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2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Systemparameter
Gravity Beta
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die Y-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Beta geändert werden. Gravity Beta muss bei π
(+3.141593) liegen, wenn der Roboter umgekehrt (hängend) montiert ist, und bei
±π/2 (±1.570796), wenn er an eine Wand montiert ist.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Gravity Alpha
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die X-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Alpha geändert werden. Gravity Alpha muss dann bei
±π/2 (±1.570796) liegen.
Systemparameter Gravity Alpha ist eine positive Rotationsrichtung um die X-Achse
im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: W
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist
von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
•
Überbelastung der mechanischen Struktur.
•
Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
•
Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
Hinweis
Der Systemparameter Gravity Alpha wird nicht für alle Robotertypen unterstützt,
dazu gehören: IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400R,
IRB 6400 (außer IRB 6400 200/2.5 und IRB 6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650,
IRB 6650S und IRB 7600 (außer IRB 7600 325/3.1).
Wenn der Roboter Gravity Alpha nicht unterstützt, verwenden Sie Gravity Beta
zusammen mit der Neukalibrierung von Achse 1, um die Drehung des Roboters
um die X-Achse zu definieren.
Hinweis
Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn
der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
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2 Installation und Inbetriebnahme
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