ABB ROBOTICS IRB 1600 Produkthandbuch Seite 296

4 Reparatur
4.6.6 Austauschen des Motors, Achse 4, 1600ID/1660ID
Fortsetzung
Ausbau, Motor Achse 4
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Aktion
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet
werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des
Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen.
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche:
• Stromversorgung
• pneumatische Druckversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs
des Roboters.
Entfernen Sie die die Abdeckung vom Oberarmge-
häuse.
Nehmen Sie die Anschlussplatte ab, um freien Zu-
gang zum Motor Achse 4 zu erhalten.
Trennen Sie die Anschlüsse R3.MP4 und R3.FB4
vom Motor, Achse 4.
GEFAHR
Der Motor hat nach dem Betrieb eine hohe Tempe-
ratur, wodurch Verbrennungen verursacht werden
können.
Entfernen Sie den Motor, Achse 4, indem Sie die
Befestigungsschrauben des Motors lösen.
Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Getrie-
be weg zu bewegen und die Bremslösespannung
zu unterbrechen.
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Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Hinweis
Siehe Abbildung
auf Seite 294.
Siehe Abbildung
auf Seite 294.
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
Routine
365.
Sitz des Motors
Sitz des Motors