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5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
1
2
3
Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6
Wenn der Manipulator in die Synchronisierungsposition bewegt wird, muss
unbedingt sichergestellt werden, dass die Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten
Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung
kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen den korrekten Kalibrierwerten gemäß
positioniert werden, nicht nur den Synchronisierungsmarkierungen entsprechend.
Die korrekten Werte finden Sie auf einem Etikett, das sich entweder am Unterarm,
unter der Flanschplatte am Sockel oder auf dem Rahmen befindet.
Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Drehen
Sie beim Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die
Umdrehungszähler aktualisiert wurden.
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des
Umdrehungszählers um eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition
gedreht wird, geht die korrekte Kalibrierposition aufgrund des nicht ganzzahligen
Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies trifft auf folgende Manipulatoren zu:
Manipulatorvariante
IRB 260
Wenn die Synchronisierungsmarkierungen falsch zu sein scheinen (selbst wenn
die Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine
Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen
Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide
Richtungen).
Produkthandbuch - IRB 260
3HAC026048-003 Revision: N
Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator, um die
Synchronisierungsmarkierungen auszurich-
ten.
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler.
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5 Kalibrierinformationen
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite
217.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite
Achse 4
-
Achse 6
No
Fortsetzung auf nächster Seite
220.
219
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