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4 Reparatur
4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600
Fortsetzung
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Aktion
Dem neuen Ersatzteilhandgelenk liegt
ein Parallelstift bei.
Der Parallelstift muss am Handgelenk
installiert werden, wenn der Roboter mit
der Axis Calibration-Methode kalibriert
ist.
Wenn die Kalibrierungsmethode nicht
bekannt ist, schauen Sie sich die Hohl-
wellenoberfläche an. Wenn sie ein läng-
liches Loch hat, bringen Sie den Parallel-
stift gemäß dem nächsten Schritt am
Handgelenk an.
Wenn der Roboter mit Axis Calibration
kalibriert ist, setzen Sie den Parallelstift
in das entsprechende Loch am Handge-
lenk.
Hinweis
Wenn der Parallelstift nicht an einem
Roboter angebracht wird, der mit Axis
Calibration kalibriert ist, wird das Kalibrie-
rungsergebnis negativ beeinflusst.
Schmieren Sie den O-Ring, Dichtungs-
platte, leicht mit Fett.
Schließen Sie zum Lösen der Bremse
die 24 V DC-Stromversorgung an die
Motoren an:
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Hinweis
xx1700000117
xx1700000118
Überprüfen Sie, ob der Parallelstift entspre-
chend der unten angegebenen Länge aus
dem Handgelenk herausragt.
6 ±0,5
xx1700000119
Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt
Erforderliche Ausrüstung auf Seite
Verbindung mit Anschluss R3.MP5 oder 6:
•
+: Stift 7
•
-: Stift 8
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
207.
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