Automatische Zyklische Referenzierung - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Zyklische Referenzierung
4.8.4.1
Der Wertebereich des Rundtisches kann beim Überfahren des durch
switch source
Drehrichtung die positive Flanke des Initiators ausgewählt und bei negativer Dreh-
richtung die negative Flanke des Initiators.
Aktiviert wird diese Funktion dadurch, dass in
gleich null vorgegeben wird.
Die Referenzierung wird nur ausgeführt, wenn sich die Flanke in dem durch
definiertem Fenster befindet. Bei gültiger Flanke wird der interne Positionsoffset
hm09 so modifiziert, dass die Istposition
der Flanke dem durch
wert zugewiesen bekommt.
Umgekehrt wird in
window
wurde.
Der Fehlerzähler wird bei gültigem Initiator wieder zurückgesetzt.
Für das erste Referenzieren ist es sinnvoll im homing Mode die Method 18 auszu-
wählen, um hier die gleiche mechanische Position zu erreichen, die dann auch bei
der zyklischen Referenzierung genutzt wird.
4.8.4.2
Wenn es durch einen ungeraden Getriebefaktor zu einem systematischen Fehler
kommt, kann dieser automatisch korrigiert werden. Dazu sind die beiden folgenden
Objekte eingebaut:
Index Id-Text Name
0x2E17 ps23 position range periods
0x2E18 ps24 range correction
Beispiel:
Ein Antrieb soll über ein 7/9 Getriebe und einen Zahnriemen mit Übersetzung 1/13
einen Rundtisch antreiben.
Für 7 Umdrehungen des Rundtisches muss sich der Motor also 9 * 13 = 117 mal
drehen.
Der Geber ist am Motor angebaut, die Lage wird also als Motorlage vorgegeben.
Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu:
Eine Umdrehung des Rundtisches gleich 117 / 7 = 16,714 Motorumdrehungen.
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Zyklische Referenzierung mit Digitaleingang
definierten Home switch referenziert werden. Dabei wird bei positiver
hm00 (CiA 0x607C) home offset
ps21 ein Fehlerzähler erhöht, wenn das durch
definierte Fenster durchfahren wurde, ohne dass ein Initiator erkannt

Automatische zyklische Referenzierung

Funktion
Anzahl der Perioden des Rundtischwertebereiches die
durchfahren werden müssen um die in ps24 eingestellte
Korrektur auszuführen.
Korrektur in Inkrementen die durchgeführt werden soll.
ps20 range ref window
st33 position actual value
vorgegebenen Referenz-
7 7
=
9∗13 117
hm08 home
ein Wert un-
ps20
beim Auftreten
ps20 range ref
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