Positions Vorsteuerung - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zyklus-
zeit in fb10.
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpola-
tion geschlossen. Die Parametrierung von
drei Regelkreise aus.
Mindestens vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus
den Positionssollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleuni-
gung errechnet werden.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in
Die Einstellung 0 „actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand
erfolgen soll.
Wert 16 „target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden
Bewegung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung
neue Sollwerte über
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgegeben werden müssen, ist
abhängig von co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
Das heißt: ist
Modeumschaltung schon 4mal auf
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets
werden im Kapitel 4.8.8
4.8.5.1
Im Cyclic Sync Position Mode gibt es durch den Spline Interpolator eine zeitliche
Verschiebung zwischen der Positionsvorgabe durch die überlagerte Steuerung
co19 (CiA 0x607A) target position
((CiA 0x6062) st37 demand
Die Zeit setzt sich zusammen aus der Prozessdatenkommunikation und der Ein-
stellung von
Dies ist eine bekannte Zeit und sie kann auf allen Achsen gleich eingestellt wer-
den.
Dann werden die Bahnprofile genau wie vorgegeben zeitlich synchron auf allen
Achsen mit dieser konstanten Verzögerung abgearbeitet.
Wenn gewünscht, kann man den Positionsversatz zwischen
gieren.
Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert.
Index Id-Text Name
0x250D co13 pos. pre control
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co19 vorgegeben werden.
= 5 „B-Spline", 5 points average, so muss der Sollwert vor der
co10
co19

Positions Vorsteuerung

und der tatsächlichen Sollposition für den Motor
position).
fb10 und co10.
Funktion
Positions Vorsteuerung [us]
co10 wirkt sich demnach nicht auf die
co10 ausgewählt.
geschrieben worden sein.
co19 und st37 korri-
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