Abbildung 52: Positionsvorsteuerung; Statusanzeigen - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Der Wert für
Die Punkte des Interpolators in
einen Takt von
nikation berücksichtigen.
Beispiel:
co13 = 0
21
1

Abbildung 52: Positionsvorsteuerung

4.8.5.2
Im cyclic synchronous position mode wird im statusword (0X2100 st00 / 0x6040)
das Bit 11 und 12 op mode abhängig gesetzt.
st00 (CiA 0x6041) statusword
Bit Name
internal li-
11 mit
active
drive
follows
12
command
value
162
co13 kann wie folgt ermittelt werden.
co10
fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommu-
co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value
fb10 = 1ms
≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs...3000µs
=> co13
1fghfh

Statusanzeigen

Bemerkung
Ursache dafür kann entweder das Erreichen einer Momenten- oder Stromgrenze
(parametriert oder hardwarebedingt) sein.
Wert 0: Der Drive folgt nicht der Vorgabe von
Wert 1: Der Drive folgt der Sollwert-Vorgabe aus
werden halbiert mit fb10
co13 active
target
target
multipliziert. Etwa
0x2100
position.
position.
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