Abbildung 51: Beispiel Interpolation - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Die Werte von
co10 position interpolator
Bit Funktion Wert
0
interpola-
0...3
1...3
tor mode
4...15
0
4 init
16
Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt be-
rechnet:
Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co10) – 1)
21
1
Formel 1: Signalverzögerung durch Interpolation
Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 1ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte ergibt
sich eine Verzögerung von 1ms * (4-1) = 3ms.
Aus den Sollpositionen wird direkt die Solldrehzahl und das notwendige Sollmo-
ment abgeleitet.
Die Werte werden direkt auf das 250us-Raster von Lage- und Drehzahlregler inter-
poliert.
21
1

Abbildung 51: Beispiel Interpolation

Vergrößert man die Anzahl der Stützstellen mit co10, werden evtl. Fehler im Soll-
profil besser ausgeglichen, aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas mehr ver-
schliffen.
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die
dreifache Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit.
160
co10 haben folgende Bedeutung:
Klartext Bemerkungen
Linear 2 Punkte
Lineare Interpolation der Position, eine Vorsteuerung
external pre con-
kann extern über co17 und co18 erfolgen.
trol
reserved
B-Spline (n
B-Spline Interpolation über die letzten n Punkte
Punkte)
init actual value Initialisierung mit Istwerten
init target value Initialisierung mit Sollwerten
1fghfh
1fghfh
0x250A
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