Aktualisierung Der Umdrehungszähler - ABB IRB 4400 Produkthandbuch

5 Kalibrierung
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Gekoppelte Achsen
Beim Aktualisieren der Umdrehungszähler einer gekoppelten Achse muss sich
auch die gekoppelte Achse an ihrer Synchronisierungsposition befinden, damit
die Aktualisierung korrekt ist, z. B. muss sich Achse 4 in der
Synchronisierungsposition befinden, wenn Achsen 5 und 6 aktualisiert werden.
Bei umgekehrt gekoppelten Gelenken ist das Verhältnis umgedreht, z. B. muss
sich Achse 4 in Synchronisierungsposition befinden, um Achse 3 zu aktualisieren.
Gekoppelte Ach-
sen
Achse 4, 5, 6
Achse 5, 6
Achse 4, 3
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
1
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3
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Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator, um die
Synchronisierungsmarkierungen auszurich-
ten.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: Achse 5 und 6 müssen gemeinsam
positioniert werden!
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler.
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Hinweis
Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite 271.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem PG auf Seite 275
re 4.0).
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite
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(BaseWa-
277.
Produkthandbuch - IRB 4400
3HAC022032-003 Revision: T