Beispiele Zur Rundtischpositionierung; Abbildung 31: Motorgeber Mit Initiator Am Rundtisch - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Das Verhalten ist abhängig von der Einstellung in
bzw. ps41 index end
Das Bit „target reached" (TR) wird sofort nach Abschluss des Vorsteuerprofils ge-
setzt, wenn die Zieldrehzahl
Zielfenster
time) mit berücksichtigt.
ps31 bzw.
das Vorsteuerprofil
bei der Zieleinfahrt
ist abgelaufen
Achtung, beim Erreichen der Zielposition darf das Bit 4 im
trolword
0x6041) statusword
Um eine erneute Positionierung zu starten muss die Positionierung abgeschlossen
sein.
Eine abgeschlossene Positionierung bedeutet:


Soll eine neue Positionierung gestartet werden, ohne dass die vorherige abge-
schlossen wurde, ist dies nur über das Bit change set immediately oder die Weg-
nahme der Modulationsfreigabe möglich.
4.8.1.9
4.8.1.9.1 Motorgeber mit Initiator am Rundtisch
Combivert F6
X2A Enc B
21
1

Abbildung 31: Motorgeber mit Initiator am Rundtisch

© 2021 KEB Automation KG
speed.
(ps31
(ps14 (CiA 0x6067) positioning window
≠ 0
ps41
das Vorsteuerprofil bei der Zieleinfahrt ist abgelaufen
 Mit
ps14 (CiA 0x6067) positioning window
tionsfenster symmetrisch zur Zielposition definiert (Posi-
tionsfenster = Zielposition +/- ps14).
 Mit
ps15 (CiA 0x6068) positioning window time
Zeit definiert, die sich der Antrieb in diesem Zielfenster
befinden muss.
 Der Antrieb befindet sich für die Zeit
(Zielposition +/- ps14).
nicht mehr gesetzt sein, um das Bit 10 target reached im
auszulösen.
bei der Einzelpositionierung ist das Bit target reached gesetzt
bei der Folgepositionierung befindet sich der Antrieb im Zielfenster

Beispiele zur Rundtischpositionierung

M
3~
Encoder
Enc A
1fghfh
ps31 (CiA 0x6082) end velocity
bzw. ps41) ungleich 0 ist. Ansonsten wird das
und ps15 positioning window
ps31 bzw. ps41 = 0
co00 (CiA 0x6040) con-
Gear
wird ein Posi-
wird die
ps15 im Zielfenster
st00 (CiA
Circular
table
Initiator
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