Profile Positioning Mode Mit Fifo (Pp-Mode) - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
4.8.1.2
Bis zu 5 Positionssätze können in den FIFO-Speicher übernommen werden.
Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert, sondern müssen für jeden Neu-
start vorgegeben werden.
Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten.
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Die einzelnen Positionssätze werden gebildet, indem die aktuellen Werte der Para-
meter co19, ps30,
Setzen des Bits „new setpoint" im Steuerwort in den FIFO Speicher geschrieben
werden.
Der Start der Positionierung erfolgt mit Bit 4 (new setpoint) im Steuerwort.
Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 (setpoint acknowledge) im Statuswort.
Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „halt" im Steuerwort oder durch
die Vorgabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately"
unterbrochen werden.
Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über
vl21 aktiv.
Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestar-
tet werden. Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf
den Drehzahlsollwert gewechselt werden.
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Profile positioning mode mit FIFO (pp-mode)

(CiA 0x607A) co19 target position
(CiA 0x6081) ps30 profile velocity
(CiA 0x6082) ps31 end velocity
Bit 6 im Steuerwort, absolute (Bit = 0) oder relative Positionierung (Bit = 1)
und des „absolut / relativ" Steuerwort-Bits jeweils mit dem
ps31
vl20 /
121