Für Alle Geber; Abtastzeit Und Drehzahlschwankung; Theoretische Schwankung Der Drehzahl Durch Die Lageauflösung - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Schnittstelle zum Geber
6.1.3.5
Zusätzlich zu der Auflösung werden die Regeleigenschaften eines Antriebs maß-
geblich von der Genauigkeit der Lage beeinflusst.
Die Genauigkeit reduziert sich gegenüber der Lageauflösung durch Fehler im Ge-
ber, in den Signalen, des Geberanbaus am Motor, der Signalübertragung, der Ein-
gangsschaltung, der Geberauswertung, der Signalerfassung, usw.
Beispiel:
Bei einem EnDat-Geber ist im Katalog eine "Systemgenauigkeit" von ± 60 Winkel-
sekunden und eine Auflösung von "Positionen/U = 2048 (11 bit)" angegeben.
Die Auflösung der digitalen Lage berechnet sich durch die 11 Bit Angabe zu:
360° / 2
pro Bit
Werden die 1Vss-Signale ausgewertet, hat der Lagewert eine Auflösung von 22
Bit. Das entspricht einer Lageauflösung von
360° / 2
kunden pro Bit
In diesem Fall ist also der Fehler der Lage, der sich schon durch den Geber ergibt
(± 60 Winkelsekunden), um ein Vielfaches größer als die Auflösung (0,31 Winkel-
sekunden).

Abtastzeit und Drehzahlschwankung

Die Drehzahl wird aus Lagedifferenzen berechnet. Daher führt die nicht unendliche
Auflösung der Lage mathematisch immer zu einer Schwankung der Drehzahl.
Je feiner die Lage aufgelöst ist, desto geringer ist die Drehzahlschwankung.
Die zweite Einflußgröße auf die Drehzahlschwankung ist die Abtastzeit, also die
Zeit zwischen den beiden Lagewerten, aus dessen Differenz die Drehzahl berech-
net wird. Je größer die Abtastzeit, desto geringer ist die Drehzahlschwankung.
Aus diesen beiden mathematischen Zusammenhängen ergibt sich eine Mindest-
schwankung der Drehzahl, die beim Schwanken der Lage um 1 Inkrement immer
auftritt und so berechnet werden kann:
∆n [min
6.1.4.1
Minimale Drehzahlschwankung bei Resolver und Standardeinstellung von
durch die Lageauflösung:
Standardeinstellung ec26: 2 ms
Lageauflösung bei Resolver: 1 Umdrehung = 8192 => Auflösung = 1 / 8192 =
0,0001221
∆n [min
© 2021 KEB Automation KG
Für alle Geber
= 0,176° pro Bit = 0,176 ∙ 3600 Winkelsekunden = 632 Winkelsekunden
11
= 0,000086° pro Bit = 0,000086 ∙ 3600 Winkelsekunden = 0,31 Winkelse-
22
∆Lage Auflösung ∙1000 ∙ 60
-1
] = =
Abtastzeit[min] Abtastzeit
Theoretische Schwankung der Drehzahl durch die Lageauflösung
0,000121 ∙ 60000
-1
] = = 3,66 min
2
Auflösung ∙ 60000
=
ec26 [ms] Abtastzeit ec26[ms]
-1
ec26
225