboters generiert.
Eine Kalibrierroutine, die während des ersten Schritts
eine Referenz zur aktuellen Nullposition des Robo-
ters erzeugt. Dieselbe Kalibrierroutine kann später
zur erneuten Kalibrierung des Roboters auf dieselbe
Position verwendet werden, für die die Referenz ge-
speichert wurde.
Diese Routine ist im Vergleich zur Feinkalibrierung
flexibler und wird verwendet, wenn Werkzeuge und
Prozessausrüstung installiert werden.
Erfordert, dass eine Referenz erstellt wird, bevor sie
für die Kalibrierung des Roboters verwendet wird.
Der Roboter muss bei der Kalibrierung mit denselben
Werkzeugen und derselben Prozessausrüstung
ausgestattet sein, die bei der Erstellung der Referenz-
werte vorhanden waren.
Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder
Manipulatorachse.
Fortsetzung auf nächster Seite
5 Kalibrierung
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