Rundtisch-Positionierung - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
4.8.1.4.4 Relative to zero
Bei dem Positioniermodus „relative to zero" soll der Motor in einer definierten Posi-
tion innerhalb einer Motorumdrehung anhalten (z.B. für Werkzeugwechsel).
Positionswert 0 entspricht dem Nullsignal vom Geber.
Die Anwahl einer so definierten Position muss aus einer konstanten Bewegung
heraus erfolgen.
Die Solldrehzahl (Profildrehzahl) dieser Positionierung
velocity
tionierung sein.
Der Wertbereich für
drehung liegen (0...65536).
Eine Enddrehzahl ist nicht zulässig
0x6082) end velocity
4.8.1.4.5 Relative to enc A with gear
Positionierung von einem beliebigen konstanten Drehzahlsollwert auf die absolute
Position von Geber A innerhalb einer Umdrehung.
Geber A kann sich vor einem Getriebe befinden.
Der Weg wird dabei durch die Rampen vorgegeben (z.B. Werkzeugwechsel).
Der Getriebefactor in
Die Zielposition wird genau wie in
Der zulässige Wertebereich beträgt 0 ... 65535.
4.8.1.4.6

Rundtisch-Positionierung

Für die Positionierung von Drehtischen oder ähnlichem ist eine Positionierung über
360° möglich. Positionen auf diesem Kreis können von beiden Richtungen ange-
fahren werden. Die Referenzierung kann z.B. bei einem nicht geradzahligen Ge-
triebefaktor überwacht werden.
Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allge-
meinen Soll- / Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 6.5.1 Positionswerte be-
schrieben.
Auch die zyklische Referenzierung ist in allen positionsgeregelten Betriebsarten
möglich und wird daher im Kapitel 4.8.4 Zyklische Referenzierung beschrieben.
ps38 posi operation mode
Bit 3 round table mode position
Wert Name Bemerkung
Die Grenzen von
0 off
mentenvorsteuerung mit linearem Wertebereich
8 on Der Wertebereich für die Rundtischfunktion ist mit
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bzw. ps40 index speed) muss größer der Solldrehzahl beim Start der Posi-
ps39 index position
= 0).
ec24 und ec25
ps18 und ps19
(ps30 (CiA 0x6081) profile
muss innerhalb einer positiven Motorum-
(ps41 index end speed / bzw.
wird berücksichtigt.
ru38[3] gearless pos low vorgegeben.
haben nur eine Auswirkung für die nichtlineare Mo-
ps18
ps31 (CiA
und ps19 definiert.
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