KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 157

Betriebsarten
Ist die Positionsskalierung auf 1 Umdrehung = 16 Bit = 65536 eingestellt
16), berechnet sich der Rundtischbereich
range limit
65536 ∗ 117
Die Nachkommastellen müssen entfallen, da der Rundtisch-Wertebereich nur
ganzzahlig eingegeben werden kann. Der Rundtischbereich
gleich 1.095.387.
Durch diese Ungenauigkeit summiert sich ein Fehler auf, wenn der Antrieb endlos
in eine Richtung fährt.
Nach 117 Motorumdrehungen beträgt die reale Lagedifferenz
7667712
Laut Definition des Rundtischbereichs (durch die Rundung) sollte die Lagedifferenz
nach 7 Umdrehungen =
Die Differenz zwischen realer Lage Rundtischlage nach 7 Rundtischumdrehungen
beträgt damit:
Es muss also nach 7 Umdrehungen am Rundtisch jeweils eine Korrektur mit 3 In-
krementen vorgenommen werden.
Damit ergibt sich die Einstellung
Der Fehler und damit der Korrekturwert ist umso geringer, je höher die Lageauflö-
sung (co03) gewählt wird.
Daher sollte mindestens
werden.
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ps18 (CiA 0x607B [1]) min position range
=
1.095.387,429
7
7 * 1.095.387 = 7667709
7667712 - 7667709 = 3
co03 = 16 => 1 Umdrehung entspricht 65536 verwendet
(ps19 (CiA 0x607B [2]) max position
limit) zu:
sein.
Inkremente.
ps23 = 7 und ps24 = 3
(co03 =
ps19 ... ps18
ist somit
117 * 65536 =
157