Abbildung 16: Profile Positioning Mode - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
4.7.1.5 Profile positioning mode mit FIFO (pp-mode)
Bis zu 5 Positionssätze können in den FIFO-Speicher übernommen werden.
Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert, sondern müssen für jeden Neustart
vorgegeben werden.
Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten.




cs12 0x6072
cs13 cs14
cs15 cs16
0x60E0 0x60E1
Target position
co19
0x607A
Controlword
Bit 4:
Start Positioning
Bit 6:
absolut / relative
co00
Position-
0x6040
profile-
genera-
maximal acc/dec
tor
values
ps48 ..
ps51
maximal jerk
values
ps52 ..
ps59
21
1

Abbildung 16: Profile positioning mode

Die einzelnen Positionssätze werden gebildet, indem die aktuellen Werte der Parameter
co19, ps30,
Bits „new setpoint" im Steuerwort in den FIFO Speicher geschrieben werden.
Der Start der Positionierung erfolgt mit Bit 4 (new setpoint) im Steuerwort.
Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 (setpoint acknowledge) im Statuswort.
Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „halt" im Steuerwort oder durch die
Vorgabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately" unterbro-
chen werden.
Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über
68
co19 target position
ps30 profile velocity
ps31 end velocity
Bit 6 im Steuerwort, absolute (Bit = 0) oder relative Positionierung (Bit = 1)
Torque
limit
Torque func.
limits
Profile generator torque
feed forward signal
Profile generator velocity
feed forward signal
Demand
Following
position
error
st37 st36
0x6062 0x60F4
Posi-
tion-
+
-
control
1fghfh
und des „absolut / relativ" Steuerwort-Bits jeweils mit dem Setzen des
ps31
ru34
ru35
ru36
ru37
Internal
torque
limits
Drive
control
func.
+ +
Speed
control
+
+
Torque actual value
st34
0x6077
Velocity actual value
ru08
st32
Velocity
scaling
0x606C
st33
0x6064
Position actual value
vl20 / vl21 aktiv.
© 2018 KEB Automation KG