Reale Schwankung Der Drehzahl; Auswirkungen Der Abtastzeit - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Schnittstelle zum Geber
6.1.4.2
Zu dieser Mindestschwankung kommen am realen Antrieb noch Fehler in den Sig-
nalen, des Geberanbaus am Motor, der Übertragungsstrecke, der Eingangsschal-
tung, der Signalerfassung, usw. Diese Faktoren bewirken zusätzliche Schwankun-
gen der Drehzahl und beeinflussen damit die Regelung.
Beispiel für einen Resolver:
Durch die oben beschriebenen Fehler reduziert sich die verlässliche Lageauflö-
sung auf 10 Bit (1 Umdrehung = 1024 => reale Auflösung des Resolvers = 1/1024
= 0,000977). Wenn die Abtastzeit auf 250 µs (0,25 ms) einstellt wird, ergibt sich
eine Drehzahlschwankung von:
∆n [min
Beispiel für einen SinCos-Gebers
Erfodert die Dynamik der Applikation eine kurze Drehzahlabtatstzeit, so muss ein
Geber mit einer hohen realen Auflösung gewählt werden. Bei einem SinCos-Geber
mit optischer Abtastung mit 2048 Strichen erhält man folgende reale Auflösung:
Anzahl Signalperioden:
Hochaufllösung
reale Auflösung:
∆n [min
6.1.4.3
Wie aus den vorigen Kapiteln ersichtlich, bewirkt eine kurze Abtastzeit bei Einsatz
von Gebern mit geringer Lageauflösung bzw. Lagegenauigkeit ein sehr hohes
Rauschen auf dem Drehzahlistwert.
Mit Erhöhen der Abtastzeit lassen sich die Drehzahlschwankungen reduzieren.
Damit reduziert sich auch die erreichbare Dynamik des Drehzahlregelkreises und
damit des Antriebs.
Jedoch kann eine harte Einstellung des Drehzahlreglers das Rauschen der Dreh-
zahl verhindern. Die Bewertung, welche Abtastzeit optimal ist, kann jeweils nur in
der Applikation erfolgen.
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Reale Schwankung der Drehzahl

0,000977 ∙ 60000
-1
] = = 234,4 min
0,25
2048 Striche (entspricht 11 Bit)
reale 8 Bit Hochauflösung (anstatt der idealen 13 Bit)
1 Umdrehung entspricht 2
Auflösung = 1 / 524288 = 0,00000191
0,00000191 ∙ 60000
-1
] =
0,25

Auswirkungen der Abtastzeit

-1
19
= 524288
-1
= 0,46 min
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