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KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch
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  6. Programmierhandbuch

KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

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COMBIVERT F6/S6
PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung
Applikation / Kompakt / Pro – V2.9
Originalanleitung
Dokument 20264538 DE 00

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Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT F6

  • Seite 1 COMBIVERT F6/S6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Applikation / Kompakt / Pro – V2.9 Originalanleitung Dokument 20264538 DE 00...
  • Seite 2 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 3: Vorwort

    Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit der EU-Konformitätserklärung und dem CE-Zei- chen auf dem Gerätetypenschild, dass es den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EU-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden Gewährleistung...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Überlast Leistungshalbleiter (OL2) ................... 55 Übertemperatur Kühlkörper (OH)..................61 Übertemperatur Gerät (OHI) ..................... 63 Übertemperatur Motor (dOH) .................... 64 Motorschutzschalter OH2 ....................67 Feldbuswatchdog ......................71 Maximalstrom ........................72 Effektive Motorauslastung ....................73 Maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung ..............74 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 6 Stromanzeigen ......................192 Momentenanzeigen ....................... 192 Leistungs/Energie Anzeigen ..................193 Status-Anzeigen ......................194 ru75 global drive state ..................... 194 ru76 drive state ....................... 198 de115 global drive state mask ..................201 ru30 SACB comm state ....................202 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Identifikation ........................345 Totzeitkompensation ....................... 352 Schaltfrequenzeinstellung und Derating ................. 353 Interrupt-Struktur der Software ..................355 Hard/Software Stromregelung ..................361 Sinusfilter ........................361 Drehzahlsuche ........................ 365 Schutzfunktionen (Rampenstop, Strombegrenzung im gesteuerten (u/f) Betrieb) ..365 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 8 Invertierung des Status der digitalen Ausgänge ............. 441 Überstrom der Digitalausgänge ..................441 Analoge Eingänge ......................442 Übersicht der analogen Eingänge................... 442 Schnittstellenauswahl ..................... 442 Eingangsstufe der Analogeingänge ................443 Berechnen von REF und AUX ..................444 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Darstellung von Parametern in COMBIVIS 6 .............. 462 Informationen zur Verbindung mit den verschiedenen Objektverzeichnissen auf einem KEB Gerät finden sich in Kapitel 9.5 Rückgabewerte bei Parameterzugriffen ......462 Wird auf einen Parameter des Objektverzeichnisses zugegriffen (lesend oder schreibend) wird vom KEB Gerät eine Rückmeldungen gesendet..............462 Kommunikation in dieser Anleitung.................
  • Seite 10 Parameter „recipe input“ ....................507 Parameter „start recipe“ ....................508 Parameter „recipe status“ ....................509 13.4 Ausführungsbedingungen ................... 510 14 Anhang ..................511 14.1 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung / Typ) ............511 14.2 Änderungshistorie ......................607 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 11 Abbildung 51: Beispiel Interpolation ..................... 160 Abbildung 52: Positionsvorsteuerung................... 162 Abbildung 53: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip ............163 Abbildung 54: Cyclic synchronous velocity mode ................ 164 Abbildung 55: Cyclic synchronous torque mode - Übersicht ............167 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 12 Abbildung 108: Digitale Eingänge Blockschaltbild ............... 402 Abbildung 109: Filter der Digitaleingänge ..................406 Abbildung 110: Filter der Digitaleingänge 2 ................. 406 Abbildung 111: di28 cw input 1 ....................408 Abbildung 112: ds61: cw input 1 ....................408 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 13 Abbildung 137: Struktur PWM für Kühlungs-Ansteuerung ............493 Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ..............19 Tabelle 4-1: Überspannungslevel ....................80 Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung ..............80 Tabelle 4-3: Schaltschwelle für Bremstransistor ................112 Tabelle 6-1: Auswahl getesteter Geber..................218 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 14: Grundlegende Sicherheitshinweise

     Beachten Sie die Sicherheits- und Warnhinweise!  Fragen Sie bei Unklarheiten nach! Zielgruppe Dieser Teil der Gebrauchsanleitung ist ausschließlich für Personen in Konstruktion und Entwicklung bestimmt, die mit der Auslegung und Programmierung von Appli- kationen betraut sind. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 15: Gültigkeit Der Vorliegenden Anleitung

    Ist nur gültig in Verbindung mit der Betriebsanleitung Enthält sicherheitstechnische Ergänzungen und Auflagen für den Betrieb in sicherheitsgerichteten Anwendungen Enthält Hinweise auf Normen, die ergänzend zu beachten sind Das Sicherheitshandbuch gilt nur für Umrichter mit Zertifizierung © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 16: Elektrischer Anschluss

    Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 17: Produktbeschreibung

    Produktmerkmale 3 Produktbeschreibung Produktmerkmale Die vorliegende Anleitung beschreibt die Parametrierung der  Geräteserie: COMBIVERT F6 / S6  Hardware: Steuerkarte K(ompakt) Steuerkarte A(pplikation) Steuerkarte P(ro)  Software: Version 2.9 Funktionsübersicht  Betrieb von Asynchron- und Synchronmaschinen  Gesteuerter und geregelter Betrieb ...

  • Seite 18: Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Internationale Norm IP xx Schutzart (xx für Level) Knotenadresse (Auch Node ID) Bezeichnet in diesem Dokument die Identifikations- nummer mit der ein KEB Gerät über das KEB eigene Protokol DIN66019 adressiert wird. Silizium Temperatursensor (gepolt) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 19: Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1…7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1…7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit pro Stunde Synchronous sensorless closed loop. Betrieb mit Synchronmotor- Modell ohne Geber Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 20: Motion Control

    24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anliegen (Flussaufbau, Drehzahlsuche, etc.) Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 21 Status Mod off pause active / Protection time active / End- less protection active gesetzt. (Nähere Beschreibung der einzelnen Status siehe Kapitel Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 22 Siehe auch: Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen. Fault: Der Status Fault wird erreicht, wenn:  Die Fehlerreaktion abgeschlossen ist. shutdown operation active Der Status shutdown operation active wird erreicht, wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 23: Übergänge Der Statusmaschine

    = „0: disable drive Down-Mode direktes Abschalten (shutdown option code function“ = „0: oder co32 state machine properties Mode shutdown mode direct“) eingestellt ist. Wegnahme von Bit 1 enable voltage führt immer zum sofortigen Abschalten der Modulation. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 24: Steuerwort

    Herstellerspezifisch, aktuell unterstützte Funktion:  11…14 Operation mode specific kombiniertes Handling von controlword Bits und digitalen Ein- gangsfunktionen Herstellerspezifisch, aktuell unterstützte Funktion:  Open brake 1 => Öffnung der Motorbremse (abhängig von co21 brake control mode © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 25 Das wirksame Controlword kann durch die Schutzfunktionen verändert werden. (siehe Kapitel 4.3.1.2.2 Fehler-Reaktion) st14 active controlword zeigt das controlword, dass sich nach Auswertung der Stop-Reaktionen ergibt. Dieses Steuerwort ist für das Verhalten der Statusma- schine entscheidend. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 26: Statuswort

    Drive follows command im csp, csv und cst-Mode op. mode spec. 13 Following error bei aktivem Lageregler Herstellerspezifisch => Sonderfunktion (Power Off, Suppressed Er- manufacturer spec. 14 ror) aktiv manufacturer spec. 15 Bremsenstatus (=> Kapitel 4.2.7 Status der Bremsenansteuerung) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 27: Anzeige Des Aktuellen Status

    Der aktuelle Zustand der Statusmaschine direkt ausgelesen werden. Index Id-Text Name Bemerkung 0x210C st12 state machine display aktueller Zustand der Statusmaschine (KEB spez. Objekt) 0x210D st13 state and error display Fehler- und Statusmaschinenanzeige Die Bedeutung der Werte von st12: st12 state machine display...

  • Seite 28: Das Verhalten Der Statusmaschine Beeinflussen

    Anforderung eines neuen Statusmaschinen-Wechsels über das interne Controlword. Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Über den Parameter co32 state machine properties lässt sich das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez. Objekt © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 29 Die Beschreibung des Einflusses der „ramp generator options“ (Enable vl ramp op- tions) befindet sich in Kapitel 4.8.2.3 Steuerwort im Velocity mode Wird für Shutdown, Disable operation oder Quickstop die Fehlerreaktionsrampe verwendet, kann auch die variable Änderung der Momentengrenze über co61 nutzt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 30: Bremsenansteuerung

    Der maximal dauerhaft zulässige Strom für die Bremse beträgt 2A. Wird ein Fehlerstrom überschritten, wird der Fehler 68 „ERROR“ overcurrent brake ausgelöst. Die Ansprechschwelle des Fehlers liegt zwischen 2,5A und 4A. Die Bremsenansteuerung ist damit kurzschlussgeschützt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 31: Funktionsweise

    Im zweiten Funktionsblock werden die Verzögerungszeiten angewendet und dar- aus das Ansteuersignal der Bremse (Sig) sowie der angenommene Zustand der Bremse (Val) erzeugt. Diese Werte können über den st04 brake ctrl status angezeigt werden. 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 32: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung

    Steuerwortes setzt den Sollwert (Ref) aber immer zu 1. Bei Mode = 3 wird der Wert (Cmd) der Statusmaschine verwendet, eine 0 in Bit 15 des Steuerwortes setzt den Sollwert (Ref) aber immer zu 0. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 33  Für open-Loop Applikationen wird torque transfer mit start und stop Drehzahl empfohlen, für geregelte Antriebe kann der torque transfer mit postion control verwendet werden.  Beste Ergebnisse ohne Bewegung beim Öffnen der Bremse kann man mit pre torque errei- chen wenn man das genaue Lastmoment kennt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 34 Sicherheitsmodul übertragen werden. Nach Ändern dieser Einstellungen ist ein Power-On notwendig. Steuerungstyp F6-A / S6-A mit Sicherheitsmodul Typ 3: Die komplette Konfiguration der sicheren Bremsenansteuerung erfolgt über den speziellen Editor für das KEB Sicherheitsmodul. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 35: Einfluss Der Bremsenansteuerung Auf Die Statusmaschine

    Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref↓ bis Sig↓ 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig↓ bis Val↓ © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 36: Status Der Bremsenansteuerung

    Diese Information kann bis zu 10ms verzögert zum st04 kommen. Steuerungstyp K: Eine 1 bedeutet das der Bremsenausgang aktiviert wurde (Bremse geöffnet). Das Stausword-Bit zeigt nur den Zustand des Schalters an, die 24V Versorgung der Bremse wird nicht überwacht. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 37: Fehler Und Warnungen

    Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- ERROR motorprotection 0x1000 gelöst reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden 0x1000 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ERROR drive overheat 0x4310 ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 38 Leistungsteiltyp geändert (de26 / de27) 0x1000 ERROR enc. intf. version Ungültige Version des Geberinterfaces 0x1000 ERROR overcurrent PU Überstrom 0x1000 Maximale Beschleunigungs-/Verzögerungs-Vor- ERROR max acc/dec gabe überschritten (Überwachung besonders für 0x1000 zyklische synchrone Betriebsarten notwendig) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 39 Verfügung stehende Zeit zwischen ERROR OH ramp 0x1000 Auftreten eines Übertemperatur-Fehlers und der ERROR OHI ramp 0x1000 Modulationsabschaltung ist abgelaufen 24V Versorgung ist auf kleineren Wert als 18V ein- ERROR 24V supply low 0x1000 gebrochen © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 40 0x1000 4.3.1.2 Programmierbare Fehler-Reaktion Viele Fehler erfordern eine sofortige Abschaltung der Modulation. Damit trudelt der Motor ungeführt aus. Die Reaktion auf Fehler / Störungen, die keine sofortige Modulationsabschaltung erfordern, kann in den pn-Parametern eingestellt werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 41 E.UP2 stopping mode 0x2A4E pn78 ERROR limit switch forward reaction 0x2A4F pn79 ERROR limit switch reverse reaction 0x2A50 pn80 safety stop mode 0x2A51 pn81 warning OH stop mode 0x2A52 pn82 warning OHI stop mode * = Defaultwert © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 42 Bei den Werten „2: quickstop“, „3: disable operation“, „4: shut down“ und „8: quick- stop, auto retry“ wird das Steuerwort manipuliert. Bit 2 (no Quick stop), Bit 3 (EnableOperation) oder Bit0 (SwitchOn) wird je nach programmierter Reaktion software-intern zu Null gesetzt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 43 Reaktion wird durchgeführt. Liegt die Störung nicht mehr vor, wird das EnableOperation Bit im active con- trolword (st14) wieder entsprechend dem controlword internal (co31) gesetzt. Ein Fehler-Reset ist nicht notwendig. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 44 Status Quick- stop Reaction Active damit automatisch verlassen.  Reaktion 9: fault, auto retry Die Reaktion entspricht dem Wert 0, mit folgendem Unterschied: Wird das Störungs-/Fehlersignal inaktiv, setzt sich der Fehler selbstständig zurück. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 45 Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerreaktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. Das folgende Bild zeigt einen beispielhaften Verlauf einer Fehlerreaktion: © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 46: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion

    Stillstands-Phase das Moment auf einen kleinen Restwert abzu- senken (um z.B. eine Welle zu entspannen), bevor dann die Modulation abge- schaltet wird. Bit 0…5 kann man auswählen, welche Momentengrenze während der co61 Fehlerreaktion aktiv sein soll. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 47 Funktion reached 6…8 cs15 gilt für positive Drehrichtung zero cs15/cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque cs12…cs16 ohne Funktion charact. (dr nur Grenzkennlinie wirksam group) co62 Momentengrenze aus co62 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 48 Grenzkennlinie aus den dr Parametern limitiert. Index Id-Text Name Funktion Abhängig von der Einstellung in co61 Bit 9,10 dM/dt li- 0x253F co63 dM/dt Limit [Mn%/ms] mited wird die Änderungsgeschwindigkeit der Momenten- grenze begrenzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 49: Abbildung 4: Beispiel Co63

    Bit 9,10 dM/dt = 512 = on und Änderung der Momentengrenze mit co63 dM/dt Limit [Mn%/ms] = 7,00 % ���� [ % ] ���� [ ���� ] = = 10 ����63 1fghfh Abbildung 4: Beispiel co63 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 50: Automatisches Rücksetzen Von Fehlern

    0,01…10,00 s voll ist Ob ein automatischer Reset durchgeführt wird, hängt nur von ACHTUNG der Zeit ab, die der Fehler anliegt. Verhindert die Mindest-Aus- schaltzeit danach die Freigabe der Modulation, wird der Fehler trotzdem zurückgesetzt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 51 Fehlerbit im Statusword und die Feh- leranzeige in ru01 aber nicht gesetzt ist. Zusätzlich zur Anzeige in ru75 wird in st00 (CiA 0x6041) statusword das Bit 14 „Sonderfunktion aktiv“ für die Anzeige genutzt, dass „error supression“ aktiv ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 52: Warnungen

    UP Error UP hat ausgelöst, Anzeige als Fehler unterdrückt (pn84) suppressed PU Error PUready hat ausgelöst, Anzeige als Fehler unterdrückt (pn84) ready STO vom Scherheitsmodul ausgelöst (sm11) Fail Safe Fail Safe vom Scherheitsmodul ausgelöst (sm10) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 53 PTC: PTC status (ru28) = PTC open „warning“ programmiert geht heat Ist als Fehlerreaktion in pn12 ru03 nach Ab- lauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR WARNING blockade Warnung Antriebs-Blockade WARNING PUready Warnung Leistungsteil nicht bereit © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 54: Schutzfunktionen

    Antrieb schon vor dem Ansprechen den OL-Funktion abschaltet. Folgende Grafik zeigt für einen Umrichter mit Überlastcharakteristik die Abschalt- zeit in Abhängigkeit der Auslastung für konstante Last: OL- trigger time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom inverter rated current: Umrichterbemessungsstrom © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 55: Abbildung 5: Überlastcharakteristik

    Der Umrichter liefert typischerweise mindestens den Bemessungsstrom als Dauer- strom bei 0Hz Ausgangsfrequenz und Bemessungschaltfrequenz. Der Maxi- malstrom steht standardmäßig ab maximal 10 Hz zur Verfügung. Genaue Informa- tionen befinden sich in der Installationsanleitung für die entsprechende Leistungs- teil-Gehäusegröße. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 56: Abbildung 6: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien

    Der mögliche maximale Strom ist abhängig von der Diffe- renz zwischen der aktuellen Temperatur und der OH-Schwelle. Der maximale Strom wird spätestens bei 40°C erreicht. Danach bewirkt eine wei- tere Reduzierung der Kühlkörpertemperatur keine weitere Erhöhung des maximal möglichen Stromes. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 57 Die Faktoren für die mögliche Anhebung der OL2-Kurve sind so gewählt, dass die Lebensdauer der Endstufen bei Ausnutzung des Überlastbereichs deutlich redu- ziert wird. Diese Einstellung sollte also nur gewählt werden, wenn sichergestellt ist, dass die- ser erhöhte OL2-Strom nur sehr selten genutzt wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 58: Abbildung 7: Erhöhung Ol2 Für 60A Nennstrom Und 40°C

    Die folgenden Zähler sind nur aktiv, wenn die temperaturabhängige OL2 Erhöhung is17 aktiviert ist. Ist der Modus „1 moderate“ aktiviert, zählt ud31[2], bei Modus „2 maximum“ zählt ud31[3]. ud31[2] moderate increase => Anzeige, wie lange der moderat angehobene OL2 Wert überschritten wurde © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 59 Dauerhaft ist der Strom im gesamten Frequenzbereich ebenfalls limitiert auf de29 inverter maximum current * is21 OL2 safety fact. In Modus 2 wird der zulässige Gesamtstrom erst begrenzt, wenn der OL2 counter einen bestimmten Wert überschreitet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 60: Abbildung 8: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit

    Verlauf der Stromgrenze über der Zeit, bei Betrieb an der Stromgrenze für ver- schiedene Werte von is20 OL2 prot gain. Je höher der Faktor desto steiler der Ab- fall der Stromgrenze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 61: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Fehlermeldung 110: ERROR time OH abgeschal- tet. Sind diese 2 Sekunden zu klein, um eine sinnvolle Beendigung des Maschinenzyk- lus zu gewährleisten, kann ein Warnungslevel pn07 OH warning level program- miert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 62: Abbildung 9: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Abschaltschwelle entfernt als pn07 plus Hysterese (5 °C), wird die Warnung zurückgesetzt. T [°C] T (OH) pn07 Warning Error No exception E.OH reset E.OH T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur pn07: einstellbarer OH Warnpegel 1fghfh Abbildung 9: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 63: Übertemperatur Gerät (Ohi)

    Warnungslevel pn09 OHI warning level program- miert werden. Bei Erreichen dieser Temperatur wird das Bit 3 in ru02 warning bits gesetzt und bei entsprechender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 64: Übertemperatur Motor (Doh)

    PTC gemäß DIN EN 60947-0 Widerstand Beschreibung Anzeige ru28 < 750 Ω T1-T2 geschlossen PTC closed 0,75…1,5kΩ Rückstellwiderstand Übergang T1-T2 offen => geschlossen 1,65…4kΩ Ansprechwiderstand Übergang T1-T2 geschlossen => offen >4kΩ T1-T2 offen PTC open © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 65: Kty / Pt1000 Auswertung

    Mit den Subindizes 1 bis 34 wird die anwenderspezifische Kennlinie definiert. Sie besteht aus 32 Wertepaaren: jeweils Widerstandswert des Sensors und zugehö- rige Temperatur. Die interne Tabelle der Widerstandswerte geht von R min (Subindex 33) bis R max (Subindex 34) in 32 äquidistanten Schritten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 66: Abbildung 10: Sensorberechnung Durch Excel

    Sensorkennlinie (z.B. aus Datenblatt für benötigten Messbereich) 1fghfh Abbildung 10: Sensorberechnung durch Excel  Da nicht alle Sensor-Kennlinien-Verläufe durch eine entsprechende VORSICHT Trendlinie nachgebildet werden können, muss überprüft werden, ob die Trendlinie die Kennlinie mit hinreichender Genauigkeit abbildet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 67: Motorschutzschalter Oh2

    Motors. Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors werden addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslö- sezeit, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Unterlast betrieben wor- den ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 68: Abbildung 11: Auslösung Motorschutzschalter

    Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 69: Abbildung 12: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion

    Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom/ Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) 1fghfh Abbildung 13: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 70: Abbildung 14: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller

    Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. _____ Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt 1fghfhMotor Abbildung 14: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motorenhersteller © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 71: Feldbuswatchdog

    Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watchdog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation Fehler ③ 1fghfh Abbildung 15: Feldbuswatchdog © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 72: Maximalstrom

    Überstrom-Abschaltungen kommt.  Der Parameter is35 ist ein Power-On Parameter. Das heißt, eine Änderung des Wertes wird erst nach einem Neustart wirksam. dr12 is11 können Limitierungen durch den Umrichter bzw. den Motor ge- trennt berücksichtigt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 73: Effektive Motorauslastung

    Der Anzeigebereich für die effektive Auslastung ist auf maximal 8fachen Motor- nennstrom begrenzt. Überschreitet der aktuelle Motorstrom diesen Wert, wird das Ergebnis hinter dem PT1-Filter begrenzt. Kurze Spitzen im Motorstrom werden also erfasst und ausgewertet, nur die effektive Auslastung wird begrenzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 74: Maximale Beschleunigung Bzw. Verzögerung

    Null gesetzt, so dass nach kurzer Deaktivierung des Signals die Wiederansprech- zeit verkürzt ist. Solange das Signal inaktiv bleibt, wird die interne Ansprechzeit erhöht, bis sie nach Ablauf von pn39 speed difference time wieder den vollen (gleich dem in pn39 para- metriertem) Wert erreicht. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 75: Externe Fehler- / Warnungsauslösung

    Auf Geräten mit Sicherheitsmodul ab Typ3 kann die SS1 safety stopping func- bzw. die SS2 Funktion direkt die in pn80 eingestellte Reak- 0x2A50 pn80 tion tion ausführen. Siehe dazu auch die Betriebsanleitung des Sicherheitsmo- dules. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 76: Fehler Unterspannung (Up / Puready)

    Klartext Bemerkung Die verkürzte Vorladezeit wird bei Auto Retry UP aktiviert 4: reduced charg- (Beschreibung der Funktion siehe Kapitel 4.3.2.2 Automatische Fehlerrücksetzung UP) Diese verkürzte Vorladezeit ist nur für Auto-Retry UP / LTready auswählbar. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 77: Reduzierung Der Ladeströme

    Status „4: run“ erreicht hat. E.UP2 delay time) ru04 supply unit state Als ST wird das Software ST (Bit 0 und 1 von co31 internal control word ) und der Status der STO Eingänge betrachtet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 78: Übersicht Notwendige Parametrierung

    ACHTUNG ger Zeit für das erste Beschleunigen die schnelle Rampe verwen- det. Ist aber zusätzlich auch Bit 0 oder Bit 3 zu Null gesetzt, wenn der Wieder-Anlauf durchgeführt wird, wird auch die alternative Rampe deaktiviert. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 79 Ist die Solldrehzahl zum Start der alternativen Rampe gleich Null, wird ebenfalls die Standard-Rampe wieder aktiv pn84[3] auto retry UP acceleration for [s-2] 0x2A54 SubIdx 3 Wert Klartext Funktion 0: off keine alternative Rampe 0 .. 1747626666 0,00 .. 17476266,66 Definition der alternativen Rampe © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 80: Überspannung

    Dauerschädigung nach 230V 400V 690V 1410 5 Sekunden 1425 5 Sekunden 1440 5 Sekunden 1455 1,48 Sekunden 1470 625 ms 1485 320 ms 1000 1500 185 ms 1010 1515 117 ms Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 81: Überdrehzahl (Error Overspeed / Error Overspeed (Emf))

    ����72 = ∗ ∗ 1000 ∗ ���� �� 14 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt.  Diese Fehler werden nur ausgelöst, wenn die Modulation einge- ACHTUNG schaltet ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 82: Encoder Überwachung

    Mit der Abschaltung der Encoder Überwachung (bzw. Programmierung auf nur Warnung) kann nur erreicht werden, dass der Antrieb in Betriebsarten, die keinen Geber erfordern, nicht auf Störung steht. Damit kann eventuell ein Notbetrieb reali- siert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 83: Software-Endschalter

    Endschalter 0-aktiv sind. Wird in den Parametern pn78 / pn79 eine Quickstop-Reaktion ausgewählt, muss Quickstop in co32 aktiviert werden, da ansonsten keine Reaktion erfolgt. Die Art der Quickstop-Reaktion kann über den „quickstop option code“ definiert werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 84 Positionen des Systems neu setzt und somit keine positionsabhängige Endschalterauswertung erfolgen kann. Die Auslösebedi- nungen für einen Endschalter sind über den Parameter hm17 einzustellen (default- Wert = 8). Hierbei gilt es zu beachten, dass in zwei Modis (16, 24) der Parameter © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 85 Stillsetzrampe), geht der Antrieb auf „ERROR override for- ward“ bzw. auf „ERROR override reverse“. Dieser Fehler kann nur erkannt werden, wenn die Modulation noch aktiv ist. Er lässt sich bei deaktivierter Modulation wie- der zurücksetzen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 86: Eingangsphasenausfallerkennung

    E.Uph ausgelöst werden. Da ein Ripple der Zwischenkreisspannung auch durch die Applikation (Lastzyklus, oder Schwingen der Regler) ausgelöst werden kann, kann die empfindlichere, fre- quenzabhängige Überwachungsfunktion mit pn42 abgeschaltet oder auch nur als Warnung verwendet werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 87: Power-Off Funktion

    Im motorischen Betrieb des Motors wird hier Leistung aus dem Netz entnommen und im Motor in Bewegung umgesetzt. Die Zwischenkreisspannung bleibt in die- sem Betriebszustand konstant, im Bremswiderstand wird keine Energie in Wärme umgewandelt. 1fghfh Abbildung 18: Motorischer Betrieb © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 88: Abbildung 19: Generatorischer Betrieb

    Da der DC-Zwischenkreis nicht mehr aus dem Netz nach- geladen wird, sinkt die Zwischenkreisspannung ab. Bei Unterschreitung der Unter- spannungsgrenze schaltet das CDM mit Fehler Unterspannung ab. Der ange- schlossene Motor trudelt aus. 1fghfh Abbildung 20: Motorischer Betrieb ohne Power-Off Funktion © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 89: Abbildung 21: Generatorischer Betrieb Bei Netzausfall

    CDM mit Unterspannungsfehler abschalten. 1fghfh Abbildung 22: Regelung auf konstante Zwischkreisspannung Die Verzögerung des Motors ergibt sich aus der in den rotierenden Massen des Motors gespeicherten Energie, sowie dem Leistungsbedarf der externen DC-Las- ten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 90: Regelung Auf Konstantes Moment

    Betrieb umschaltet und an der Standardrampe(co-Gruppe) und der Standardmomentengrenze (cs-Gruppe) auf NULL verzögert. 4.4.20.4 Abschluss Power-Off Funktion Mit Erreichen der Solldrehzahl NULL im Stopping Modus läuft die Deaktivierungs- zeit ab. Anschließend erfolgt ein Wechsel in den Status „Fault“. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 91: Beschreibung Der Parameter

    Speed Ctrl (Zielsollwert = 0 U/min, Rampenwerte aus stopping speed level co48-59). Die Standardmomentengrenze wird angewendet UINT16 [Nn%] (cs-Gruppe). Dieser Level darf nicht unter dem Modellab- schaltlevel liegen, da ansonsten nicht mehr geregelt werden kann (ds-Gruppe). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 92 Zwischenkreis überladen wird. Abhilfe schafft ein Gleichsetzen beider Level. Index SubIdx IDtxt Name 3920h cu32 power-off. option code Name Funktion 0 = Power – Off Funktion deaktiviert Activated 1 = Power – Off Funktion aktiviert 1..15 reserviert © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 93 Off- Funktion ab) Wenn die Power-Off Funktion beendet wurde sind folgende Zustandsübergänge möglich:  Fault (Nach Ablauf der Deaktivierungszeit) Ein Wechsel in den Zustand „Switch on disabled“ kann jederzeit durch das Kom- mando „Disable Voltage“ erfolgen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 94: Abbildung 23: Schaltbild Der Dc-Regelung

    DC voltage ref auf einen nicht erreichbaren Wert gesetzt werden (Bsp. 200%). Somit wird der Uic Regler in die genera- torische Momentengrenze getrieben. Um eine Abschaltung durch Über- spannung zu verhindern, ist z.B. ein Bremstransistor (GTR7) notwendig. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 95: Überblick Variable Mindestausschaltzeiten

    Anzeige, ob Mindestausschaltzeit aktiv ist Mit Parameter pn85 ist konfigurierbar, ob und wann die Benutzer-definierten statt der Standard-Mindestausschaltzeiten aus den Leistungsteildaten verwendet wer- den sollen. Außerdem kann die Benutzer-definierte Zeit dort vorgegeben werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 96: Erhöhte Mindestausschaltzeit Bei Fehlern

    Modulation für längere Zeit abgelehnt, wenn ein Zähler einer Kategorie (OC, OP / OP2, OL2) den Fehlerstand 6 erreicht. Die Mindestausschaltzeit geht dann auf 2 Minuten. Mindestausschaltzeit bei 6 Fehlern innerhalb des Überwachungsintervalls von 2 Minuten: => 2 Minuten © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 97: Anzeige Mindestausschaltzeit / Schutzzeit Aktiv

    Überschreitung der zulässigen Fehler-Anzahl innerhalb des Überwachungsintervalls von 2 Minuten, wurde die Aktivierung der endless protection Modulation dauerhaft verhindert. time Neustart ist nur durch Abschalten der 24V Versorgung oder der Hoch- spannung möglich. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 98: Blockade Handling

    Die Drehzahl, die gültig wäre wenn sie nicht durch die Blockade-Reaktion unter- drückt würde,ist in Parameter ru86 standard set speed zu sehen. Der Status der Blockade-Überwachung wird in in pn87[6] angezeigt. (Siehe Kapitel 4.4.22.3 Blockade Anzeige). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 99 Die Rampe wird durch diese Einstellung nicht be- einflusst, die Momentengrenze wird nur nicht weiter abgesenkt. Am Ende von pn87[4] blockage reaction time wech- selt der Antrieb in den Status „blockage reaction fi- nished“ © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 100 “reaction hold” oder “reaction time running”) 7…9 error Damit ist die Einstellung der Reaktion ohne Funktion Der Fehler Error Blockade wird nach Ablauf der Blockade- error at Reaktion gesetzt. reaction end (Übergang des Status nach „blockage reaction finished“) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 101 Mit diesem Parameter kann die Untergrenze der Absenkung in %Motor-Nennmo- ment bzw. % Motor-Nennstrom vorgegeben werden. Die Rampe wird durch diesen Parameter nicht beeinflusst. Durch die Limitierung bleibt der Wert nach Erreichen der Untergrenze bis zum Ende der blockage reaction time konstant. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 102 Einstellung in pn78[1] auch bei Soll- blockage reaction finis- drehzahl gleich Null oder Wechsel der Solldrehrichtung verlassen. Der Strom und das Moment werden von der Blockade nicht mehr beeinflusst. Der interne Sollwert wird auf null gehalten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 103: Anzeige In Den Ru Parametern

    Parameter pn88[2] application torque limit hat keinen limit Einfluss auf die Anzeige in ru80 application reference 100% = pn88[2] constant torque limit constant limit => Applikations-Momentengrenze no thermal limit die thermische Auslastung wird nicht berücksichtigt © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 104: Erweiterte Anzeige Mit Dem Parameter

    Zusätzlich wirken immer die Randbedingungen, die sich aus den Daten des Leis- tungsteils (Strom-, Schaltfrequenzgrenzen) ergeben. Bezugswert für ein positives Moment ist immer die positive Grenze, für ein negati- ves Moment die negative Grenze. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 105: Momentengrenze Der Applikation (Application Reference)

    Es ist parametrierbar, ob die Zwischenkreisspannung den Wert der thermischen Auslastung beeinflusst. 4.4.23.3 Resultierende Anzeige ru80 relative load wird der Maximalwert der 3 Auslastungen (Motor/Umrichter, Applikation, thermische Auslastung des Motors) in % mit 0,1% Auflösung ange- zeigt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 106 Grenzwerte als Anzeigen in % desNennmomentes verfügbar gemacht: pn88[3] active torque limit value 2A58[3] 2A58[4] pn88[4] active thermal limit Wert Anzeige Bemerkung Anzeige der Bezugswerte für die Auslastungsberechnung in 0,0%… 0… 10000 % des Motornennmomentes dr09. 1000,0 % Auflösung 0,1 % © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 107: Einschränkungen

    Für IPM und Synchron-Reluktanz-Motore ist die Anzeige nur bedingt zu verwen- den. Da hier das Moment von beiden Stromkomponenten Id und Iq abhängt, die von der Regelung im Betrieb verändert werden, kann das Referenzmoment sich permanent ändern. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 108: Quickstop

    Safetymodul ausgegeben wird. Der Drive hält diese Vorgabe ein, indem der feldbildenen Strom erhöht wird. Für alle Motortypen gibt es eine Einschränkung, entweder in der max. erreichbaren Drehzahl oder der Minimalstrom erzeugt eine zusätzliche Erwärmung. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 109 Stabilisierungsstrom zu wechseln, kann über diesen Parameter eine Rampe vorgeben werden. ramping time Einstellhinweise: Mode 1: > 10ms Mode 2: < 10ms fc32 min. current mode 0x3720 Sub Idx. 1 Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0…2 mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 110: Abbildung 24: Minimalstromverlauf

    Vorzeichen zu erreichen. 1fghfh Abbildung 24: Minimalstromverlauf SM/IPM ohne Encoder mit Rampenzeit (tr, fc32[3]) und Imin=20% vom Motornennstrom , Drehzahleckwerte über den Stabilierungsstrom (hier ds38=100%, ds35=50%, ds36=10%, ds37=20%). Die Drehzahlhyterese ergibt sich aus ds37 + (ds37-ds36). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 111: Bremstransitor (Gtr7)

    Der Wert kann in ru63 Uic voltage at Power On gelesen werden. Wenn der Wert in pn32 < 1,06 * ru63 ist, wird die Einschaltschwelle des Brems- transistors intern nach unten auf 1,06 * ru63 begrenzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 112: Tabelle 4-3: Schaltschwelle Für Bremstransistor

    Diese Ausnahme hat Vorrang vor den Einstellungenb in pn33. Der Bremstransistor kann generell nur aktiviert werden, wenn die Vorladung kom- = „4: run“). plett abgeschlossen ist (ru04 supply unit state Ausnahme: Wird die Deaktivierung der Eingangsthyristoren durch OP2 ausgelöst bleibt der GTR7 aktiv. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 113: Bremstransistor Schutzfunktionen

    Das GTR7 OC erkennt einen Kurzschluss an den Bremswiderstands – Anschlüs- sen. Mit dem sogenannten Feedback-Signal (Kurzschluss- / Funktionsüberwachung des Transistors) kann überwacht werden, ob der GTR7 noch schaltet. Ob der betreffende Umrichter diese Schutzfunktion unterstützt, ist in der Installati- onsanleitung aufgeführt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 114 überschritten werden. Bei der Auswahl / Absicherung des Widerstandes muss dieser Über- lastfall berücksichtigt werden.  Eine zu lange Aktivierung (vor allem bei Eingangsabhängiger statt Spannungsabhängiger Ansteuerung) kann zur Überhitzung und Zer- störung des Bremswiderstandes führen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 115: Leistungsberechung Am Bremswiderstand

    Aktuelle Leistung die in den Bremswiderstand fließt. Die Filterzeit berechnet sich aus dem Basisregelras- power over braking resistor ter (siehe Beschreibung is22) (TFilter = 48 * basic Tp bei Tp = 62,5us ist TFilter = 48 * 62,5us = 3ms) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 116: Lüftersteuerung

    HS fan full speed temp 0x351C is29 ID fan full speed temp 0x351D Wert Bedeutung 0: LT Value Lüfter erreicht Maximaldrehzahl bei Default-Einstellung (leistungsteilabhängig) Maximaldrehzahl-Level in °C. 0,1…°C Die Obergrenze ist abhängig vom jeweiligen Leistungsteil. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 117: Lüftersteuerung S6-A / S6-K

    100 “ERROR overcurrent out1” Kurzschluss eines Digitalausganges 101 “ERROR overcurrent out2” 102 “ERROR overcurrent out3” 103 “ERROR overcurrent out4” 106 “ERROR overcurrent 24V” Kurzschluss eines 24V Spannungsausgan- 105 “ERROR overcurrent en- Kurzschluss der 24V Geberversorgung coder” © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 118: Steuerungstyp A

    100 “ERROR overcurrent out1” Kurzschluss eines Digitalausganges 101 “ERROR overcurrent out2” 106 “ERROR overcurrent 24V” Kurzschluss eines 24V Spannungsausgan- 105 “ERROR overcurrent en- Kurzschluss der 24V Geberversorgung coder” Steuerungstyp P Beschreibung der Digitalausgänge siehe Installationsanleitung der PRO-Steuer- karte © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 119: Betriebsarten

    Bei synchronen Betriebsarten (=> Synchronisierung) werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen. Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und Sollwert- vorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron) im Status- wort angezeigt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 120: Betriebsart 1: Profile Position Mode

    Fehler Reset Halt Setzt Sollwert 0, beendet eine Positionierung Change on Setpoint Wird nicht unterstützt 10…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, Open brake 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 121: Profile Positioning Mode Mit Fifo (Pp-Mode)

    Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestar- tet werden. Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf den Drehzahlsollwert gewechselt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 122: Abbildung 25: Profile Positioning Mode (1)

    Betriebsarten 4.8.1.2.1 Übersicht Profile positioning mode mit FIFO 1fghfh Abbildung 25: Profile positioning mode (1) 1fghfh Abbildung 26: Profile positioning mode (2) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 123: Einzelpositionierung (Single Set-Point)

    Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positions- sätze aufzunehmen. Ist dieser interne Speicher belegt, bleibt das Bit 12 (set-point acknowledge) im Sta- tuswort gesetzt, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 124: Abbildung 29: Neustart Einer Positionierung

    Anzeige des derzeit aktiven Index für die Positionierung Für den pp-mode ist eine Unterbetriebsart implementiert mit der sich bis zu 32 ver- schiedene Positionen durch die digitalen Eingänge (definiert durch di21) anwählen lassen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 125: Einzelpositionierung

    Position ausgewählt werden, die dann mit dem nächsten Start Positionierung Befehl angefahren wird. der Wert -1 „with digital input“ eingetragen, wird der über di- Ist in ps46 start index gitale Eingänge ausgewählte Index (=> Kapitel 7.1.9.3 Indexvorgabe über digitale Eingänge) als Startindex verwendet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 126: Ablaufsteuerung

    Dadurch sind auch Positionssollwerte möglich, die mit Einhaltung der derzeitigen Sollwertrampen nicht zu erreichen sind. Die Indexpositionen müssen in der Art korrigiert werden, dass die Distanz zur neuen Sollposition auch mit den gültigen Rampen erreichbar ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 127: Positionierarten Im Profile Positioning Mode Mit Fifo

    (Werkzeugwechsel) speed reference Einfache Sollwertvorgabe mit ps40 in diesem Positions Index within single rotation of Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Umdrehung von Ge- enc A ber A unter Berücksichtigung von ec24 ec25 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 128: Auswahl Im Profile Positioning Mode Mit Fifo

    Wert Name Bemerkung Die relative Positionierung erfolgt immer von der internen Sollposition set position aus. Auch bei mehrfacher Positionierung können sich keine Fehler auf- summieren. actual position Die relative Positionierung erfolgt immer relativ zur Istposition © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 129: Rundtisch-Positionierung

    Bit 3 round table mode position Wert Name Bemerkung Die Grenzen von ps18 ps19 haben nur eine Auswirkung für die nichtlineare Mo- mentenvorsteuerung mit linearem Wertebereich Der Wertebereich für die Rundtischfunktion ist mit ps18 ps19 definiert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 130: Positionierung Mit Startdrehzahl

    Kann der Antrieb den Sollwerten nicht exakt folgen, dann wird die Istlage über den Lageregeler nachgeführt. Falls diese permanente Aktivität des Lagereglers nicht gewünscht ist, kann er mit = 0 „off“ abgeschaltet werden. ps00 position control mode st37 demand position st36 following error werden zu Null gesetzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 131: Rampen Im Profile Position Mode

    Abbildung 30: Rampen in Profile position mode Das Verhalten des Rampengenerators kann über das Objekt ps60 ramp mode die Anforderungen der Applikation angepasst werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2E3C ps60 ramp mode Betriebsverhalten des Rampengenerators © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 132 Funktion Neben den Rampen in den Ps- Parametern können auch Fault Reaktion, Shut- down oder Standard Rampen wirksam werden. Einstellung von co32 beachten. Genauer beschrieben ist der Rampengenerator im Kapitel 4.8.2.4 Rampengenera- tor Velocity mode. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 133 Um die 5 Zahlen (0, 1, 2, 3, 4) digital binär (000 ,001 ,010 ,011 ,100 ) darstellen zu können werden 3 Eingänge benötigt. Gewählt werden die Eingänge I1, I2, I3  di21 index input = 7: I1 + I2 + I3 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 134: Ziel Erreicht

    Position erreicht ist [ ] = -1 „off“). (ps42 next index Ist eine Schleife (letzter Index zeigt auf Start Index) programmiert, wird Bit 10 target reached nie gesetzt.  im Stop-after-each-Index-Mode die aktuelle Zielposition ereicht ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 135: Beispiele Zur Rundtischpositionierung

    über das Bit change set immediately oder die Weg- nahme der Modulationsfreigabe möglich. 4.8.1.9 Beispiele zur Rundtischpositionierung 4.8.1.9.1 Motorgeber mit Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Initiator 1fghfh Abbildung 31: Motorgeber mit Initiator am Rundtisch © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 136: Abbildung 32: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch

    Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 32: Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Dies ist die aufwändigste Konfiguration. Es bestehen alle Möglichkeiten. Getriebespiel kann ausgeglichen werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 137: Betriebsart 2: Velocity Mode

    1fghfh Abbildung 34: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange einge- färbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funk- tionsblöcke beeinflusst werden. Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschrei- bung der Betriebsart.

  • Seite 138: Abbildung 35: Velocity Mode

    Maximaldrehzahl in Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) 0x2306 vl06 vl velocity min amount rev Minimaldrehzahl in Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) 0x2307 vl07 vl velocity max amount rev Maximaldrehzahl in Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 139: Abbildung 36: Zieldrehzahlbegrenzung

    „enable vl ramp options“ in co32 state machine properties aktiviert werden. 4.8.2.4 Rampengenerator Der Rampengenerator unterstützt lineare Rampen und solche mit linear ansteigen- der Beschleunigung (S-Kurven). Desweiteren kann das Verhalten bei Drehrich- tungswechsel flexibel parametriert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 140: Abbildung 37: Rampengenerator

    Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min schleunigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 141: Ruckbegrenzung

    Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 142 Verzöge- 128: acc and dec 6…7 same jerk rungs-Ruckwerte. co53 co55..co59 haben keine Funktion. Die vier Ruckwerte für die negative Drehrichtung werden 192: rev = for von der positiven Drehrichtung übernommen. co56..co59 haben keine Funktion © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 143: Abbildung 38: S-Curve Type = 0: Continuous S-Curve

    Sollwert kleiner als der Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. ① ③ ② Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 39: s-curve type = 4: abort in S-curve © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 144: Abbildung 40: Pass Zero Type = 0: Not Zero

    (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 41: pass zero type = 8: zero Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzei- chen wechselt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 145: Betriebsarten

    ��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Be- schleunigung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 146: Betriebsart 6: Homing Mode

    Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schaltbedingung 54 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht wer- den. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 147: Steuerwort Im Homing Mode

    Startet die Nullpunktsuche 5…6 reserviert Fault reset Fehler Reset Halt Setzt Sollwert 0, beendet eine Nullpunktsuche 9…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, Open brake 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 148: Homing Offset

    (CiA 0x6099 [2]) speed during search for Solldrehzahl beim Freifahren 0x6099 zero homing speeds [2] des home switches 0x3104 (CiA 0x609A) homing acceleration Einstellung der Rampen im hm04 0x609A homing acceleration [s-2] Homing Mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 149: Homing Methods

    Sollwert frei. Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition übernommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 150: Abbildung 44: Homing - Method 2

    Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 44: Homing – Method 2 4.8.3.5.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 45: Homing – Method 3 und 4 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 151: Method 5 Und 6 (21, 22) Homing Auf Den Negativen Home Switch Und Nullspur

    Betriebsarten 4.8.3.5.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 46: Homing – Method 5 und 6 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 152: Abbildung 46: Homing - Method 5 Und 6

    Abbildung 47: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.8.3.5.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14 nur, dass nicht das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 153: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur

    Dazu wird zunächst der Weg gemessen, der zwischen der Flanke des Referenz- endschalters und der Flanke des Nullsignales liegt. Dieser Weg wird in hm21 zero point distance angezeigt. Über hm22 zero point offset kann jetzt ein Wert vorgegeben werden, um das Null- signal zu korrigieren. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 154 Lage in hm12 oder hm13 abgespeichert Digitaleingang I1 dient als touch probe Signal. touch source Bei einer positiven Flanke wird die Lage in hm12, bei ei- probe 1 ner negativen Flanke in hm13 gespeichert. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 155 Drehrichtung rechts wurde erkannt und stored Lage in hm12 abgespeichert negative Flanke am Digitaleingang oder Nullim- negative edge negative edge puls bei Drehrichtung links wurde erkannt und stored Lage in hm13 abgespeichert © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 156: Automatische Zyklische Referenzierung

    Für 7 Umdrehungen des Rundtisches muss sich der Motor also 9 * 13 = 117 mal drehen. Der Geber ist am Motor angebaut, die Lage wird also als Motorlage vorgegeben. Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu: 9∗13 Eine Umdrehung des Rundtisches gleich 117 / 7 = 16,714 Motorumdrehungen. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 157 = 7 ps24 = 3 Der Fehler und damit der Korrekturwert ist umso geringer, je höher die Lageauflö- sung (co03) gewählt wird. Daher sollte mindestens co03 = 16 => 1 Umdrehung entspricht 65536 verwendet werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 158: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 49: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange einge- färbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 159: Abbildung 50: Cyclic Synchronous Position Mode

    Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regel- rasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausge- wählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 160: Abbildung 51: Beispiel Interpolation

    Sollprofil wird dadurch auch etwas mehr ver- schliffen. Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifache Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 161: Positions Vorsteuerung

    Achsen mit dieser konstanten Verzögerung abgearbeitet. Wenn gewünscht, kann man den Positionsversatz zwischen co19 st37 korri- gieren. Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert. Index Id-Text Name Funktion 0x250D co13 pos. pre control Positions Vorsteuerung [us] © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 162: Abbildung 52: Positionsvorsteuerung

    Ursache dafür kann entweder das Erreichen einer Momenten- oder Stromgrenze (parametriert oder hardwarebedingt) sein. active drive Wert 0: Der Drive folgt nicht der Vorgabe von target position. follows command Wert 1: Der Drive folgt der Sollwert-Vorgabe aus target position. value © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 163: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 53: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange einge- färbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funk- tionsblöcke beeinflusst werden.

  • Seite 164: Abbildung 54: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Index Id-Text Name Funktion Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in 0x2502 co02 velocity shift factor den co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsar- ten und homing. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 165 Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co11) – 1) Beispiel: Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 166: Momentenbegrenzung Und -Vorsteuerung

    Ursache dafür kann entweder das Erreichen einer Momenten- oder Stromgrenze (parametriert oder hardwarebedingt) sein. active drive follows Wert 0: Der Drive folgt nicht der Vorgabe von target velocity velocity offset. command Wert 1: Der Drive folgt der Sollwert-Vorgabe aus target velocity velocity offset. value © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 167: Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode

    Abbildung 55: Cyclic synchronous torque mode - Übersicht 4.8.7.2 Interpolator Der Sollwert wird auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das ver- wendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co12 torque interpolator Interpolation des Momentensollwertes © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 168 Index Id-Text Name Funktion 0x2714 cs20 torque ref. Pt1-time Pt1-Zeit Momentenvorgabe Der für die Momentenregelung aktive Sollwert wird in ru23 angezeigt Index Id-Text Name Funktion Regelungs-Sollmoment 0x2C17 ru23 reference torque (Auflösung konstant 0,1% Motor-Nennmoment dr09) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 169: Momenten-Auflösung

    Ausgangssignal des Drehzahlreglers in den anderen Modi. Es gelten weiterhin  applikationsspezifische Begrenzungen (cs12..cs16 bzw. 0x6072, 0x60E0, 0x60E1)  physikalische Grenzkennlinie des Motors (Motordaten, ds11)  aus Maximalströmen resultierende Momentengrenzen (Motordaten, is-Pa- rameter, Umrichtergrenzwerte) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 170: Abfangen Von Überdrehzahlen

    Die Umschaltung wird im statusword Bit12 kenntlich gemacht (0: nicht der Vorgabe von target torque torque offset). Das Vorzeichen der Maximaldrehzahl wird aus dem Vorzeichen des Momenten- sollwertes genommen. Die vorzeichenbehaftetet Maximaldrehzahl wird in Parame- ru06 ramp out display angezeigt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 171: Strukturübersicht

    Entsprechendes gilt auch für Drehrichtung links. Im Momenten-geregelten Modus wird der Integral-Anteil des Pi-Drehzahl-Reglers mit NULL vorgeladen, wenn die Istdrehzahl und das vorgegebene Sollmoment dasselbe Vorzeichen haben. 4.8.7.9 Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 56: Übergabe Momentensollwert Telegramm -> Stromregler © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 172: Abbildung 57: Momenten-Regelung Und Abfangen Von Überdrehzahlen

    Betriebsarten 1fghfh Abbildung 57: Momenten-Regelung und Abfangen von Überdrehzahlen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 173: Betriebsart -2: Jog Mode In Der Cm Customer Modes Gruppe

    Objekt er- folgen. ( -2 : jog mode) 0x3B23 cm35 jog positive jog mode in positiver Drehrichtung 0x3B24 cm36 jog negative jog mode in negativer Drehrichtung 0x3B25 cm37 activate jog speed 2 Anwahl der zweiten Geschwindigkeit © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 174: Fehlerbehandlung Im Jog Mode

    Operation Enabled hochgefahren. Dazu wird das co00 (CiA 0x6040) controlword intern abgeschaltet. Wenn man den Eingang von cm34 wieder deaktiviert wird die Statusmaschine wieder heruntergefahren. Der An- trieb kann so nicht ungewollt anlaufen, wenn der jog mode verlassen wird. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 175 Geschwindigkeit 2 in negativer Drehrichtung Maximale Schrittdistanz im Jog mode wenn die 0x3B2D cm45 jog step distance Schrittweitenbegrenzung aktiv ist. 4.8.8.1.4 Optionen des jog modes Index Id-Text Name Funktion 0x3B2E cm46 jog mode options Optionen für den jog mode. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 176 Maximale Verzögerung bei Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) [s-2] jog acceleration rev Maximale Beschleunigung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzah- 0x3B32 cm50 [s-2] len) jog deceleration rev 0x3B33 cm51 Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) [s-2] © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 177 0: continous S- s-curve Funktion => Grafik im co mode curve type 4: abort in S-curve pass zero 0: not zero Funktion => Grafik im co mode type 8: zero Bit 4 … 7 siehe co60 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 178: Abbildung 59: Bewegungsarten Im Jog Mode

    Rampe verzögert. Für den Sonderfall das der jog step mode jog positive aktiviert wird während jog bereits aktiv ist initialisiert auch die Flanke an diesem Ein- gang die Schrittbegrenzung. 1fghfh Abbildung 59: Bewegungsarten im jog mode © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 179 Eine Software Endlage (pn18, pn19) hat angesprochen, der Soll- switch 64 : sw limit wert wurde begrenzt. 4.8.8.4 Aktueller Motorpoti Sollwert Index Id-Text Name Funktion Aktuell durch die Motorpotifunkion ausgewählter Soll- wert. 0x3B3E cm62 motor poti actual value -100,00% … 100,00% © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 180: Betriebsartenunabhängige Funktionen

    Im Gegensatz zu älteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert 0 (lineare Interpolation) und Wert 3 „B-Spline 3 points average“ vom Spline-Interpolator ein Vorsteuerwert berechnet. kann immer die Einstellung 2 „reference torque“ verwen- cs21 pretorque mode det werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 181 (Beschreibung der Momentenvorsteuerung => Kapitel 6.3.8 Momenten-Vorsteue- rung) Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteue- rung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzustel- len. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 182: Abbildung 60: Momentengrenze In Allen Quadranten

    (cs16) torque limit mot for (cs13) Velocity (n) torque limit mot rev (cs14) torque limit gen for (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 60: Momentengrenze in allen Quadranten © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 183: Betriebsartenumschaltung

    Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 184: Synchronisation

    Abhängig von is22 wird fb10 auf den gültigen Wert gesetzt, der dem Messwert fb19 am nächsten liegt. => Tabelle zu is22. Die minimale (ein „mid irq“) und maximale (absolute Obergrenze 16ms) Zykluszeit ist abhängig von is22. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 185: Optimieren Der Pll

    Maximalwert wechseln bis das SYNC bit in st00 gesetzt wird. Dieses Verhal- ten kann man jetzt mit fb12 verändern bis ein gewünschter Verlauf eintritt. Die geänderten Werte von fb11 fb12 haben erst eine Auswirkung, wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 186: Anzeigeparameter

    Uic voltage Zwischenkreisspannung 0x2C0F ru15 peak Uic voltage Spitzenwert der Zwischenkreisspannung 0x2C10 ru16 act.output voltage Ausgangsspannung 0x2C11 ru17 modulation grade Modulationsgrad Internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung) 0x2C12 ru18 dig.input state (=> 7.1 Digitale Eingänge) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 187 0x2C26 ru38 gearless pos high [2] Obere 16Bit vom direkten Lagewert gearless pos low [3] Untere 16Bit vom direkten Lagewert Status der digitalen Eingänge (vor Verarbeitung) 0x2C29 ru41 dig.input terminal state (=> 7.1 Digitale Eingänge) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 188: Kapitel 7.3.4 Berechnen Von Ref Und Aux

    Wert des Analogausganges in % (100% = 10V) aktuelles Moment bezogen auf einen Grenzwert 0x2C50 ru80 relative torque (Beschreibung => Kapitel 5.6 Momentenanzeigen) 0x2C51 ru81 act torque aktuelles Moment (identisch ru24) in Nm © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 189 Sollwert an, der aktiv wäre, wenn nicht die Blockadefunktion die Solldrehzahl bestimmt geglätteter Rampenausgangswert (Glättung nach cs19; siehe Punkt in Fehler! Verweisquelle konnte nicht g 0x2C57 ru87 ramp out value efunden werden.) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 190: Drehzahlanzeigen

    / 0 = Filter ausgeschaltet) Differenzdrehzahlanzeigen: Index Id-Text Name Funktion Differenz zwischen Solldrehzahl und Istdrehzahl Beschreibung siehe voriges Kapitel: 0x2C53 ru83 diff. speed [1]..[4] 5.1 Übersicht ru Parameter und Fehler! Verweisquelle k onnte nicht gefunden werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 191: Positionsanzeigen

    Istposition / Auflösung definiert durch co03 0x2124 st36 following error Aktueller Schleppfehler / Auflösung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value Elektrische Lage / 65536 = 1 elektr. Periode = 360° elektr. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 192: Dc - Zwischenkreisanzeigen

    100% dr09 rated Die endgültigen Grenzen können durch den Einfluss 0x2C24 ru36 act torque lim gen for torque der Grenzkennlinie oder die Betriebsart (z.B. fault act torque lim gen reaction ramp) abweichend sein. 0x2C25 ru37 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 193: Leistungs/Energie Anzeigen

    Die Leistungsanzeige kann über PT1“ is34 gefiltert werden.  Die Anzeige von ru82[1] ru82[3] ist nur im geregelten Betrieb im ACHTUNG Status „operation enabled“ gültig! Im gesteuerten Betrieb oder ande- ren Status können beliebige Werte angezeigt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 194: Status-Anzeigen

    1 * 2 + 1 * 4 + 16 * 2 + 256 * 0 + 6 * 65536 + 0 * 1048576 = 393254dez. = 00060026hex. 5.8.1.1 Status für Modulationsfreigabe (4 Bits) Mit diesen 4 Bits kann ermittelt werden, was aktuell für eine Modulationsfreigabe fehlt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 195 5.8.1.3 exception State (8 Bit) In diesen 8 Bits wird die aktuelle ru01 Fehlermeldung angezeigt. Der Wert ist identisch ru01, nur wird er mit 256 multipliziert, um in den Bits 8…15 ru75 angezeigt zu werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 196: Status Des Rampengenerators (4 Bit)

    Beschleunigung Negativer Ausgangswert, neg dec dec positive Beschleunigung wird abgebaut Positive bzw. negative Beschleunigung beschreibt das Vorzeichen des Beschleuni- gung- bzw. Verzögerungsmomentes: positive Beschleunigung = Beschleunigung bei Rechtslauf bzw. Verzögerung bei Linkslauf © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 197: Status Des Posimoduls (4 Bit)

    Wert Mult. Klartext Bedeutung Anzeige, dass die Modulation auf Grund ei- nes Fehlers abgeschaltet wird, dass Fehler- 67108864 error bit suppression active bit im Statusword und die Fehleranzeige in ru01 aber nicht gesetzt ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 198: Ru76 Drive State

    Es liegt ein Fehler vor. => ru01 Der Zwischenkreis im Leistungsteil wurde nicht aufgeladen. Die Span- E.uic nung liegt unterhalb des UP Levels. ru04 ist ungleich 4 „run“ E.STO Mindestens ein STO Eingang ist nicht gesetzt. => ru18 Reserviert © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 199: Modes Of Operation Display St02 (4 Bit)

    Bit 12…14 ru76 drive state actual control Wert Mult. Klartext Bemerkungen Spannungs-/Frequenzkennlinie Betrieb mit Geber ohne Motormodel 12…14 Betrieb mit Geber und Motormodel 4096 Enc+Model Betrieb ohne Geber mit Motormodell (SCL / ASCL) Model reserviert 4…7 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 200: Status Rampengenerator (3 Bit)

    Wert Mult. Klartext Bemerkungen Solldrehzahl 0 zero speed Beschleunigung Rechtslauf forward acc Verzögerung Rechtslauf forward dec Konstantlauf Rechts forward const 15…17 32768 Beschleunigung Linkslauf reverse acc Verzögerung Linkslauf reverse dec Konstantlauf Links reverse const reserviert © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 201: Sonstiges (3 Bit)

    Maskieren von einzelnen Bits von ru75 Mit diesem Objekt können einzelne Bits von ru75 ru76 ausgeschaltet werden. Beispiel: de115 = 0x0F0000. Mit dieser Einstellung wird in ru75 nur noch der ramp state sichtbar. Alle anderen Bits werden unterdrückt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 202: Ru30 Sacb Comm State

    Leistungsteil CPU2 gefunden 131072 Kommunikation aktiv Alle Bits gesetzt (Wert 983040): Kommunikation OK 262144 Kommunikation initialisiert 524288 Kommunikation läuft 1048576 Fehler Initialisierung Leistungsteil CPU2 21 … reserviert Kommunikation mit Leistungsteil CPU2 deaktiviert (Leistungsteil nicht einge- 8388608 schaltet) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 203: Betriebsstundenzähler

    Betriebsstundenzähler Index Id-Text Name Funktion 0x2064 de100 hour counter Betriebszeit in Stunden 0x2065 de101 mod hour counter Betriebszeit in Stunden mit eingeschalteter Modulation System-Counter Index Id-Text Name Funktion 0x2123 st35 system counter durchlaufender 250us Zähler © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 204: 5.10 Fehleranzeigen Und -Zähler

    OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler 0x2068 de104 OP error count (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- tiviert ist) 0x2069 de105 OH error count 0x206a de106 OHI error count © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 205: Fehlerspeicher

    Unter Index 1 steht immer der neueste Eintrag im Speicher, unter Index 16 steht der älteste Eintrag der mit dem nächsten Fehler gelöscht wird. … Für die Interpretation der Werte in ud13 ud14 ist die Normierung des zugehöri- gen Parameters zu berücksichtigen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 206: 5.11 Umrichterdaten

    [uF] Zwischenkreiskapazität Default-Level zur Bremstransistor Aktivie- 0x2024 de36 braking transistor default level rung Eindeutige Identifikationsnummer der Sa- 0x2026 de38 safety serial number fety-Funktionalität Teil 1 0x2027 de39 saved safety type gespeicherter Typ des Sicherheitsmoduls © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 207: Product Code

    Gerätetyp F6 (1…9) Steuerungstyp P ohne Encoderinterface 0x00800002 Gerätetyp F6 (1…9) Steuerungstyp P mit Encoderinterface 0x00800003 Für den Gerätetyp S6 ist der Bereich 0x00700000 bis 0x0070FFFF reserviert. de09 product code 0x2009 Wert Gerätetyp 0x00700000 S6 Steuerungstyp K 0x00700001 S6 Steuerungstyp A © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 208: Gerätetyp, Softwareversion Und -Datum

    Typen zusätzlich enthalten. Steuerung K / hardware 8448 8…15 (Ausnahme eine Hardware-Revision bei Steuerungstyp P) VARAN type Bei Steuerungstyp A oder P ist der Feldbustyp unabhängig 12288 Steuerung A von der Hardware 16384 Steuerung P © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 209 0x2033 de53 encoder interf software date 0x2035 Datumsformat Wert Anzeige = JJJJ*10000 + MM * 100 + Der Dezimalwert, der das Datum repräsentiert, JJJJ.MM.TT wird direkt ohne Trennzeichen angezeigt Beispiel: Software-Datum 20.01.2016 => Anzeige: 20160120 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 210: Leistungsteil-Identifikation

    [uF] Kapazität der Kondensatoren im DC-Zwischenkreis Wert, bei dem der Bremstransistor spannungsabhängig in der Default-Einstellung aktiviert wird. de36 braking transistor default level Der Wert „Null“ bedeutet, dass das Gerät keinen Brems- transistor enthält. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 211: Seriennummern

    Seriennummer des Umrichters. Das Paar de38 safety serial number de40 safety production info liefert die ein- deutige Identifikationsnummer für die FS-relevante Hardware. Nicht beschriebene Parameter sind nur für internen Gebrauch. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 212: Motor Control

    Referenzmarken. Es ist aber physikalisch das Gleiche und ist ein di- gitales Signal, was nur bei einer bestimmten Signalperiode 1-aktiv ist und sonst 0-aktiv. Damit bildet es Bezugspunkte bei nicht-absoluten Gebern, die aber erst überfahren werden müssen, um sie auswerten zu können. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 213: Gebertypen

    Gebertyp). Werden, z.B. durch EMV, mehr Inkrementalsignale gezählt, als tatsächlich über- fahren wurden, entsteht eine Abweichung zwischen der inkrementellen und der ab- soluten Lage. Diese Lageabweichung wird korrigiert, d.h. die inkrementell gezählte Lage wird © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 214: Nicht-Absolute Geber

    Ob und welche Inkrementalsignale und welchen Befehlssatz ein Geber hat, wird mit der Bestellbezeichnung angegeben, die auch auf dem Typenschild des Gebers steht. Die Bestellbezeichnung "EnDat22" darf also nicht mit dem Befehlssatz "EnDat 2.2" verwechselt werden. Aktuell gibt es z.B. folgende Bestellbezeichnungen: © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 215 Strichzahl, Maximaltemperaturen, Geberbezeichnung und erlaubt auch eine Auswertung, wenn der betreffender Gebertyp nicht explizit in der Geberauswertung hinterlegt ist. Welche Hiperface-Geber aktuell unterstützt werden, steht unter 6.1.2.6, "Anzeige erkannter Gebertyp", Seite 220. Hiperface-Geber müssen IMMER mit 8V versorgt werden! © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 216: Abbildung 62: Aufbau Datenwort Biss

    Abbildung 62: Aufbau Datenwort BiSS Start: Startbit ist immer 1 das dem Startbit folgende Bit ist immer "0" Multiturnauflösung ec41 Singleturnauflösung ec40 ERR: Fehlerbit 0-aktiv WARN: Warnungsbit 0-aktiv +1 → 0x43 CRC-Polynom: 6 Bit: x © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 217 Profildefinition oder sie sind widersprüchlich. In diesem Fall müssen die Werte wie bei BiSS-C-unidirektional Gebern eingestellt werden, weil nicht sichergestellt werden kann, dass die Werte aus dem Geber rich- tig sind. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 218: Tabelle 6-1: Auswahl Getesteter Geber

    SSI Multiturn perl+Fuchs Renishaw RA18BAA209 B30A, BiSS Singleturn RA26BAA104B30A RL26BAT050B05A BiSS Linearmessgerält Sick-Steg- SEL37, SEK90, SEK160, SKM36, Hiperface Single- und Multiturn-Drehge- mann SRS50, SRM50 AFM60 SSI Multiturn CRE65 SSI Multiturn Tabelle 6-1: Auswahl getesteter Geber © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 219: Vorgabe Gebertyp

    Resolver EnDat + 1Vpp EnDat digital Hiperface Lineare BiSS-C unidirektional BiSS Linearmessgerät mit SinCos-Signalen und periodischen Referenzmarken Linearmessgerät mit TTL-Signalen und periodischen Referenzmarken Linearmessgerät mit SinCos-Signalen und abstandscodierten Referenzmarken Linearmessgerät mit TTL-Signalen und abstandscodierten Referenzmarken © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 220: Anzeige Erkannter Gebertyp

    Anschließend ist die Gebererkennung beendet, und es wird entweder der erkannte Gebertyp angezeigt oder eine Fehlermeldung ausgelöst, wenn eine der Überprü- fungen fehlgeschlagen ist. Ab jetzt ist auch die Position des Nullsignals in ec31 verfügbar. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 221 1Vpp-Signale wurden erkannt aber digitale Kommunikation ist nicht möglich 10, 11 EnDat 2.1 ohne 1Vpp, Singleturn 10, 11 EnDat 2.1 mit 1Vpp, Singleturn 10, 11 EnDat 2.1 ohne 1Vpp, Multiturn 10, 11 EnDat 2.1 mit 1Vpp, Multiturn 10, 11 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 222 BiSS Mode C Posital-Fraba, Multiturn BiSS Mode C Linearmessgerät TTL/HTL, Spur A hat 1-Pegel, Spur B hat 0-Pegel TTL/HTL, Spur A hat 0-Pegel, Spur B hat 1-Pegel TTL/HTL, Spur A hat 0-Pegel, Spur B hat 0-Pegel © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 223: Lageauflösung Bei Verschiedenen Gebertypen

    Bei diesen Gebern wird die Lage immer aus den 1Vss-Signalen ermittelt. Zusätzlich zum Zählen der überfahrenenen Sinusperioden, wird auch die Lage in- nerhalb einer Sinusperiode ausgewertet. Da diese Hochauflösung 13 Bit beträgt, entspricht hier eine Umdrehung: © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 224 (=> auch 6.1.6.6, "Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Ty- penschild“). ec40 Die Auflösung ist 2 , folglich entspricht eine Umdrehung hier:  ec40 1 Umdrehung = 2  Beispiel: ec40 = 12  1 Umdrehung = 2 = 4096 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 225: Für Alle Geber

    Minimale Drehzahlschwankung bei Resolver und Standardeinstellung von ec26 durch die Lageauflösung: Standardeinstellung ec26: 2 ms Lageauflösung bei Resolver: 1 Umdrehung = 8192 => Auflösung = 1 / 8192 = 0,0001221 0,000121 ∙ 60000 ∆n [min = 3,66 min © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 226: Reale Schwankung Der Drehzahl

    Damit reduziert sich auch die erreichbare Dynamik des Drehzahlregelkreises und damit des Antriebs. Jedoch kann eine harte Einstellung des Drehzahlreglers das Rauschen der Dreh- zahl verhindern. Die Bewertung, welche Abtastzeit optimal ist, kann jeweils nur in der Applikation erfolgen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 227: Statusparameter Der Geberschnittstelle Und Des Gebers

    Das bedeutet weiter: falls ein von der Software unterstützter Geber mit el. Typen- schild angeschlossen ist und der Status ec00 dennoch auf 5 "enc initialisation" bleibt, liegt ein Problem in der Verbindung zum Geber vor. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 228: Parameter Für Die Gebereinstellung

    Mehr Informationen zu Warnungen und Fehlern ab 6.1.10, "Fehler- und Warnmel- dungen" Seite 248. Parameter für die Gebereinstellung 6.1.6.1 Zugehörigkeit Parameter zu Gebertyp Für den jeweils eingestellten Gebertyp sind immer nur bestimmte Parameter nötig. Die Statusparameter ec00 ec19 sind immer für alle Gebertypen gültig. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 229 SSI clock freq.   ec44 SSI abs. allocation     ec46 encoder read/write     ec47 status encoder r/w     ec50 virtual rounds for linear enc. - © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 230 Applikation eingestellt werden. Die Geberauswertung ist aber auch so möglich.  muss für diesen Typ eingestellt werden, sonst ist keine Auswertung möglich. muss nur bei BiSS-unidirektional oder BiSS-Gebern ohne elektronisches Typenschild eingestellt werden. Bei BiSS-Gebern mit elektronischem Typenschild hat dieser Parameter keinen Einfluss. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 231  Parameter ec28 muss auf 1 oder 2 gestellt werden, wenn bei einem ACHTUNG Multiturn Geber der Wertebereich überfahren werden soll. Sonst kommt es zu einem Sprung in der Positionserfassung beim Überfah- ren des Multiturn-Bereiches. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 232 Ein Betrieb ist aber auch möglich, wenn die Polpaarzahl des Motors ein ganzzahli- ges Vielfaches von der Polpaarzahl des Resolvers ist. Wobei: Je größer der Faktor PPZ Motor / PPZ Resolver ist, desto geringer ist die Auflösung der Lage. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 233 Richtung aufsteigender Lagewerte (von der Einschaltposition aus gesehen) liegt. Liegt sie in Richtung absteigender Lagewerte, ist sie negativ. Bei der Umrechung in Lageparameter wie ru33 ist zu beachten, dass sich diese bei Linearmessgeräten auf eine virtuelle Umdrehung in ec50 beziehen, also: © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 234 Nullsignallage positiv. Liegt sie in Richtung absteigender La- gewerte, ist sie negativ. Modus Lageberechnung ec35 pos. calc. mode Index Id-Text Name Funktion 0x2823 Legt verschiedene Einstellungen zur Lagebe- ec35 pos. calc. mode 0x4823 rechnung fest. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 235 Im Extremfall, z.B. wenn eine COS-Leitung an einer Position unterbrochen wird, wo das Signal auch sonst eine Signaldifferenz von 0V hätte, kann überhaupt kein Geberbruch erkannt werden! 6.1.6.3 Drehzahlglättung Die gesamte Drehzahlverzögerung berechnet sich zu: ec26 speed scan time / 2 + ec27 speed PT1-time © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 236 Wird in ec24 gear numerator die Anzahl der Motorumdrehungen und in ec25 gear denominator die Anzahl der Drehzahlgeber-Umdrehungen eingestellt, dann ist in den Umrichter-Parametern die Lage und Drehzahl bezogen auf die Motorwelle zu sehen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 237: Lageüberwachung Und -Korrektur

    Lage (anstatt mit der Absolutlage) mit dem Nullsignal verglichen wird. Das erste überfahrene Nullsignal wird als Startwert genommen und alle anschlie- ßend erkannten Nullsignale hiermit verglichen. Auch wenn beim Hin- und Herdre- hen von nur wenigen Grad immer das gleiche Nullsignal überfahren wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 238: Geber Mit Ssi-Spur Und Biss Ohne Elektronisches Typenschild

    SSI singleturn res. Stellt die Singleturn Auflösung in Bit ein 0x4828 0x2829 ec41 SSI multiturn res. Stellt die Multiturn Auflösung in Bit ein 0x4829 Diese Parameter müssen auch für BiSS-unidirektional und BiSS-Gebern ohne elektronisches Typenschild eingestellt werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 239 Die folgenden Taktfrequenzen können gewählt werden: ec43 SSI clock freq. 0x282B / 0x482B Wert Taktfrequenz 100 kHz (156 kHz) 500 kHz 1 MHz (833 kHz) Ist auf dem anderen Geberkanal EnDat eingestellt, gelten die Werte in Klammern. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 240 Lage innerhalb einer Inkrementalsignalperiode) auch einen Lagewinkel, der in die- sem Parameter eingetragen werden kann. Ohne diese Einstellung können sich bei höheren Signalfrequenzen Lageabwei- chungen von einer Signalperiode ergeben (4 Inkremente), die von der Lagekorrek- turfunktion abwechselnd hin und her korrigiert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 241: Allgemeine Einstellungen Für Die Geberauswertung

    Verschiedene Geberfunktionen ec36 several encoder functions Index Id-Text Name Funktion 0x2824 ec36 several encoder functions Verschiedene Geberfunktionen 0x4824 Nach Setzen eines Bits wird die jeweilige Funktion ausgelöst und das Bit nach Be- enden dieser Funktion gelöscht. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 242 Bei Gebern mit Batteriepufferung werden hiermit die ge- des Umdre- for battery- zählten Umdrehungen im Geber auf 0 gesetzt. (siehe auch 6.1.9.3 „Nullsetzen des Umdrehungszählers hungszählers buffered im Geber“, Seite 248) im Geber EnDat en- coder © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 243: Inkrementalgeber Nachbildung

    (SM) ec23 Durch die Systemlage wird der Bezug zwischen Rotorlage und Nulllage des ange- bauten Gebersystems hergestellt. Bei Standard-KEB-Motoren ist diese Systemlage in der Werkseinstellung voreinge- stellt. Um einen „fremden“ Motor mit Gebersystem zu betreiben ist es nötig, einen Ab- gleich durchzuführen um die Systemlage zu erfassen.
  • Seite 244 Hiermit wird der Geber an den gedachten (virtuellen) rotatorischen Antrieb ange- passt. In diesem nur für Linearmessgeräte nötigen Parameter ec50 wird eingetragen, wie- viel von der Lageinformation vom Geber eine ganze Anzahl von Motorpolpaaren überdeckt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 245: Beispiel Für Auswertung Von Inkrementalsignalen

    Nennfrequenz = Nenngeschwindigkeit / Länge eines Motorpolpaars. Für eine angenommene Nenngeschwindigkeit von 4,5 m/s ergibt sich: Nennfrequenz = 4,5 m/s / (70 mm / 1000) = 4,5 m/s / 0,07 m = 64,286 Hz. Der Einfachheit halber wird 65 Hz gewählt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 246: Beispiel Für Auswertung Von Rein Digitalen Linearmessgeräten

    Hälfte der Signalperioden, die auf dem Verfahrweg sind. Beispiel: Ein Linearmessgerät ist 540 mm lang und eine Signalperiode 20 µm. Dann liegen auf dem ganzen Verfahrweg 540 mm / 0,02 mm = 27000 Perioden, also in ec29 muß mindestens 13500 eingestellt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 247: Mit Abstandscodierten Referenzmarken

    Einschalten) diese Meldungen versehentlich zurückgesetzt und damit übersehen werden. Die folgenden batteriespezifischen Fehler- und Warnmeldungen sind in den jeweil- gen Kapiteln für Fehler- und Warnmeldungen beschrieben, im Einzelnen: 62 „EnDat: encoder send battery - Fehlermeldung der Geberauswertung: ec01 warning“ © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 248: Wechseln Der Pufferbatterie

    Spannung zu klein. Die für Kanal A und B eingestellten Gebertypen können zu- wrong enc type combination sammen nicht ausgewertet werden. SACB comm: overrun err Interne Kommunikation zwischen Steuer- und Geberkarte. SACB comm: frame err © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 249 1Vpp absolute signals: signal Fehler 1Vss-Absolutsignale bei SinCos-Geber error Sinus-Cosinus-SSI-Geber Sin/Cos+SSI: no signals de- Schon in der Initialisierung sind nicht alle Gebersignale erkannt tected in init worden (welche erkannt wurden, steht in ec17). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 250 BISS: unsupp. enc ID Gebertyp nicht unterstützt BISS: read para timeout BISS: read pos. timeout BISS: enc comm err Kommunikation zum Geber BISS: comm watchdog err BISS comm: pos. CRC err BISS comm: para CRC err © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 251 SSI: parity error Paritätsbit falsch, falls Prüfung aktiviert wurde. SSI: error bit sent by encoder Geber hat Fehlerbit gesendet Inkrementalgeber-Nachbildung maximale Frequenz der ausgegebenen Signale ist überschrit- TTL output: frequency too high ten (500 kHz). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 252: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle

    Die Kommunikation zum Geber ist zu lang und kann nicht in dem Regelraster abgeschlossen werden. Dieser Geber enc. sync. comm. is longer than kann nicht sicher ausgewertet werden weil in den fehler- sync cycle haften Zyklen keine aktuelle Lage berechnet werden kann. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 253: Fehlermeldungen Vom Geber

    Wenn der Fehler nach Aus- und wieder Einschalten immer noch auftritt, liegt ein Hardware- Bit 28 problem des Gebers vor. Der Geber muß neu referenziert werden falls nicht sichergestellt werden kann, dass die ganzen Umdrehungen noch richtig sind. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 254 16 Bit des ec18 dargestellt. Einige Fehlerquellen sind gleich wie die Alarmbits in den unteren 16 Bits des ec18, d.h. sie werden gleichzeitig gesetzt und bedeuten auch das Gleiche. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 255: Warnmeldungen Vom Geber

    Nach Wechseln bzw. Anschluß der Pufferbatterie kann die Warnung mit Aus- und wieder Ein- schalten des Gebertyps in ec16 zurückgesetzt werden. Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5-15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro: Fehlerbit im Positionsdatenwort OptoAsic-Temperatur über- oder unterschritten © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 256: Daten Im Geber Speichern

    Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es data invalid werden keine Daten übernommen. Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und über- basic data loaded nommen. enhanced data Im Geber wurden Daten für das für H6 erweiterte Format gefunden und...
  • Seite 257 Beim Schreiben der Daten zum Geber wird immer das erweiterte (enhanced) For- mat genutzt. Dieses ist so definiert, dass die Daten des F5-Formates (basic) wei- terhin zugänglich bleiben. Ein im „enhanced“ Format geschriebener Geber kann mit F5-Geräten ausgelesen werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 258: Speichern Der Geber-Seriennummer

    Mit Hilfe der Geber-Seriennummer kann geprüft werden, ob der Geber ausge- tauscht wurde. Wird pn73 E.enc A changed stop mode für Geber A bzw. pn74 E.enc B changed stop mode für Geber B aktiviert, wird die eingestellte Reaktion ausgeführt, sobald ec48 und ec49 sich unterscheiden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 259: Zuordnung Der Geberkanäle

    Encoder ausgewählt, kann mit die- sem Parameter die Quelle für die Drehzahl ausgewählt werden. Als Default-Einstellung wird Kanal A für die Drehzahlregelung benutzt. Die Quelle für die Lagererelung kann mit co04 position source ausgewählt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 260: Motorparametrierung

    Dieser Fehler lässt sich erst zurücksetzen, wenn mit dr99 die Daten übernommen werden. Während der Antrieb sich im Status „Operation enabled“ befindet, können dr-Parameter aber verändert werden und durch Schreiben von dr99 aktiviert wer- den. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 261 Schaltungsart, für die Umrichter-Parameter in verkettete Werte umgerechnet wer- den. Schaltungsart Umrichterwert Stern ( Y ) Strangwert * 2 Dreieck ( Δ ) Strangwert * 2/3 Die dr-Parameter unterscheiden sich in Typenschilddaten, Ersatzschaltbilddaten (aus Datenblatt oder Auto-Identifikation ermittelbar) und applikationsspezifischen Daten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 262: Asynchronmotor

    (=> auch 6.3.6 Ermittlung des Massenträgheitsmomentes).  Ist nicht auf 19 „off“ gesetzt darf das cs99 optimisation factor ACHTUNG Gesamtträgheits-moment nicht 0 sein, sonst wird bei Betätigung von dr99 der Fehler Error drive data ausgelöst. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 263: Ersatzschaltbilddaten

    Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Drehzahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale unter Umständen leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 63: Ersatzschaltbild Motor © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 264: Applikationsspezifische Daten

    Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenz- kennlinie des Motors definiert (=> Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0…6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 265 Nennstrom für Software-Motorschutzfunktion in % dr34 motorprotection curr. % 0x2222 Motornennstrom Kühlungsart (Eigen- oder Fremdgekühlt) dr39 ASM prot. mode 0x2227 Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (=> Kapitel 4.4.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.4.6 Motorschutzschalter OH2). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 266: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors

    Momenten-Bezugswert dr32 inertia motor (kg*cm^2) zur automatischen Parametrierung des Drehzahlreglers (zusammen mit cs17 iner- tia load). dr07 rated cos(Phi) Festlegung des Magnetisierungsstromes (ist dieser nicht bekannt, kann der Default- Wert von dr07 verwendet werden). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 267 Drehzahlregler schon automatisch eingestellt. Sonst muss das Trägheitsmoment größenordnungsmäßig vorgegeben und die automatische Anpassung durch Schreiben auf cs99 durchgeführt werden. auf 19 „off“ gestellt und der Drehzahlregler manuell Alternativ kann cs99 adaptiert werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 268 Vorgabe des Maximalstrom für Regelung (definiert den Sicherheitsabstand zur Überstromabschalt- schwelle) Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenpha- co60 Generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 269 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist = 2 „ident“ der beste Wert. is07 deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filterung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 270: Synchronmotor

    Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Dieser Wert muss nur angepasst werden, wenn die Applikation z.B. nur kleinere Drehzahlen zulässt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 271: Abbildung 64: Ersatzschaltbild Synchronmotor

    Definition der Sätti- gungskennlinie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (=> Ka- pitel 6.2.12 Sättigungskennlinie (SM)). dr11 max torque % 0x220B Wert Bemerkung 0…6000 % Maximal zulässiges Moment in % des Nenndrehmomentes © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 272 In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung Netz ist (=> Kapitel 6.2.9.4.2 Zwischenkreisspannungsabhängigkeit). dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200…830V DC-Bezugsspannung in V © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 273 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot.recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (=> Kapitel 4.4.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.4.6 Motorschutzschalter OH2). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 274: Allgemein

    4…5 reserved to standstill current reserved reserved overwrite system 6…7 offset Funktion nicht verfügbar no overwrite (ec-group) reserved © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 275 Lage überschrieben. Bei SCL Identifikationsmode 3 „cvv without turning“ wird ec23 nie überschrieben. dd01 SCL rotor detection 0x3601 Funktion Wert Funktion overwrite no overwrite 6…7 system offset (ec-group) reserved reserved © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 276: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only

    (= Ausrichtzeit des Motors + Abklingdauer der durch das Ausrichten entstandenen Schwingung) Möglicher Fehler: dr57 ident error info 0x2239 Wert Bemerkung Bedeutung rotor det. cvv curr. Strom konnte nicht eingeprägt werden © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 277: Rotorlageerkennung Mode Cvv With Check

    Verdrehung um 12° über das Gebersystem zurückmelden. An- sonsten wird ein Fehler ausgegeben. Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die gewünschte Position. In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerech- net. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 278: Rotorlageerkennung Mode Five Step

    Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 279: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection

    „five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 280 Durchlauf des Systemlage-Einmes- sens überprüft werden. co00 = 0 => Abschalten der Modulation, der unter Berücksichtigung von Reibung erfasste Sys- temoffset wird angezeigt. dd00 = 0 => rotor detection mode = off © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 281 PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Sta- bilisierungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deakti- viert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 282: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors

    Damit der Umrichter den Status dr02 die Ersatzschaltbilddaten Werte in der richtgen Größenordnung voreingestellt wer- = 3 „error norm motordata“ und die Identifika- den. Sonst bleibt der Antrieb in dr02 tion kann nicht durchgeführt werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 283 Drehzahlregler schon automatisch eingestellt. Sonst muss das Trägheitsmoment größenordnungsmäßig vorgegeben und die automatische Anpassung durch Schreiben auf cs99 durchgeführt werden. Alternativ kann auf 19 „off“ gestellt und der Drehzahlregler manuell adaptiert werden. cs99 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 284 = 0 die Identifikationen (der Ersatzschaltbilddaten und der Systemlage) deaktivieren. Wird ein Geber ohne Absolutlage verwendet ist die Einstellung von dd00 abweichend (=> Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset). Mit dr99 = 0 die identifizierten Daten übernehmen und die Regler parametrieren. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 285 Vorgabe des Maximalstrom für Regelung (definiert den Sicherheitsabstand zur Überstromabschalt- schwelle) Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenpha- co60 Generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 286 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist = 2 „ident“ der beste Wert. is07 deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filterung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 287: Motorparametrierung

    Motorparametrierung Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 65: Strukturübersicht Motormodell © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 288 Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung PI-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 289: Rotorlageerfassung (Sm)

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / Geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 290: Phasenstromerfasssung

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe  Strombegrenzungen (Kapitel 6.2.8 ) Cogging (SM)  Rastmoment Kompensation (SM) Strom (Kapitel 6.2.13 ) Position control  Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Lageregler-Quelle Kapitel 6.5.3.3) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 291: Magnetisierungsstrom

    Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbe- sondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 292: Abbildung 66: Bildung Des Magnetisierungsstromes

    Motorparametrierung 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 66: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 293: Abbildung 67: Bildung Der D-Komponente

    IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds36 ds37 dr02 Abbildung 67: Bildung der d-Komponente © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 294 Überprüfung der Systemlage (der Motor darf durch die Einprägung des Stroms in der d-Achse kein Moment aufbauen). Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschwächbereich benötigt. Dieser Strom wird über den Maximalspannungsregler gestellt (=> Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 295: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    Bezugswert für die X-Achse (float32 [Nm]] Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betrieb ohne Geberückführung (SCL), muss die Tabelle mo05 mit Nullen ge- füllt werden, wenn das High-Speed Model (ds30) ausgewählt ist. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 296: Stromregelung

    Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Strom- regler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Um- auf 0 „store motordata, init reg“ steht. richters, wenn dr99 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 297 Sättigung haben. Bei diesem Mode muss zwingend der maximale Id- Strom in Parameter dr29 eingestellt werden. Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität auto select geändert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 298 Aktivierungslevel der Anti-Windup Begrenzung der Stromregler. Anhebung des AW-Levels kann Dynamikerhöhung bewirken. anti windup speed 0x2410 ds16 level (Parameter ist nur wirksam, wenn in ds04 für priority der Wert 32 „compression + dynamic decoupling“ ausgewählt ist). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 299: Mess- / Modellströme

    0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen observer Beobachter für Modellströme an / aus Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 300: Entkopplung

    Drehzahl im ms Bereich ändern muss, kann die- ser Wert zu groß sein. Bei diesen Anwendungen empfiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen. 0x2406 ds06 omega decoupling time Filterzeit für die Entkopplung. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 301: Strombegrenzungen

    Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfre- quenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (=> Kapitel 4.4.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 302: Feldschwächung

    Da dieser Drehzahlbereich nur erreicht werden sollte, wenn der Motor „durchgeht“ bzw. die Regler schlecht eingestellt sind, ist die sichere Reaktion 0 „fault“. Ist die Drehzahlerfassung verzögert (Glättung durch Pt1- und Scan-Zeit) muss diese Verzögerung berücksichtigt und pn70 entsprechend kleiner gewählt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 303: Abbildung 68: Feldschwächbereich Asynchronmotor

    (=> Feldschwächung / Momentengrenzkennlinie Kapitel 6.2.9.4). Parameter Name Kennlinie blau Kennlinie rot dr28 Uic reference voltage 565V 565V dr05 rated voltage 400V 230V dr25 breakdown speed [%] 100% 100% 1fghfh Abbildung 68: Feldschwächbereich Asynchronmotor © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 304: Maximalspannung

    2% kleiner sein als der maxi- male Modulationsgrad (fc04). Abhängig von der gewünschten Dynamik können auch fc04 max. modulation grade 0x3704 größere Abstände notwendig sein. Grenze für Maximalspannungsregler fc05 Umax reg limit 0x3705 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 305: Abbildung 69: Maximalspannungsregler

    = 6%, wenn sich der Regler in der Grenze befindet Zeit 20ms = 0,02s = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki (fc02) muss größer als 833% ge- wählt werden, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 306: Abbildung 70: Grenzwert Bei Synchronmotoren

    Maximalspannungsregler, Id = opt. Id 1fghfh Abbildung 70: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 307: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit

    Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Drehzahl hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleine- ren Drehzahlen hin. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 308: Abbildung 71: Maximalmoment In Abhängigkeit Der Zwischenkreisspannung Beim Synchronmotor

    Zwischenkreisspannung physikalisch notwendig ist, wird durchgeführt. Eine Verschiebung zu größeren Drehzahlen, bei höherer Zwischenkreisspannung, findet nicht statt. Das heißt, die Kennlinie wird nur ver- dr28 „uic reference schoben, wenn die Zwischenkreisspannung kleiner als voltage“ ist. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 309: Abbildung 72: Anpassung Der Momentengrenzkennlinie

    (ds11 torque mode bit (0,1) = 1). ds11 torque mode 0x240B Funktion Wert Klar- Bemerkungen text für SM field weak curve li- Stellt sich automatisch abhängig vom ge- 0…1 1/x² für ASM wählten Motortyp ein © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 310 Drehzahl gehörige Grenzkennlinien(Maximal)-Moment. Der Momentenwert wird in dr13 breakdown torque % in % des Motornennmomen- tes eingetragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nennfeldschwäch- drehzahl eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 311: Nennfeldschwächdrehzahl

    = ∗ 100% = ∗ 100% = 82,6% �� ���� ������ℎ��ä��ℎ�� ℎ�� ℎ 2421,3 ��/�� �� �� ���������� ���� 350 ���� dr13 = ∗ 100% = ∗ 100% = 233,3% �� ���������� ���� 150 ���� © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 312: Abbildung 73: Sicherheitsabstand Zur Grenzkennlinie

    �� = sin ( 20° ) ∗ ��05 ∗ �� 09 = 0,34 ∗ ��05 ∗ �� 09  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 313: Flussregler (Asm)

    0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 74: Flussregler (ASM) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 314: Adaption

    Tr (ASM): Bei der Asynchron ist die Adaptionskonstante abhängig von den Rotorzeitkonstan- ten. Die Adaption erfolgt oberhalb von 50% der Nenndrehzahl im generatorischen Be- trieb bzw., 6,25% im motorischen Betrieb wenn mind. 25% des Nennwirkstromes fließen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 315: Festlegung Der Sättigungskennlinie

    Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sätti- gung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (=> Kapitel 6.2.6 Stromregelung) oder die Momentengenauigkeit unter Last verbessert werden soll. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 316: Abbildung 75: Momentenkonstante In Abhängigkeit Vom Wirkstrom

    Leerlauf, Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 76: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 317 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennli- nie tabellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sät- tigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 318: Auswirkung Der Sättigungskennlinie

    Mit Bit 3,4 = 0 bzw. Bit 7,8 = 0 wird die Berücksichtigung der Sättigungskennlinie für die Induktivitäten aktiviert. Zurzeit können die Induktivitäten nur entsprechend der Sättigungskennlinie (EMF proportional) verändert werden. Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motor- modell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 319 Motorparametrierung Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (=> muss zusätzlich in ds04 Stromregelung Kapitel 6.2.6). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 320: Rastmoment Kompensation (Sm)

    COMBIVIS 6 bietet einen Online Wizard zur Parametrierung der Kompensation an.  „fade out“ Funktion: 1fghfh Abbildung 77: Rastmomentkompensation Üblicherweise sinkt mit steigender Drehzahl des Motors der Einfluss des Rastmo- mentes. Daher kann der Kompensationswert zu höheren Drehzahlen hin ausge- blendet werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 321: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)

    Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung ent- kp/Tn, adapt in- sprechend der Glättungszeiten intern angepasst. ternal Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Be- trieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 322: Spannungs-Frequenz Betrieb

    Prozessdaten anpassen. Nach Power off/on ist mo32 wieder Null. Die Motor-Nenndrehzahl (dr04 rated speed) wird zur Berechnung der Polpaarzahl benötigt. Da alle Sollwert-Vorgaben in Umdrehungen pro Minute erfolgen müssen, wird die gewünschte Frequenz nur bei korrekter Parametrierung von dr04 erreicht. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 323: Typenpunkt-Festlegung

    ASM u/f F1 dr46 ASM u/f V1 können 2 Berei- che mit unterschiedlicher Spannungs-Steigung definiert werden. Soll der zusätzli- che Stützpunkt nicht verwendet werden, muss dr47 auf Null gesetzt werden. Der Parameter dr46 hat dann keine Funktion. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 324 Ein Modulationsgrad von 100% bedeutet, dass die Amplitude der Motorspannung (Phase-Phase-Spannung) gleich der Zwischenkreisspannung ist. Der Effektivwert der Motorspannung kann auf mehr als 100% erhöht werden. Die Ausgangsspannung weicht dann aber von der Sinusform ab. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 325: Online-Adaption Der Kennlinie

    ASM u/f F1 = 15 Hz Zwischenkreisspannungs- is00 compensation mode kompensation is02 Uic comp voltage limit = 400V maximaler Modulationsgrad fc04 max. modulation grade = 100% Zwischenkreisspannung: ru14 act. Uic voltage = 620 V © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 326: Motorparametrierung

    Motorparametrierung 6.2.14.1.6.1 Einfluss des zusätzlichen Stützpunktes 1fghfh Abbildung 78: U/f – Einfluss des zusätzlichen Stützpunktes © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 327: Abbildung 79: U/F - Einfluss Der Zwischenkreisspannungskompensation

    Uic voltage / Nennzwischenkreisspannung = 620V / 565V = 1,1 Spannung bei 50Hz in Grafik: 362V zu 330V = 1,1 6.2.14.1.6.3 Einfluss des maximalen Modulationsgrades 1fghfh Abbildung 80: U/f – Einfluss des maximalen Modulationsgrades © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 328: Abbildung 81: U/F - Einfluss Von Dr48 U/F Characteristic Mode

    Motorparametrierung 6.2.14.1.6.4 Einfluss von dr48 u/f characteristic mode Boost: dr45 ASM u/f boost = 20% 1fghfh Abbildung 81: u/f - Einfluss von dr48 u/f characteristic mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 329: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodell

    Der Fluss bei der Asynchronmaschine wird durch das Modell adaptiert.  Die Adaption der EMK bzw. Rotorzeitkonstante möglich. Dadurch erhöht sich die Momentengenauigkeit.  Fahren auf Modellströme (ds04 bit 07) möglich, vorteilhaft bei Ausgangsfre- quenzen oberhalb von 400 Hz. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 330: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodell

    Tr adaption ds12 bit 4-5 current offset adaption ds12 bit 2-3 estimated current control ds04 bit 6 stabilisation current ds30 bit 0 stabilisation therm ds30 bit 1 deviation ds04 bit 6 observer ds04 bit 7 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 331: Model Control (Asm Und Sm)

    8…9 len Rundlauf bei kleinen Drehzahlen (A)SCL ASiCL und motorischen Betrieb konzipiert. Der Fehler im Ständerwiderstand ist für die stabilität des Verfahrens wich- tig, somit gibt es Abweichungen zur realen Drehzahl unter Belastung. 512…768 reserved © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 332 „low speed control“ die aktuelle Verzögerung / Beschleunigung berechnet, mit der der Istwert auf 0x2430 ds48 model ctrl min acc/dec [s^2] den Sollwert geführt wird. In diesem Parameter wird die mininmale Beschleuni- gung / Verzögerung parametriert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 333: Modell Zu/Abschaltung

    Sollwert = NULL und für die Zeit in ds43 model ctrl. act. speed time Istwert unterhalb der Abschaltschwelle liegt. Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) auf den Modeller- satz („low speed ctrl“ ds41 Bit 6…7) geschaltet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 334: Abbildung 82: Modellabschaltung In Abhängigkeit Der Motorart

    + Hysterese ds47) liegt. Die Modellabschaltung erfolgt, wenn der Istwert unterhalb der Modellabschalt- Schwelle (ds46) liegt. Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) auf den Modeller- satz („low speed ctrl“ ds41 Bit 8…9) geschaltet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 335: Abbildung 83: Modellabschaltung In Abhängigkeit Der Motorart

    Mit Abschaltung des Modells, wird der PI-Anteil des Drehzahlreglers angehalten, bis der Istwert den Sollwert erreicht hat und der Status Konstantfahrt (im 10 ms Raster) erkannt wird. Dann wird der PI Anteil zu NULL gesetzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 336: Abbildung 84: Modellabschaltung In Abhängigkeit Der Motorart

    Damit ist keine Beschleunigung an der Momentengenze mög- lich! Der Magnetisierungsstromsollwert wird identisch zum geregelten Betrieb berechnet und durch einen Stromregler in der d-Achse ausgeregelt. Der Wirkstrom stellt sich automatisch ein, somit wird „Boost und Schlupf“ gestellt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 337 (ASiCL) DEC => generatorisch => Obergrenze Die Ständerwiderstands-Adaption erfolgt mit einem konstanten constant Faktor (ds63 [7] ASiCL Rs adaption factor). Nur sinnvoll für Ap- factor plikationen in den rein motorisch oder generatorisch gefahren (ds63[7]) wird. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 338 �� 18 = �� 17 ∗ 100% Hinweis: Auch die Massenträgheit und Dynamik der Laständerung geht in die Auslegung ein, somit kann eine Parametetrierung, hier nur abhängig von der Rotorzeitkon- stanten, nur als Richtwert dienen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 339: Grenzen Für Drehzahlschätzregler

    Begrenzung zahl rence 6.2.15.2.1 Free In diesem Modus gibt es keine Limitierung der geschätzten Drehzahl. Zwingend erforderlich für den Betrieb in der Momentengrenze, wenn der Antrieb in die inver- tierte Richtung zur Solldrehzahl gezogen wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 340: Abbildung 85: Drehmomentgrenze In Abhängigkeit Des Sollwertes

    1fghfh Abbildung 85: Drehmomentgrenze in Abhängigkeit des Sollwertes Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abwei- chungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 341: Modelstabilisierung

    Wert auf 0 abgesenkt wird 0x2425 ds37 rent ds35 ds37 ds36 actual speed [% dr04] ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 86: Stabilisierungsstrom in Abhängigkeit der Drehzahl © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 342: Abbildung 87: Modellstabilisierungstherm In Abhängigkeit Der Motordrehzahl

    Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht ver- stellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 87: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 343: Modelstabilisierung Durch Den Ständerwiderstand

    Die Ständerwiderstands-Adaption erfolgt mit einem konstanten factor Faktor (ds18[4] Rs adaption factor). Nur sinnvoll für Applikatio- (ds18[4]) nen in den rein motorisch oder generatorisch gefahren wird. Die Einstellung in ds12 adaption mode für den Ständerwiderstand haben Priorität © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 344: Zwischenkreisspannungskompensation

    Einfluss auf das Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dür- fen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 345: Identifikation

    Motorparameter nicht verwendet werden, da bei falscher Reihenfolge der Iden- tifikationen oder Auslassen einzelner Punkte evtl. verfälschte Messergebnisse ent- stehen. Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette automatische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 346 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. der ASM sigma ind./SM Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem ind. (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 347 Die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen wait state Interner Zwischenstatus rotor detection (cvv) Rotorlageidentifikation nach dem „constant voltage vector“, „hf detection“ oder dem „five step“-Verfahren rotor detection (hf detection) läuft (=> auch Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset) rotor detection (five step) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 348: Asm Hauptinduktivität

    Einzelmes- sung (dr54 = 8), die Identifikation erneut gestartet werden. Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hochlauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 349 (dr54 = 7) Bei diesem Verfahren wird ein Test-Sinussignal auf den Motor gegeben. Die Testfrequenz startet mit 500Hz (bei Asynchronmotor mit 125 Hz). Sollte der Stromlevel für die Identifikation (auswählbar in dr56) mit dieser Frequenz © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 350: Mögliche Fehlermeldungen

    Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) ASM Hauptinduktivität (Lh) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) EMK außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) EMK außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) SM Gegenspannung (Emk) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 351 Die Rotorlageidentifikation durch „five step“ oder „hf detection“ kann auch während der Identifikation erfolgen. Besser ist es aber, sie vorher durchzuführen, da dann der Strom für die Erfassung der Lage optimal eingestellt werden kann (=> Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 352: Totzeitkompensation

    Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00…200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00…200% 100% => der Defaultwert des Umrichters wird genommen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 353: Schaltfrequenzeinstellung Und Derating

    Schaltfrequenz (Sinusfilter dr53). Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die, von der Ausgangsfrequenz abhängigen, Kurzzeitgrenzströme (=> Kapitel 4.4.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 354 Für jeden Umrichter gibt es 3 Temperaturwerte:  Temperatur zur Schaltfrequenzreduzierung  Temperatur zur Schaltfrequenzerhöhung  Temperatur zur Umschaltung auf Nennschaltfrequenz TEM Diese Werte sind abhängig vom Umrichter und können der Installationsanleitung für das jeweilige Leistungsteil entnommen werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 355: Interrupt-Struktur Der Software

    Statusmaschine, zur Verarbeitung der Sollwerte und zum Fehler-Handling ab- gearbeitet wird. Im langsamsten Raster („slow irq) befinden sich sämtliche Funktionen, die nicht besonders zeitkritisch sind (z.B. Auslastungs- und Überlastüberwachungen), die aber dennoch ein festes Abarbeitungsraster benötigen. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 356 Ist als Schaltfrequenzgruppe 0, Regelraster 62,5µs gewählt, wird der mittlere Inter- rupt also alle 8 X 62,5µs = 500µs aufgerufen. Kleinere Raster für die mittlere Interruptebene können auf Grund der zeitlichen Auslastung der Steuerkarte nur unter bestimmten Vorraussetzungen eingestellt werden: © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 357: Abtastzeiten Von Lage, Drehzahl Und Stromregler

    Obwohl der Regler in einem schnelleren Raster aufgerufen wird, können bei einer Schaltfrequenz von 2 kHz nur 2 Spannungswerte pro Modulationsperiode ausge- geben werden. Damit ist die Änderung der Spannung trotz eines Stromreglerzyklus von 62,5 µs nur alle 250µs (bei Schaltfrequenzgruppe 0: 62,5 µs) möglich. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 358: Taskeinstellung Und Synchroner Feldbusbetrieb

    16 kHz, 8 kHz, 4 kHz, 2 kHz 2 ms 12 kHz, 6 kHz, 3 kHz, 1,5 kHz 14 kHz, 7 kHz, 3,5 kHz, 1,75 kHz 4 ms 10 kHz, 5 kHz, 2,5 kHz, 1,25 kHz © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 359: Laufzeitüberwachung

    Mittelwert der Laufzeit des langsamen Interrupts in µs. 0x2962 aa98 max time slow irq Schleppzeiger von aa96. Übersteigt der Wert in aa98 diesen durch KEB festgelegten 0x2963 aa99 error level slow irq Grenzwert von aa99 wird ERROR runtime ausgelöst. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 360 Berücksichtigung Sättigungseinflüsse aa93 max time mid zu lang Anzahl und Art der Prozessdaten aa98 max time slow zu lang Spezielle Funktionen: Kühlflüssigkeits-Management Leistungsabhängige Drehzahlbegren- zung „Error runtime“ läßt sich durch Reset im Controlword zurücksetzen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 361: Hard/Software Stromregelung

    Frequenz fk (dr64). Sie wird aus den Mo-tor/Filterdaten berechnet. Der Strom, der in den Kondensator fließt, wird abhängig von der Ausgangsspan- nung und Frequenz berechnet und invertiert im Blindstromsollwert vorgegeben (diese Vorgabe ist nicht möglich beim U/f-Betrieb). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 362: Voraussetzungen Für Den Betrieb Eines Sinusfilter

    < 2kHz fk < 4kHz fout < 0,8 kHz fout <1,6 kHz fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.2.22.3 Parametrierung Sinus Filter DriveUnit Synchronous Motor Lsin Rsin Csin 1fghfh Abbildung 89: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 363 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder dr53 min. switch. 0x2235 gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 freq. dann keinen Einfluss. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 364 Hierdurch lässt sich das Filter mit einer beliebigen Charakteris- tik einstellen. Bandpass-Filter Aktivierung Bit 3 „bandpath filter = current Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 0x2404 ds04 on“ aktivieren! mode © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 365: Drehzahlsuche

    Limitierung des Stro- Rampensollwert bei Verzö- LD(I) velocitiy u/f* gerung (DEC) Limitierung der Zwi- Rampensollwert bei Verzö- LD(U) velocitiy alle schenkreisspannung gerung (DEC) *) nur im u/f sinnvoll einzusetzten, ist aber in allen control modes aktiv © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 366 Aktivierung, wenn die Drehzahl kleiner ist als 10% 10%Nn der Nenndrehzahl (dr04 rated speed) Aus folgenden Parametern wird der Maximalstrom gebildet: dr12 max. current is11 max current [de28%], is35 set current limit, is14 overload protect mode, ds62[4] max.DC current © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 367 > Imax , bzw. die Stromanstiegsgeschwindigkeit zu groß ist. (*1) Der Maximalstrom Imax wird aus den folgenden Parametern gebildet: dr12 max. current %, is11 max current [de28%], is14 overload protect mode, ds62[4] max. DC current © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 368: Dc-Bremsung

    Encoder velocity mode profil position mode Mode of operation cycle syn position cycle syn velocity Die DC-Bremsung ist also verfügbar für:  operation mode 2: velocity mode  controlmode u/f oder ASCL  Motortyp: Asynchronmotor © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 369: Parameterübersicht

    Start im Status: “quickstop“, “fault reaction“, “shut down“, on + state “disable operation active” und zusätzlich abhängig von der speed le- Istdrehzahl. keine Rampen-Status abhängige Aktivierung der DC Brem- sung start at 9…11 DC Bremsung wenn verzögert wird => Rampenstatus “DEC“ © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 370 Bei “start by digital input selection = 16: on + speed level“ muss zusätzlich noch in ds62[7] braking speed level [%Nn] der gewünschte Istdrehzahl-Level eingestellt werden. 6.2.25.3.3 DC braking: start in stopping state (Bit 6…8) Start der DC-Bremsung im Status: “quickstop“, “fault reaction“, “shut down“, “disa- ble operation active”. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 371: Dc-Bremsung Timing

    Stromspitzen bei der Umschaltung auf die DC-Span- nung zu reduzieren. Ursache: Die Ausgangsspannung des Motors, gegen die die DC-Spannung gestellt wird, ist abhängig von Drehzahl * Motorfluss. Abhängig vom gewählten control mode cs00 gibt es unterschiedliche Verfahren zum Fluss-Abbau. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 372: Motorentregungszeit Im U/F Betrieb

    Istdrehzahl <= 5% Nenndrehzahl => Der Fluss muss nicht abgesenkt werden, Sollfluss = 100% Nennfluss  Istdrehzahl >= Motornenndrehzahl => Der Fluss wird auf 20% des Nennflusses abgesenkt Zwischen diesen beiden Drehzahl-Punkten wird der Sollfluss linear interpoliert. Istdrehzahl [%Motornenndrehzahl] 1fghfh Abbildung 90: Motorentregungszeit ASCL © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 373: Ablauf Der Dc Bremsung

    Die Länge der DC Bremsung wird von ds.62[6] braking time bestimmt. Bei Verwendung eines Digitaleinganges zur Ansteuerung und der Auswahl von ds62[2] Bit 3…4 digital input = 8: state wird die Dauer der DC Bremsung durch den Digitaleingang bestimmt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 374: Drehzahlregler

    Drehzahlregler Drehzahlregler Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 91: Drehzahlregler Übersicht © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 375: Pi-Drehzahlregler

    KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahl- reglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2) + starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 376 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 377: Variabler Proportionalfaktor (Regelabweichung)

    => Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 378: Variabler Proportional/Integralfaktor (Drehzahl)

    KI = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm KP = 1,5% M /rpm bei 300rpm nenn nenn KI = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm KP = 1% M /rpm ab 400rpm nenn nenn © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 379: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten

    Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integ- ralanteil gelöscht. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 380: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes

    = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 95: Hochlauftest mit COMBIVIS 0,26 �� �� [ ���� ∗ ���� ] = 95493 ∗ 662 ���� ∗ = 40886 �������� −1 402 �� �� © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 381: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter

    Mechanik des Antriebsstranges) aus dem Wirkstrom-Sollwertsignal heraus- gefiltert werden. Die Filterzeit wird in Parameter (cs20 torque ref PT1 time) eingestellt. Eine längere Zeit bewirkt eine stärkere Glättung des Wirkstromsignals, aber auch ein weniger dynamisches Regelverhalten und eine erhöhte Schwingneigung. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 382: Momenten-Vorsteuerung

    (cs17) (dr32) acceleration / deceleration dependent torque speed reference signal to switch cs21 before ref speed filter Delay pretorque factor (cs24) time = cs23 1fghfh Abbildung 97: Momentenvorsteuerung Modus 1 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 383: Momentenvorsteuerung Durchgriff

    Glättung, desto undynamischer und verzögerter aber auch die Vorsteuerung. Eine zu stark verzögerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlregler- ausgang arbeiten und zu Schwingungen führen. Der Parameter für das Vorsteuerungsfilter gilt für Modus 1 und Modus 2. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 384: Abbildung 99: Momentenvorsteuerung Glättung

    Drehzahlregler 1fghfh Abbildung 99: Momentenvorsteuerung Glättung © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 385 Ausgleich von Gewichtskräften Mw = co40[φ] * weight compensation co41 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers mit dem Faktor aus co37(φ) speed control redu- 0: off cing 1: on mit dem Faktor aus co37 2: on mit dem Faktor aus co43 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 386: Abbildung 100: Nicht-Lineare Momentenvorsteuerung

    Kreis über- einandergelegt. Für die Position mit dem Wert von ps18 gilt der Wert [1] aus den Arrays. Index [64] wird in dieser Betriebsart nicht verwendet. Bei ansteigender Position wird nach [63] wieder auf [1] interpoliert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 387: Interner Wertebereich

    Betrag des Maximalwertes der ersten Ableitung von J(φ) in co39 [kgcm ] eingestellt. Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 388: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers

    Zur Optimierung kann man dann applikationsabhängig getrennte Anpassungen für den Drehzahlregler vornehmen. Bei aktiver Homing Funktion wird immer der speed control reducing Mode 0 ver- wendet, das heißt die Verstärkung erfolgt immer mit dem Minimalwert des Arrays co37. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 389: Drehzahlsollwertverzögerung

    (from spline interpolator / ramp generator) speed ru08 measurement (ec26, ec27) real motor speed 1fghfh Abbildung 102: Drehzahlsollwertverzögerung Der Wert für cs19 ref speed PT1-time berechnet sich wie folgt: © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 390: Abbildung 103: Optimales Vorsteuerverhalten

    Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.6) zu sehen, gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time cs20 torque ref PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 391: Momentengrenzen

    Stabilisierungsstrom vom in ds35 0x2425 ds37 max. speed for stab. current programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird. Defaultwert: ds34 ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 104: Momentengrenze im unteren Drehzahlbereich © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 392: Applikationsabhängige Momentengrenzen

    Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Pa- rametern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsberei- che) eingetragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momenten- grenze eingestellt werden (=> Kapitel 4.3.1.2.5 Fehlerreaktions-/ Stop_Funktions Momentengrenze). © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 393 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vor- gegeben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1: mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links) = -1: gen. forward = cs15 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 394: Lageregelung

    Struktur ru38 encoder positions ist durch co03 position rot.scale (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Referenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beein- flusst. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 395: Abbildung 105: Lageregelung Übersicht

    (CiA 0x607D [1]) min software position limit) werden beim Start der Posi- tionierung überprüft.  Liegt der Sollwert außerhalb dieser Grenzen wird die Positionierung nicht ausgeführt. In diesem Fall wird kein Fehler oder Warnung ausgegeben. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 396 Grenze von ps18 (CiA 0x607B [1]) min position range limit beginnt. In der negativen Richtung entspre- chend. Diese Positionsbegrenzung wird nach außen nur auf st33 st37 abgebildet. Alle anderen Positionen werden von den Grenzen nicht beeinflusst. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 397: Überwachung Der Wertebereiche

    1 „auto“ durch die Betriebsart aktiviert wäre. Lageregler In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile position- ing mode ist der Lageregler bei Default-Einstellung von ps00 aktiv. Er wird mit folgenden Parametern definiert: © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 398 Die Begrenzung des Lagereglers bezieht sich auf die Motordrehzahl. Sie wird also nicht mehr mit dem Getriebefaktor umgerechnet. 6.5.3.1 Standard-Lageregler ps01 KP position controller 0x2E01 Wert Bedeutung 0,0…6500,0 1/min Verstärkungsfaktor ps01 KP position controller bestimmt Proportionalverstärkung des Lagereglers. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 399: Abbildung 106: Kp-Absenkung Im Lageregler

    Zusätzlicher Verstärkungsfaktor bei Solldrehzahl 0 Wenn nur im Stillstand eine sehr hohe Lagesteifigkeit benötigt wird, kann mit ps02 KP zero speed position ctrl die Verstärkung (Kp) des Lagereglers bei Profil-Soll- drehzahl gleich 0 U/min erhöht werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 400: Schleppfehler

    Wenn die Grenze von ps12 (CiA 0x6065) following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 (CiA 0x6066) following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 401: Struktur Lage-/Drehzahlregelung

    Struktur Lage-/Drehzahlregelung Struktur Lage-/Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 107: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 402: 7 I/O-Funktionen

    Status der Klemmleisten- bzw. virtuellen Eingänge angezeigt, in ru18 dig. input state der Status der Eingänge nach Durch- laufen des Eingangsblocks (d.h. nach Filterung, Invertierung, Bus-Vorgabe, usw.). ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 1fghfh Abbildung 108: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 403: Klemmenstatus

    Virtueller Eingang ( von virtuellem Ausgang OC) 2048 Virtueller Eingang (kann nur über die di-Parameter gesetzt werden) 16384 STO-1 Kanal 1 vom Sicherheitsmodul 32768 STO-2 Kanal 2 vom Sicherheitsmodul Eine 1 bedeutet der Eingang ist auf High Pegel (24V). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 404: Auswahl Der Eingangsquelle

    Für die Eingänge STO-1 und STO-2 wird als Quelle immer die Klemmleiste ver- wendet. Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Eingang über 2 aufeinander folgende Bits di01 dig. input src. sel. Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für jeden Ein- gang identisch. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 405: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus

    Invertierung des digitalen Eingangsstatus internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung 0x2C12 ru18 dig. input state wie z.B. Invertierung) Es können nur die Eingänge I1…I8 und IA…ID invertiert werden. Eine Invertierung der STO Eingänge ist nicht möglich. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 406: Filter Für Die Digitaleingänge

    Außer über die Klemmen und die Softwareausgänge können auch Eingänge über co00 (CiA 0x6040) controlword bzw. Adresse 0x6040 gesetzt werden. Damit können Funktionen aktiviert werden (z.B. Brems-Chopper Ansteuerung), die sonst nur über Digitaleingänge aktiviert werden können. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 407: Konfiguration Der Eingänge

    Eingangsstatus Controlword 4096 CW 1 Eingang 1 controlword inputs Eingangsstatus Controlword 8192 CW 2 Eingang 2 16384 STO-1 Kanal 1 vom Sicherheitsmodul Können durch den Eingangsblock nicht verändert werden 32768 STO-2 Kanal 2 vom Sicherheitsmodul © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 408: Anwendung Der Eingänge

     in di28[1] muss Bit 1: copy bit 12 to cw input 1 gesetzt werden  in ds61 muss die Zuweisung desCcontrolword Einganges zur Funktion, Ak- tivierung der DC-Bremsung, erfolgen 1fghfh Abbildung 111: di28 cw input 1 1fghfh Abbildung 112: ds61: cw input 1 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 409 Wird die Buskommunikation unterbrochen, bleibt der letzte Stand der VORSICHT controlword Eingänge erhalten. Damit kann eine ungewollte perma- nente Funktionsaktivierung hervorgerufen werden  Abhilfe kann hier die Option Bremstransitor dekaktivieren bei Fehler in Verbindung migt geeigneter Parametrierung des Watchdog-Feh- lers schaffen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 410: Übersicht Bildung Der Digitaleingänge

    Digitale Eingänge Übersicht Bildung der Digitaleingänge 1fghfh Abbildung 113: Struktur: Bildung des Digitaleingangsstatus © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 411: Funktionen Der Digitalen Eingänge

    Index-Vorgabe ausgewählt wurden. gemeinsames Filter für alle Eingänge, die zusammen den Index 0x3216 di22 index noise filter bilden Der ausgewählte Eingang beeinflusst Bit 8: halt im internen 0x3217 di23 halt input Steuerwort. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 412: Controlword-Funktionen Über Digitale Eingänge

    Zustand für die gewählten Bits bestimmen.) Der Status der Digitaleingänge wird aus Parameter ru18 digital input state genom- men. Der Status der über Digitaleingänge beeinflussten Controlword Bits ist in di29 digi- tal input controlword sichtbar. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 413: Abbildung 114: Digital Input Controlword

    Digitale Eingänge 1fghfh Abbildung 114: digital input controlword Die Ansteuerung über das Feldbus controlword (0x2500 bzw. 0x0x6040) und die digitalen Eingänge kann durch die Parameter co28 combined controlword mask co29 source connect type auch kombiniert werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 414: Vorgabe Über Digitaleingänge

    Bild 1) gebildet werden sollen. Eine „Eins“ bedeutet, das Bit wird durch den „combination block“ gebildet. Um für verschiedene controlword Bits verschiedene Verknüpfungsarten wählen zu können, ist co28 als ein Array mit 3 Elementen angelegt. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 415 Die Bildung, der durch die combined controlword mask definierten Bits, ACHTUNG erfolgt seriell. Das heißt: eine in combined controlword mask [1] definierte Verknüpfung wird durch eine weitere in combined controlword mask [2] oder defi- nierte wieder überschreiben. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 416: Abbildung 115: Digital Input Controlword

    Digitale Eingänge 1fghfh Abbildung 115: digital input controlword © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 417 Durch einen aktiven halt input wird das Bit 8 (0x0100h) im internen Steuerwort gesetzt. Bei inaktivem halt input wird das Bit 8 zu Null gesetzt. Die Funktion des „halt“ Bits ist abhängig von der Betriebsart. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 418: Beispiele

    Zeit soll das Signal aber nur über das controlword (0x2500 oder 0x6040) ge- setzt werden können. 3. Das „enable Operation“ Bits soll Default sowohl über Digitaleingang I3 als auch über das controlword (0x2500 oder 0x6040) gesetzt werden. Die Steuerung soll aber den Digitaleingangs-Einfluss deaktivieren können. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 419 = 1: choose type with bit 11 Ist also Bit 11 = Null, erfolgt das Setzen von Bit 4 in co31 über co00, ist Bit 11 = “Eins”, ist der Status des Bit 4 in co31 gleich dem Status des Digitaleinganges. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 420 Ist also Bit 12 = Null, erfolgt das Setzen von Bit 3 in co31 über Digitaleingang I3 oder das entsprechende Bits in co00, ist Bit 12 = “Eins”, ist der Status des Bit 3 in co31 nur noch abhängig von co00. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 421: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge

    Positions- oder Drehzahlauswahl) bestimmt wird. Der Index berechnet sich binärkodiert aus den in di21 ausgewählten Digitaleingängen. Ein aktiver Eingang bedeutet eine „1“, ein inaktiver Eingang eine „0“. Der Niederwertigere Digitaleingang bildet auch das niederwertigere Bit in der Indexbe- rechnung. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 422 Die Eingänge I1 und I3 sind gesetzt: Index = 1 + 2 = 3 Die Eingänge I3 + I5 sind gesetzt: Index = 2 + 4 = 6 Der aktuelle Index kann in ru58 actual index ausgelesen werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 423: Abbildung 116: Beispiel 1 Zum Indexfilter

    Zeit konstant bleibt. 1fghfh Abbildung 116: Beispiel 1 zum Indexfilter 1fghfh Abbildung 117: Beispiel 2 zum Indexfilter Nachdem der ungefilterte Index für die Filterzeit (4ms) konstant geblieben ist, wird er als gültiger Index übernommen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 424: Übersicht Der Eingangsfunktionen

    IC input function 0x3229 di41 ID input function 0x322A di42 STO1 input function 0x322B di43 STO2 input function Einem Eingang können mehrere Funktionen zugeordnet sein. Der Parameterwert ist dann die Summe der zu einem Eingang gehörigen Funktionen. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 425 PID reset integral term input Die Beschreibung der Funktion der Eingänge deactivate PID an71: PID deactivation input befindet sich bei dem jeweiligen Parameter, fade out input an73: PID fade out input dem sie zugeordnet sind. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 426: Digitale Ausgänge

    Safety-Modul und kann nicht über die do-Parameter beein- flusst werden. (de13 ctrl hardware type -> hw version = 5 oder 6 => .. + safety relais) Eine genauere Beschreibung der digitalen Ausgänge entnehmen sie bitte der Installati- onsanleitung © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 427: Funktionsübersicht

    Abbildung 119: Digitale Ausgänge Blockschaltbild Anzeige interne digitale Ausgänge Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 428: Auswahl Der Quelle Für Die Digitalen Ausgänge

    Funktion 0x260C do12 dig. output src. sel. Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus Für die Ausgänge O1-O4 (Steuerungstyp K) bzw. O1-O2 (Steuerungstyp A), sowie OA- OC und das Relais kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 429 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernom- flag Relais 14…15 16384 Ausgangsstatus ist 1 source 32768 Ausgangsstatus ist 0 49152 ext. src. Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 16…31 reserviert © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 430: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus

    Als Zwischenstufe können die 8 "Flags" (F1..F8) zu maximal 4 "connected Flags" (CF1..CF4) verknüpft werden. Die Art der Verknüpfung wird in do18 AND operation for connected flags ausgewählt. Die 8 "Flags" plus die 4 "connected Flags" können in Parameter ru88 complete flags state ausgelesen werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 431: Ausgangssignal

    Die Art der Verknüpfung (OR / AND) wird wird mit do19 AND operation for output festge- gelegt. Der sich ergebene interne Ausgangsstatus wird in ru19 internal output state angezeigt. 7.2.8.4 Struktur-Übersicht 1fghfh Abbildung 120: Komparatorstufe © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 432: Funktionsblöcke

    (ru13) Spitzenwert des Scheinstroms [in A] Zwischenkreis (DC-Kreis) – Spannung [in V] act. Uic voltage (ru14) peak Uic voltage (ru15) Spitzenwert der Zwischenkreis-Spannung [in V] act. output voltage (ru16) Ausgangsspannung [in V] © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 433 (ru06) geregler-Durchgriff (Eingangsgröße des Drehzahlreglers) ru09 (0x2C09 / A) Geberdrehzahl Kanal A ru09 (0x4C09 / B) Geberdrehzahl Kanal B timer value ru89[1] Aktueller Wert Timer 1 timer value ru89[2] Aktueller Wert Timer 2 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 434 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 435 Soll ein Ausgang nur gesetzt werden wenn mehrere Bedingungen gleichzeitig erfüllt sind, müssen die einzelnen Flags UND verknüpft einem Ausgang zugeordnet werden (pro- grammierbar mit do19 AND operation for output und den select flag Parametern do20…do27) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 436 (B - H/2) < A < (B + H/2) B - H/2 außerhalb ± H TRUE B - H A > (B + H) or A < (B - H) zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 437: Abbildung 121: Filter Für Die Vergleichsoperation

    Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Zählerstand = 0 (Löschen des Filterausgangs) bzw. bei Zählerstand = eingestellte Filterzeit (Setzen des Filterausgan- ges). Die Zeiten werden auf ms gerundet. Signal von Komperatorstufe Zähler Ausgang 1fghfh Abbildung 121: Filter für die Vergleichsoperation © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 438: Bildung Der Verknüpften Funktionsblöcke

    AND operation for output kann festgelegt werden, ob die Flags ODER (stan- dard) oder UND (einstellbar mit do19) verknüpft werden sollen. Welche Flags zur Bildung eines internen Ausgangs verwendet werden, wird über die Ob- jekte do20…do27 parametriert. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 439 Flag gesetzt ist) oder UND Ergebnis Funktionsblock 8 (Ausgang wird gesetzt wenn alle zu- geordneten Flags gesetzt sind) ver- Ergebnis verknüpfte Funktionsblöcke knüpft. Die Art der Verknüpfung wird in do19 festgelegt. Ergebnis verknüpfte Funktionsblöcke 2048 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 440 AND operation for output = 1 (für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft) Nur wenn die Bedingung F1 (I1 gesetzt) und F2 (I2 gesetzt) und F3 (I3 gesetzt) erfüllt ist, wird Ausgang O1 gesetzt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 441: Invertierung Des Status Der Digitalen Ausgänge

    Schutzes wird für jeden Ausgang ein seperater Fehler generiert. ru01 exception state 0x2C01 Wert Funktion Error overcurrent Brake Error overcurrent out1 Error overcurrent out2 Error overcurrent out3 Error overcurrent out4 Error overcurrent encoder Error overcurrent 24V (Überstrom auf den 24V Ausgängen der Steuerklemme) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 442: Analoge Eingänge

    AN1 interface selection +/-10V, +/-20mA, 4…20mA 0x330a an10 AN2 interface selection an00 / an10 AN1 interface selection / AN2 interface selection 0x3300 / 0x330A Wert Konfiguration +/- 10 V +/- 20 mA 4 … 20 mA © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 443: Eingangsstufe Der Analogeingänge

    Anschließend kann die Verstärkung angepasst und das Signal mit Offset X und Y ver- schoben werden: ANx after gain display = (ANx value display – ANx offset X) * ANx gain + ANx offset Y Zuletzt erfolgt die Begrenzung. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 444: Berechnen Von Ref Und Aux

    Ermitteln von AUX und REF Anzeige des internen REF Wertes aus den Analogwerten in 0x2C30 ru48 analog REF display Anzeige des internen AUX Wertes aus den Analogwerten in 0x2C31 ru49 analog AUX display © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 445: Mapping Von Ref Und Aux

    REF norm durch die Anzeige von 4 „data invalid“ zu sehen. status bzw. an36 AUX norm status Der umgerechnete Analogwert wird dann nicht in den Parameter geschrieben. In diesen Fällen muss die Skalierung entsprechend angepasst werden. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 446 AUX selector = 270C hex Ein REF Wert von 100%  4096 soll in cs12 einen Sollwert 200,0% ergeben. cs12 hat eine Auflösung von 0,1% 200% ��35 = 0,4883 => 4096 ∗ 0,1% 409,6 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 447: Pid Prozessregler

    Regeldifferenz am Eingang des PID Reglers - 0x2C36 ru54 PID xd 400,0%…400,0% 0x2C37 ru55 PID output value Ausgangswert des PID Reglers -400,0%…400,0% Eingangsgrößen, Grenzen und Ausgang sind genauso normiert wie die Analogwerte. 100,0% entspricht intern 4096. Wertebereich +/-400,0% bzw. +/- 16384. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 448 1000V entspricht 100% Wirkleistung ru82[2] electrical output power active power Gerätenennleistung Un * In * √3 entspricht 100% actual torque Istmoment ru24 actual torque / Motornennmoment dr09 entspricht 100% utilization Umrichterauslastung = Scheinstrom / Gerätenennstrom de28 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 449: Rücksetzbedingungen

    I-Anteil wird auf den Wert von disable PID an72 PID preload value gesetzt. no reset fade out func- Auswahl, wie die fade out Funktion 26…27 set fact to 1 tion initialisiert werden soll. reset fact to 0 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 450: Fade Out Funktion

    Zeit in s mit drei Nachkommastellen zum Ausblen- 0x334A an74 PID fade out time den des Reglerausganges 7.3.6.6 Skalieren des Ausgangswertes Mit dem an30 ref and aux function Objekt kann man den PID Regler Ausgang auf belie- bige Objekte abbilden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 451: Analog-Ausgang

    (ru11) abs. demand position (st37) abs. actual position (st33) actual output voltage (ru16) 1000V actual Uic voltage (ru14) 1000V heatsink temperature 1 (ru25[1]) 100°C drive temperature (ru28) 100°C internal temperature 1 (ru26[1]) 100°C © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 452: Status Led

    FS ST: Sicherheitsstatus (nur Steuerungstyp A oder P) VCC: Spannungsversorgung NET ST: Netzwerk- / Feldbus Status (z.B. CAN, EtherCAT, VARAN, …) DEV ST: Umrichter- / Gerätestatus Status (OK, Fehler, fehlende Netzversorgung) OPT: für optionale Funktionen © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 453: Funktion Der Status Leds Beim Einschalten

    Feldbusschnittstelle ausgewählt wurde wird die benötigte Konfi- guration in das MRTE Modul kopiert. Während dieser Zeit blinken die beiden LED’s gelb. NET ST DEV ST Nach weiteren 3s ist die Steuerung betriebsbereit und die Status LEDs wechseln zu ihrer eigentlichen Funktion. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 454: Feldbus Status (Net St)

    Name Bemerkung DEV ST LED mit Dauerlicht DEV ST LED blinkt FS Status (Steuerungstyp A und P) Die Beschreibung der Funktion der FS ST LED (Status LED Sicherheitsmodul) erfolgt im Sicherheitshandbuch für das entsprechende Modul. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 455: Timer

    Dadurch kann nach Ablauf einer Zeit ein "Nachfolge-Flag" generiert werden, dass dann z.B. auf einen Software-Eingang wirkt. Die Timer / Counter Start- / Zähl- / Reset Eingänge sind ru88 complete flag state, ru18 digital input state, ru19 internal output state oder ru20 digital output state. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 456: Parameter

    Auswahl, welches Bit zur Vorgabe der Zählrichtung 0x2627 do39 direction source bit dient 0x2628 do40 timer end value Endwert, bei dem der Zähler angehalten wird Anzeige des Zähler-Wertes 0x2C59 ru89 timer value (identischer Parameter für die Anzeige in ms oder events) © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 457: Konfiguration Der Zähleinheit

    / ru20: Bit 0 = O1 / .. / Bit 3 = O4 / Bit 4 = OA / .. / Bit 6 = OC / Bit 7 = Relais ru18: Bit 0 = I1 / .. / Bit 7 = I8 / Bit 8 = IA / .. / Bi11 = ID / ru18 Bit12/13 = CW1/CW2 / Bit 14/15 = STO1/STO2 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 458: Auswahl Des Reset Bit

    Event-Counter, kann mit do36 count source parameter do37 count source bits das Count-Event auf dieselbe Weise ausgewählt werden, wie auch das Start- und das Reset-Bit. Eine positive Flanke des ausgewählten Bits bewirkt einen Zähl-Impuls. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 459: Auswahl Des Bits Zur Umkehr Der Drehrichtung

    Zähler nicht automatisch zurück, sondern bleibt auf dem Endwert. Anzahl der Timer 0x261E do30 number of count units kann die Anzahl der berechneten/durchlaufenden Timer-Blöcke definiert werden. Die Obergrenze ist auf 2 festgelegt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 460: Übersicht Der Zähler-Struktur

    Parameter Übersicht der Zähler-Struktur Abbildung 124: Timer- / Counter Struktur © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 461: Objektverzeichnis

    Gruppen (st, co, …) und nach ihrem Parameterindex sortiert. Der Zugriff auf ein Objektverzeichnis ermöglicht den Zugriff auf die darin enthaltenen Pa- rameter. Für den Zugriff auf ein KEB Objektverzeichnis wird das KEB Software Tool COMBIVIS studio 6 empfohlen.

  • Seite 462: Darstellung Von Parametern In Combivis 6

    COMBIVIS 6 verwendet zur Kommunikation das Protokoll DIN66019II über Ethernet bzw. über eine serielle Verbindung bzw. über USB. Informationen zum Aufbau einer Verbindung zwischen COMBIVIS und einem KEB Gerät finden sich in der COMBIVIS 6 Beschreibung und im Hilfe Menü von COMBIVIS 6.
  • Seite 463 Returncode 14: Function not possible / Operation nicht möglich Die Anfrage ist zurzeit nicht möglich. Einige Parameter können z.B. nur bei abgeschalteter Modulation geschrieben werden. Eine Anfrage bei eingeschalteter Modulation wird in diesem Fall mit Returncode 14 quit- tiert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 464: Kommunikation In Dieser Anleitung

    Parameter die konform zu einem bestimmten Standard sind werden in der pr: com profile – Gruppe aufgeführt. Viele der in dieser Gruppe aufgeführten Objekte sind dabei objects identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Ob- jekt unter einer anderen Adresse. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 465: Ethercat Konforme Parameter

    KEB spezifische Parameter und Standard - konforme Parameter EtherCAT konforme Parameter KEB Geräte des Typs F6 und S6 sind zertifizierte EtherCAT Slaves. Alle für die Zertifizie- – Parametergruppe werden unter rung notwendigen Objekte werden unterstützt. In der anderem die Objekte zum Einstellen des Prozessdatenmappings, die Sync Manager und die Sync Manager Parameter aufgeführt.
  • Seite 466 KEB spezifische Parameter und Standard - konforme Parameter CanOpen KEB spezifisch Index SubIdx Name Index SubIdx Idx-Text 0x6099 homing speeds 0x3102 hm02 0x3103 hm03 0x60E0 positive torque limit value 0x270D cs13 0x60E1 negative torque limit value 0x270E cs14 0x60F4 following error actual value...

  • Seite 467: Informationsparameter

    KEB spezifische Parameter und Standard - konforme Parameter 9.3.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Synchron-Zyklus-Zeit in [s].

  • Seite 468: Fehlermeldungen

    Auflösung 1 = 1U/min (Auflösung des velocity modes) Parameter konform zu anderen Feldbussystemstandards Weitere Feldbussysteme die auf KEB Geräten des Typs F6 und S6 unterstützt werden sind VARAN auf dem Steuerungstyp K sowie PROFINET, POWERLINK und EtherNetIP auf dem Steuerungstyp A.

  • Seite 469: Flüchtige Und Nichtflüchtige Parameter Im Objektverzeichnis

    Flüchtige und nichtflüchtige Parameter im Objektverzeichnis Flüchtige und nichtflüchtige Parameter im Objektverzeichnis Parameter im KEB Objektverzeichnis werden entweder permanent im Gerät gespeichert (nicht-flüchtig / non-volatile) oder bis zum nächsten Reset (flüchtig / volatile). Read-only Parameter zeigen nur den aktuellen Betriebszustand und werden daher nur flüchtig gespeichert.

  • Seite 470: Speichermodus Und Status Des Nicht Flüchtigen Speichers

    Daher endet der Download erst nach Abschluss des Speichervorgangs. Zusätzlich bewirkt das Setzen von co07 non volatile memory state auf 0, dass bis zum nächsten Wechsel von co07 non volatile memory state auf 1 die Speicherverzögerung auf 0 gesetzt wird. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 471: Zurücksetzen Der Nicht-Flüchtigen Parameter

    Diese Zeit ist abhängig von dem Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in COMBIVIS eingestellten Time-Out Zeit. Eine Wartezeit von 20s sollte immer ausreichend sein. 1fghfh Abbildung 127: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten  Die Downloadliste mit den übrigen notwendigen Parametern komplettieren. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 472: Prüfsumme

    Hash Bits 64 … 95 Hash Bits 96 … 127 de109 exclusions from MD5 können die gelisteten Parameter von der Berechnung der Prüfsumme ausgeschlossen werden. de109 exclusion from MD5 0x206D Funktion Bemerkungen ec23 system position ec23 system position B © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 473: Rückgabewerte Bei Parameterzugriffen

    Bei Anfragen über die Diagnoseschnittstelle handelt es sich bei dem Rückgabewert um einen KEB-spezifischer Wert. Die möglichen Werte sind unten beschrieben. Bei SDO-Anfragen über die Feldbusschnittstelle wird der KEB-spezifische Rückgabewert in einen feldbus-spezifischen Wert umgesetzt. Die feldbus-spezifischen Werte sind im Programmierhandbuch | Feldbussysteme beschrieben.
  • Seite 474 Returncode 14: Function not possible / Operation nicht möglich Die Anfrage ist zurzeit nicht möglich. Einige Parameter können z.B. nur bei abgeschalteter Modulation geschrieben werden. Eine Anfrage bei eingeschalteter Modulation wird in diesem Fall mit Returncode 14 quit- tiert. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 475: 10 Kommunikation

     Die Diagnoseschnittstelle ist nicht für den permanenten Betrieb des Gerä- tes vorgesehen.  Die verschiedenen Ausprägungen der Echtzeit-Ether- ACHTUNG net-Schnittstelle beim Steuerungstyp K basieren auf un- terschiedlicher Hardware. Die Auswahl des Echtzeit-Ethernet-Protokolls ist daher bereits bei der Bestellung zu beachten. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 476: 10.2 Diagnoseschnittstelle

    über die Drehcodierschalter einstellbare Node ID gemeint, die dazu verwendet wird das KEB Gerät über die Feldbusschnitt- stelle (CAN oder Ethernet) zu identifizieren.  Informationen über die „Node ID“ der Feldbussschnittstelle finden sich im...
  • Seite 477 0-255 Knotenadresse des Applikations Ojektverzeichnis Defaultwert = 2  Ein Standard KEB Gerät des Steuerungstyps P verfügt in der aktuellen Soft- wareversion noch über kein seperates Applikations Objektverzeichnis. 10.2.1.1.3 Knotenadresse des Debuggers Auf den Geräten des Steuerungstyps P steht ein Debugger Objektverzeichnis zur Verfü- gung aus dem zusätzliche Informationen ausgelesen werden können.

  • Seite 478: Eingefügte Feldbus Knotenadresse

    ACHTUNG schalten des Gerätes 38400 bit/s und muß vom DIN66019 Master, wenn gewünscht, auf einen anderen Wert umgeschaltet werden. Bei nicht ge- nutzter Schnittstelle wird die Baudrate nach ca. 10s auf 38400 bit/s zu- rückgestellt. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 479: Operator Config Data

    Bit 12: BaudratenIndex 12 (500000 bit/s) baud rate addr 0x200A [3] Beschreibung Defaultwert: Format: 0xIIII (Index, Subindex immer 0, nur VAR Objekte) 0x2B0E software version addr 0x200A [4] Beschreibung Defaultwert: Format: 0xSSSSIIII (Highword = Subindex, Lowword = Index) 0x00002010 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 480 0x00012B6C EoE subnet mask object 0x200A [17] Beschreibung Defaultwert: Format: 0xSSSSIIII (Highword = Subindex, Lowword = Index) 0x00022B6C EoE gateway address object 0x200A [18] Beschreibung Defaultwert: Format: 0xSSSSIIII (Highword = Subindex, Lowword = Index) 0x00032B6C © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 481: Konfiguration Der Diagnoseschnittstelle Auf Geräten Des Steuerungstyps A Und K

    Verbindung mit dem Filesystem 10.2.2.1 DIN66019 node ID Im KEB DIN66019-II Protokoll wird jeder Teilnehmer über eine eigene Knotenadresse identifiziert. Jeder Teilnehmer verfügt über ein seperates Objektverzeichnis. Auf den Geräten des Steuerungstyps A und K gibt es nur ein Objektverzeichnis. Es gibt somit einen DIN66019-II Teilnehmer und eine variable Knotenadresse pro Gerät.
  • Seite 482 0x200A [6] Beschreibung Defaultwert: Bit 31 = Service 31 …… Bit 0 = Service 0 0x00244003 supported services (63-31) 0x200A [7] Beschreibung Defaultwert: Bit 63 = Service 63 …… Bit 32 = Service 32 0x00000000 © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 483: Kommunikations Modi

    Steuerung kontrolliert werden kann, wird das Remote bit im Statuswort zu Null gesetzt. Der Wechsel zurück in den Kommunikationsmodus 0 erfolgt über ein Kommando des KEB FTP Masters, nach 10s Timeout oder beim nächsten Power-On. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 484: 10.3 Feldbusschnittstelle

    Für die Feldbussysteme CANopen, VARAN und POWERLINK ist es nicht möglich über die Feldbussschnittstelle mit KEB Diagnosewerkzeugen zu arbeiten.  Wenn auf einem KEB Gerät mehrere DIN66019 Teilnehmer vorhanden sind, wie beispielsweise auf den Geräten des Steuerungstyps P, werden ankom-...

  • Seite 485: 10.4 Combivis 6 Prozessdatenassistenten

    COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 10.4 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten Die Prozessdatenabbildung lässt sich über den Prozessdaten-Assistenten in COMBIVIS 6 einstellen. COMBIVIS 6 verwendet zur Einstellung der Daten KEB spezifische Objekte zur Beschreibung der Prozessdatenabbildung. Hierbei werden alle Randbedingungen automatisch berücksichtigt:  Datentyp (Abhängig vom Datentyp werden Typ und Offset automatisch ermittelt).

  • Seite 486: Prozessdatenassistent Für Ethercat

    COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten Prozessdatenassistent für EtherCAT 1fghfh Abbildung 129: Prozessdatenassistent für EtherCAT Prozessdatenassistent für CAN 1fghfh Abbildung 130: Prozessdatenassistent für CAN © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 487: Verbindung Mit Dem Filesystem

    Der Drive Controller verfügt über ein File System in dem die Rezeptur-(Download-) Da- teien abgelegt werden können. In COMBIVIS 6 ist das Programm KEB FTP enthalten, womit Zugriff über die Diagnose- schnittstelle auf diese Dateien möglich ist. => dazu auch die in COMBIVIS 6 enthaltene Hilfe.

  • Seite 488: Abbildung 132: Verbindung Zum Umrichter Trennen

    Abbildung 133: Umrichter verbinden Der Status in KEB FTP sollte auf Connected wechseln, die Verbindung ist hergestellt. Läuft die Time Out Zeit von 10s nach Schreiben von de10[9]=1 ab, ohne dass eine FTP Verbindung aufgebaut wird, wird der FTP-Mode automatisch wieder verlassen.

  • Seite 489: 11 Sonderfunktionen

    9285 INT16 16384 -16384 16384 speed INT16 actual speed 16384 INT16 actual torque inverter tempera- INT16 °C ture motor tempera- INT16 °C ture UINT16 error message UINT16 relative load UINT16 reference speed 65535 3000 1/min © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 490: Leistungsbegrenzung

    2621440 ✓ 302Fh INT32 ud47 40960 8192 1/min for ramp out speed level for 2621440 ✓ 3030h INT32 ud48 40960 8192 1/min cont calc dyn vel limit state ✓ 3031h INT16 ud49 display © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 491: Flüssigkeitskühlungs-Management

    Wert Klartext Bemerkungen activate Aktivierung des Reglers Die ausgewählten Temperaturen werden als Istwerte für den PI-Regler HS_1 verwendet. HS_2 Einstellung ist abhängig von Umrichter-Hardware. HS_3 Aktuell muss die Einstellung immer 2: HS_1 sein © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 492: Abbildung 136: Übersicht Regler Motorkühlung

    Aktivierung des Reglers Der PWM Aussteuergrad wird manuell vorgegeben Die Anzeige von ud55[5] ud55[11] zeigt auch den manuell vorge- manuell setting 1: gebenen Wert an. ud55[2] ref value Wert Bedeutung 0 .. 100 °C Solltemperatur des Motors © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 493: Manuelle Vorgabe

    / ud55 [9] PWM end value wer- den nicht berücksichtigt. ud53 / ud55 [7] PWM period ud53 / ud55 [10] PWM minimal pulse length bleiben weiterhin wirksam. 11.3.3.1 Parametrierung des PWM 1fghfh Abbildung 137: Struktur PWM für Kühlungs-Ansteuerung © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 494 PWM actual load Wert Bedeutung Aussteuergrad des PWMs in % 0 .. 100,00% Jeweils mit Beginn einer neuen PWM Periode wird aus dem Mittelwert aller PI- Regler Ausgangswerte der letzten Periode der aktuelle Aussteuergrad berechnet. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 495: Anzeige Der Pwm Aussteuerung

    = “16: PI Control Out” => an37 ANOUT1 function ud55 [5] PI control out wird über den Analogausgang ausgegeben. immer: Normierung: 100% Reglerausgang = 10V Analog-Ausgang an39 an41 kann die Verstärkung / der Offset des Analogausgangs verstellt werden. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 496: 12 Sicherheitsmodule

    Es gibt zusätzliche funktionale (nicht sicherheitsgerichtete) Objekte für das Sicherheits- modul. Diese Objekte befinden sich in der fs: FSoE drive profile parameters Gruppe. Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Typ 3 Typ 5 ● Auflösung der Objekte, welche zeit-...
  • Seite 497 Sicherheitsmodul Objekte Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Typ 3 Typ 5 ● 0x6621 Safe Statusword Sicherheitsgerichtetes Statuswort. ● Unterstützung der Fehlerquittung Funktion. 0x6630 Restart_Ack (support) ● 0x6640 STO support Unterstützung STO ● Wenn eine andere Sicherheitsfunk- STO Restart_Ack_beha-...
  • Seite 498 Sicherheitsmodul Objekte Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Typ 3 Typ 5 ● Die untere Drehzahlgrenze von SMS. 0x66AC N_neg_max_SMS_32Bit Die Skalierung ist 19 Bit Vorkommas- tellen und 13 Bit Nachkommastellen. ● Fehlerreaktion SMS. Entweder STO 0x66AD Error reaction SMS oder SS1.
  • Seite 499 Sicherheitsmodul Objekte Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Typ 3 Typ 5 ● Informationen über das Sicherheits- modul. Zu diesen Informationen ge- hören: 1. COMBIVIS CRC: Die CRC der Konfigurationsdaten im Sicherheitsmodul. 2. Parameter main version: Diese Version ist im Moment...
  • Seite 500 Sicherheitsmodul Objekte Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Typ 3 Typ 5 ● Kommunikationsparameter. Zu die- sen Parametern gehören: 1. Version (Versionsnummer ist immer 1.) 2. Safety Slave Address. Die in den Konfigurationsdaten ein- gestellte Sicherheitsmodul Adresse. 3. FSoE ConnectionID. Diese wird beim Hochstarten von FSoE dem Slave mitgeteilt.

  • Seite 501: 12.4 Sicherheitsmodul Diagnoseobjekte

    Parametern, die im Safety Wizard sichtbar sind. Sie dienen nur zu Diagnosezwecken. Die Subindizes 1 bis 14 sind bei den Sicherheitsmodulen 3 und 5 identisch. Die Subindizes 15 bis 18 sind nur im Sicherheitsmodul 5 verfügbar. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 502 Zum Ändern der Uhrzeit muss lediglich der Subindex 11 der oben benannten, si- cherheitsmodulspezifischen Parametergruppe auf „1" gesetzt werden. Daraufhin wird die Uhrzeit aus dem Parameter ru52 in das Sicherheitsmodul übertragen. Hierbei ist zu be- © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 503 Die Subindizes 5 und 6 unterscheiden sich lediglich durch die Klartexte, welche den expliziten Werten zugeordnet sind. Sie werden je nach ausgewählter Kategorie (siehe sm18) gefüllt. So enthält Subindex 5 die Details der Kategorien 3 und 8, wohinge- © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 504 Datum- und Zeitangabe position Postition speed Geschwindigkeit 0x3C14- sm20- 0x3C1D sm29 Zeitschlitz im 62,5µs Raster zur genaueren Feh- time slice per 62,5 µs leranalyse details of „(bus) safety Details zur Sicherheitsfunktionsanforderung function request“ details of „error“ Fehlerdetails © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 505: Begriffsdefinition

    Rezeptur ist die Liste von Parameter-Adressen und zugehörigen Werten, welche auf An- forderung ausgeführt werden kann (d.h. die Parameter werden mit den entsprechenden Werten beschrieben). Der Begriff Rezeptur ist im weiteren Verlauf des Dokuments gleichbedeutend mit Down- load-Liste oder Konfigurationsliste. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 506: 13.2 Grundfunktion

    ► Die maximale Anzahl an Parametern pro Liste ist durch die Größe des Dateisys- tems begrenzt. ► Im KEB File-System belegt jede Datei immer ein Vielfaches der Blockgröße des Speicher-Mediums (64KByte). Bei 1MB freiem Speicher können daher maximal 1024KB/64KB = 16 Dateien abge- legt werden (sofern die Dateien jeweils nicht größer als 64KB sind).

  • Seite 507: 13.3 Parameterstruktur

    Rezeptur gestartet. (Wenn zusätzlich eine #pon# Rezeptur vorhanden ist wird zu- nächst diese gestartet und anschließend die durch den Eingang ausgewählte. Dies ist nur möglich, wenn der Ud03 in der #pon# wieder aktiviert wurde). © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 508: Parameter „Start Recipe

    Durch Schreiben der gewünschten Rezepturnummer wird der Rezepturdownload gestar- tet. Das heißt, die ausgewählte Datei wird aus dem Filesystem gelesen und dann Zeile für Zeile in die Parameter des Drives geschrieben. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 509: Parameter „Recipe Status

    Entspricht den Fehler-Codes des Objectdictionaries data invalid read only invalid password Werden Fehler während des Downloads ignoriert (abhängig vom Parameter ud02), so enthält dieser Parameter Informationen über den letzten aufgetretenen Fehler. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 510: Ausführungsbedingungen

    Die Rezepturverwaltung verarbeitet Einträge, die einen Schreibauftrag für einen Parame- ter enthalten (Werte WA/WO/RW in Spalte “R/W”). Nur Schreibaufträge mit Index/SubIndex Adressierung werden verarbeitet. (Default für alle Generation 6 Geräte). Alle anderen Einträge (Leerzeilen, Pause, RO, Satz-Adressierte Einträge) werden über- sprungen. © 2021 KEB Automation KG...

  • Seite 511: 14 Anhang

    14 Anhang 14.1 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung / Typ) ReadOnly not available for ProcessDataCommunication Abkürzungen CAN-OPEN Type Structure Array Bei Strukturen ist der Name der Struktur in der Zeile von Subindex 0 (Anzahl) eingetra- gen. © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 512 ✓ 2C15h UINT16 ru21 dig. output flags ✓ 2C17h INT16 ru23 reference torque ✓ 2C18h INT16 ru24 actual torque UINT8 heatsink temperature values ✓ 2C19h ru25 INT16 heatsink temperature 1 °C © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 513 9296 ✓ 2C29h UINT16 ru41 dig. input terminal state ✓ 2C2Ah INT16 ru42 AN1 value display 4096 ✓ 2C2Bh INT16 ru43 AN1 after gain display 4096 ✓ 2C2Ch INT16 ru44 AN2 value display 4096 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 514 Analog Out display 32768 ✓ 2C50h UINT16 ru80 relative load ✓ 2C51h INT32 ru81 actual torque 1000 UINT8 actual power/energy INT32 mechanical power 1000 ✓ 2C52h ru82 INT32 electrical output power 1000 INT32 electrical power loss 1000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 515 2C54h INT32 ru84 ref value display 8192 1/min ✓ 2C55h INT32 ru85 actual speed PT1 8192 1/min ✓ 2C56h INT32 ru86 standard set speed 8192 1/min ✓ 2C57h INT32 ru87 ramp out value 8192 1/min © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 516 4C21h INT32 ru33 position actual value B 9293, 9294, 9296 UINT8 encoder positions B 9291, 9292, UINT32 gearless pos B 4C26h ru38 9293, UINT16 gearless pos high B 9294, UINT16 gearless pos low B 9296 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 517 INT32 IP gateway address object INT32 IP scan name object INT32 EoE IP address object INT32 EoE IP subnet mask object INT32 EoE IP gateway address object 9291, 200Dh UINT32 de13 ctrl hw type 9293, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 518 ✓ 201Eh UINT16 de30 inverter rated voltage ✓ 201Fh UINT16 de31 inverter maximum DC voltage ✓ 2020h UINT16 de32 inverter minimum DC voltage inverter rated switching fre- ✓ 2021h UINT16 de33 quency © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 519 9297 9296, 2031h UINT32 de49 m3 software date 2147483647 9297 9292, 2032h UINT32 de50 fieldbus stack version 9294 9292, 2033h UINT32 de51 fieldbus stack date 9294 9294, 2034h UINT32 de52 enc interf software version 9296 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 520 2073h UINT32 de115 global drive status mask 4294967295 9291, 2074h INT16 de116 cooling fan HS level °C 9292 9291, 2075h INT16 de117 cooling fan ID level °C 9292 ✓ 2078h UINT32 de120 max output frequency © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 521 INT16 st34 ✓ 2123h UINT32 st35 system counter (CiA 0x60F4) following error ac- ✓ 2124h INT32 st36 tual value (CiA 0x6062) position demand ✓ 2125h INT32 st37 value ✓ 2130h INT16 st48 rho actual value © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 522 [Imax] 1000 1000 1000 UINT8 user drive temp. sensor def. INT16 temp value 1 -999 °C ✓ 221Eh dr30 INT16 temp value 2 -999 °C INT16 temp value 3 -999 °C © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 523 INT16 temp value 30 -999 °C INT16 temp value 31 -999 °C INT16 temp value 32 -999 °C Ω INT16 R min 32767 Ω INT16 R max 32767 1800 Ω INT16 short circuit level 32767 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 524 ✓ 2240h UINT16 dr64 bp filter critical freq. calc. ✓ 2241h UINT16 dr65 bp filter frequency set 65535 ✓ 2242h UINT16 dr66 bp filter q-factor ✓ 2263h UINT8 dr99 motordata control © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 525 1048576000 -1048576000 8192 1/min 9293, 2316h INT32 vl22 external target velocity 8192 1/min 9294 ✓ 2329h INT32 vl41 vl velocity actual limit for 1/min ✓ 232Ah INT32 vl42 vl velocity actual limit rev 1/min © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 526 1000 ✓ 241Ch UINT16 ds28 (A)SCL filter speed calc. 65535 2000 1000 ✓ 241Eh UINT16 ds30 SCL model mode ✓ 241Fh UINT8 ds31 SynRM nest optimisation fct. ✓ 2420h UINT16 ds32 SCL stab.term speed 3999 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 527 5265 UINT16 timing mode UINT16 modulation off time ✓ 243Eh ds62 UINT16 max.DC current [%In] 10000 1000 UINT16 DC boost [%Un] 16384 4096 16384 UINT16 braking time 60000 UINT16 braking speed level [%Nn] 1000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 528 ASiCL curr.ctrl. delay at zero 60000 ✓ 243Fh ds63 ASiCL Rs model stabilisation UINT16 mode UINT16 ASiCL Rs adaption high limit 2000 1200 UINT16 ASiCL Rs adaption low limit 2000 UINT16 ASiCL Rs adaption factor 2000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 529 2518h UINT16 co24 brake ctrl closing delay 10000 ✓ 2519h UINT16 co25 brake ctrl closing time 10000 UINT8 brake ctrl ✓ 251Ah INT32 co26 start speed 128000 -128000 1/min INT32 stop speed 128000 -128000 1/min © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 530 104857600 10000 ✓ 2535h INT32 co53 for acc jerk hs [s-3] 104857600 10000 ✓ 2536h INT32 co54 for dec jerk hs [s-3] 104857600 10000 ✓ 2537h INT32 co55 for dec jerk ls [s-3] 104857600 10000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 531 10000 1000 ✓ 253Fh INT16 co63 dM/dt limit [Mn%/ms] 10000 9292, 2552h UINT32 co82 ext. modules ctrl word 9294 ✓ 2553h UINT8 co83 non volatile memory mode ✓ 2554h UINT8 co84 torque resolution © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 532 (CiA 0x6082) end velocity 128000 1/min (CiA 0x607F) max profile velo- ✓ 2E20h UINT32 ps32 128000 1000 1/min city ✓ 2E21h UINT8 ps33 absolute positioning ✓ 2E23h INT32 ps35 feed forward speed num 1073741823 -1073741824 1000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 533 [s-3] 104857600 10000 ✓ 2E3Ah INT32 ps58 ps rev dec jerk hs [s-3] 104857600 10000 ✓ 2E3Bh INT32 ps59 ps rev dec jerk ls [s-3] 104857600 10000 ✓ 2E3Ch UINT8 ps60 ps ramp mode © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 534 2617h UINT16 do23 select flag O4 9293 ✓ 2618h UINT16 do24 select flag OA ✓ 2619h UINT16 do25 select flag OB ✓ 261Ah UINT16 do26 select flag OC ✓ 261Bh UINT16 do27 select flag Relais © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 535 9296, 9297 9291, 9293, 2B15h UINT8 fb21 ETC RX error count P0 9296, 9297 9291, 9293, 2B16h UINT8 fb22 ETC invalid frame count P1 9296, 9297 2B17h UINT8 fb23 ETC RX error count P1 9291, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 536 2B20h UINT8 fb32 LED 'DEV ST' blink status 9291, 2B25h INT16 fb37 ETC PD access min. sync delay 32000 32000 µs 9293 2B25h INT16 fb37 ETC PD access min. sync delay 32000 32000 µs 9296, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 537 Tx PDO3 cycle time 10000 UINT16 Tx PDO4 cycle time 10000 9296, 2B47h UINT32 fb71 fieldbus options 9297 9296, 2B48h UINT32 fb72 change cnt 9297 UINT8 fieldbus state 9291, 2B5Ah fb90 9293 UINT16 EtherCAT fieldbus state © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 538 EtherCAT fieldbus error code 9297 UINT16 CANopen fieldbus error code 9292, 2B64h UINT8 fb100 node ID switch value 9294 9292, 2B65h UINT8 fb101 adjusted node ID value 9294 9292, 9294, 2B66h UINT8 fb102 effective node ID 9296, 9297 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 539 9296, 2B6Eh fb110 Scan names 9297 1...2 UINT8 UINT8 9292, 2B6Fh fb111 POWERLINK RPDO offset 9294 1...8 UINT8 UINT8 9292, 2B70h fb112 POWERLINK TPDO offset 9294 1...8 UINT8 9292, 2B71h UINT8 fb113 EtherNet/IP Configuration 9294 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 540 UINT8 ec16 encoder type 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 2811h UINT8 ec17 detected encoder type 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 2812h UINT16 ec18 error encoder 9293, 9294, 9296 9291, 2813h UINT16 ec19 warning encoder 9292, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 541 9294, 9296 9291, 9292, 281Ah UINT8 ec26 speed scan time 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 281Bh UINT32 ec27 speed PT1-time 256000 1000 1000 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 281Ch UINT8 ec28 revolution range 9293, 9294, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 542 65535 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 9293, 2823h UINT8 ec35 pos. calc. mode 9294, 9296 9291, 9292, UINT8 ec36 several encoder functions 9293, 9294, 9296 UINT8 ec40 SSI singleturn res. 9291, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 543 9294, 9296 9291, 9292, 282Eh UINT8 ec46 encoder read/write 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 9293, 282Fh UINT8 ec47 status encoder r/w 9294, 9296 UINT8 9291, 2830h ec48 saved encoder serial number 9292, 1...12 UINT8 9293, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 544 Default Value Mult. Unit PD RO EOAD 9294, 9296 UINT8 9291, 9292, 2831h ec49 encoder serial number 9293, 1...12 UINT8 9294, 9296 9291, 9292, 2832h UINT32 ec50 virtual round for linear encoder 4294967295 9293, 9294, 9296 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 545 B 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 4812h UINT16 ec18 error encoder B 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 4813h UINT16 ec19 warning encoder B 9293, 9294, 9296 9291, 4816h UINT16 ec22 rho encoder value B 9292, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 546 PT1-time B 256000 1000 1000 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 481Ch UINT8 ec28 revolution range B 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 481Dh UINT32 ec29 signal periods per revolution B 4294967294 2048 9293, 9294, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 547 9293, 9294, 9296 9291, 9292, 9293, 4824h UINT8 ec36 several encoder functions B 9294, 9296 9291, 9292, 4828h UINT8 ec40 SSI singleturn res. B 9293, 9294, 9296 4829h UINT8 ec41 SSI multiturn res. B 9291, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 548 B 9293, 1...12 UINT8 9294, 9296 UINT8 9291, 9292, 4831h ec49 encoder serial number B 9293, 1...12 UINT8 9294, 9296 9291, 9292, virtual round for linear encoder 4832h UINT32 ec50 4294967295 9293, 9294, 9296 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 549 ✓ 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 8000 1000 ✓ 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 8000 1000 ✓ 271Bh UINT8 cs27 speed ctrl KP/KI adapt mode ✓ 2763h UINT8 cs99 optimisation factor © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 550 8388607 ✓ 2A1Dh UINT8 pn29 prg. error stop. mode ✓ 2A1Eh UINT16 pn30 prg. error source 65535 ✓ 2A1Fh UINT16 pn31 enable braking trans. source 4095 ✓ 2A20h UINT16 pn32 braking transistor level 15000 7800 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 551 2A36h INT32 pn54 fr for dec jerk hs [s-3] 104857600 10000 ✓ 2A37h INT32 pn55 fr for dec jerk ls [s-3] 104857600 10000 ✓ 2A38h INT32 pn56 fr rev acc jerk ls [s-3] 104857600 10000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 552 OH stop mode ✓ 2A52h UINT8 pn82 warning OHI stop mode ✓ 2A53h UINT16 pn83 auto retry activation UINT8 auto retry UP configuration ✓ 2A54h UINT16 pn84 auto retry time 1000 UINT16 fault supression mode © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 553 10000 UINT16 lower limit reduce UINT8 blockage detection status UINT8 relative load UINT16 display configuration ✓ 2A58h UINT16 pn88 application torque limit 10001 UINT16 active torque limit UINT16 active thermal limit © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 554 2932h UINT8 aa50 int. data 7 access mode ✓ 2933h UINT32 aa51 int. data 7 address 4294967295 ✓ 2935h UINT8 aa53 int. data 8 access mode ✓ 2936h UINT32 aa54 int. data 8 address 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 555 295Ah UINT16 aa90 period mid irq µs 9294 295Ah UINT16 aa90 period mid irq µs 9293 9296, 295Ah UINT16 aa90 period mid irq 1000 9375 µs 9297 295Bh UINT16 aa91 time mid irq µs 9291 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 556 µs 9293 9296, 2960h UINT16 aa96 time slow irq 1000 9375 µs 9297 2961h UINT16 aa97 mean time slow irq µs 9291 9292, 2961h UINT16 aa97 mean time slow irq µs 9294 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 557 2962h UINT16 aa98 max time slow irq 1000 9375 µs 9297 ✓ 2963h UINT16 aa99 error level slow irq 65535 ✓ 2965h UINT16 aa101 time main task ✓ 2967h UINT16 aa103 max time main task © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 558 UINT16 9291, 9292, enc. interf. int. comm. error 2F23h UINT16 sb35 counter 9293, 9294 UINT8 enc. interf. int. comm. error 2F23h sb35 9296 counter 1...3 UINT16 2F24h UINT8 sb36 enc. type A err. address 9291, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 559 9294, 2F28h UINT32 sb40 safety mod. status word 9296, 9297 9293, 9294, power unit CPU2 software ver- 2F29h UINT32 sb41 sion 9296, 9297 9293, 9294, 2F2Ah UINT32 sb42 power unit CPU2 software date 9296, 9297 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 560 2 selector 16777215 11280 ✓ 3013h UINT32 ud19 history data 3 selector 16777215 11281 ✓ 3014h UINT32 ud20 history data 4 selector 16777215 76825 UINT8 OL2 current limits ✓ 301Eh ud30 UINT32 Icont offset © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 561 4000 1000 ✓ 302Dh INT16 ud45 power hysteresis 2000 1000 1050 1000 ✓ 302Eh UINT32 ud46 slow torque PT1 500000 20000 1000 ✓ 302Fh INT32 ud47 speed hysteresis for ramp out 262144000 40960 8192 1/min © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 562 PWM period UINT8 PWM start value UINT8 PWM end value UINT16 minimal Pulse length INT16 PWM actual load UINT8 motor cooling ctrl 9293, 3037h UINT16 ud55 source select 9294, 9296, UINT16 ref value 2000 1000 °C © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 563 100000 5000 1000 UINT32 500000000 300000000 1000000 INT16 PI ctrl out UINT16 manual setting 1000 UINT16 PWM period 1200 UINT8 PWM start value UINT8 PWM end value UINT16 minimal Pulse length INT16 PWM actual load © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 564 321Eh UINT32 di30 I1 input function low UINT32 I1 input function high UINT8 I2 input function ✓ 321Fh UINT32 di31 I2 input function low UINT32 I2 input function high 3220h UINT8 di32 I3 input function © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 565 IC input function high UINT8 ID input function ✓ 3229h UINT32 di41 ID input function low UINT32 ID input function high UINT8 STO1 input function ✓ 322Ah UINT32 di42 STO1 input function low UINT32 STO1 input function high © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 566 ✓ 322Ch UINT32 di44 CW 1 input function low UINT32 CW 1 input function high UINT8 CW 2 input function ✓ 322Dh UINT32 di45 CW 2 input function low UINT32 CW 2 input function high © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 567 ✓ 3113h UINT32 hm19 2147483647 override maximal reverse limit switch ✓ 3114h UINT32 hm20 2147483647 override ✓ 3115h INT32 hm21 zero point distance ✓ 3116h INT16 hm22 zero point offset 32767 -32768 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 568 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung / Typ) hm: homing parameter Sub- Index Type IDtxt Name Upper Limit Lower Limit Default Value Mult. Unit PD RO EOAD ✓ 3117h INT16 hm23 homing options © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 569 351Ah INT16 is26 HS fan start temp 5000 °C 9296, 9297 9293, 9294, 351Bh INT16 is27 ID fan start temp 5000 °C 9296, 9297 351Ch INT16 is28 HS fan full speed temp 5000 °C 9293, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 570 ✓ 3528h is40 deadtime coeff. fsw0 1...64 UINT8 UINT8 ✓ 3529h is41 deadtime coeff. fsw1 1...64 UINT8 UINT8 ✓ 352Ah is42 deadtime coeff. fsw2 1...64 UINT8 UINT8 ✓ 352Bh is43 deadtime coeff. fsw3 1...64 UINT8 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 571 [° @ ✓ 361Ch INT16 dd28 1800 -1800 InMot] ✓ 361Dh UINT32 dd29 hf inj. dev. time 64000 1000 ✓ 361Eh INT16 dd30 hf inj. diff. rho current res. [°] © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 572 UINT16 fc17 ASM min. flux 1000 ✓ 3712h UINT32 fc18 ASM KP flux [A/A] 2147483647 1000 ✓ 3713h UINT32 fc19 ASM Tn flux 2147483647 1000 ✓ 3714h UINT16 fc20 ASM flux reg. limit 1000 1000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 573 UINT32 Kq [1/A^2] UINT32 Kqd [1/A^2] UINT32 Psi0 [Vs] UINT32 Psi1 [Vs] UINT32 Kpd [1/A^2] UINT32 Kpq [1/A^2] UINT32 I0[A] ✓ 3803h UINT16 mo03 fill table sel. (ms04..ms10) 3804h UINT8 mo04 Isq opt. array (Iq=f(M)) © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 574 1/min [rpm] ✓ 3815h INT32 mo21 cogg. fade out speed 0% [rpm] 819200000 8192000 8192 1/min ✓ 3816h INT16 mo22 cogging PT1-time 32767 4096 4096 ✓ 3820h INT16 mo32 ASM u/f offset 8192 -8192 16384 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 575 3920h UINT16 cu32 deactivation time 60000 UINT8 power off state UINT32 Kp Uic [In%/V] 10000 UINT32 Tn Uic 1000 INT16 torque limit Uic gen. 10000 1000 INT16 torque limit Uic mot. 10000 UINT8 optimisation factor © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 576 AUX norm fact 2147483647 -2147483647 10000 ✓ 3324h UINT8 an36 AUX norm status ✓ 3325h UINT8 an37 ANOUT1 function ✓ 3326h UINT16 an38 ANOUT1 value 1000 ✓ 3327h INT16 an39 ANOUT1 gain 20480 -20480 1024 1024 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 577 UINT16 an71 PID deactivation input 65535 ✓ 3348h INT16 an72 PID preload value 16384 -16384 4096 ✓ 3349h UINT16 an73 PID fade out input 65535 ✓ 334Ah INT32 an74 PID fade out time 2147483647 1000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 578 ✓ 1401h UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type 3rd RPDO communication para- UINT8 meter ✓ 1402h UINT32 cob-ID 4294967295 1025 UINT8 transmission type 4th RPDO communication para- UINT8 meter ✓ 1403h UINT32 cob-ID 4294967295 1281 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 579 1st receive PDO mapping UINT32 1st Mapped Object 4294967295 688914464 UINT32 2nd Mapped Object 4294967295 688980000 9292, 1600h 9294 UINT32 3rd Mapped Object 4294967295 689045536 UINT32 4th Mapped Object 4294967295 689111072 UINT32 5th Mapped Object 4294967295 689176608 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 580 30th Mapped Object 4294967295 UINT32 31st Mapped Object 4294967295 UINT32 32nd Mapped Object 4294967295 UINT8 1st receive PDO mapping UINT32 1st Mapped Object 4294967295 9296, 1600h 9297 UINT32 2nd Mapped Object 4294967295 UINT32 3rd Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 581 29th Mapped Object 4294967295 UINT32 30th Mapped Object 4294967295 UINT32 31st Mapped Object 4294967295 UINT32 32nd Mapped Object 4294967295 UINT8 2nd receive PDO mapping ✓ 1601h UINT32 1st Mapped Object 4294967295 UINT32 2nd Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 582 4294967295 UINT32 7th Mapped Object 4294967295 UINT32 8th Mapped Object 4294967295 1st TPDO communication para- UINT8 meter UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type ✓ 1800h UINT16 inhibit time 65535 UINT8 reserved UINT16 event time 65535 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 583 5th Mapped Object 4294967295 9291, 1A00h 9293 UINT32 6th Mapped Object 4294967295 UINT32 7th Mapped Object 4294967295 UINT32 8th Mapped Object 4294967295 UINT32 9th Mapped Object 4294967295 UINT32 10th Mapped Object 4294967295 UINT32 11th Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 584 UINT32 11th Mapped Object 4294967295 UINT32 12th Mapped Object 4294967295 UINT32 13th Mapped Object 4294967295 UINT32 14th Mapped Object 4294967295 UINT32 15th Mapped Object 4294967295 UINT32 16th Mapped Object 4294967295 UINT32 17th Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 585 UINT32 10th Mapped Object 4294967295 UINT32 11th Mapped Object 4294967295 UINT32 12th Mapped Object 4294967295 UINT32 13th Mapped Object 4294967295 UINT32 14th Mapped Object 4294967295 UINT32 15th Mapped Object 4294967295 UINT32 16th Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 586 8th Mapped Object 4294967295 UINT8 3rd transmit PDO mapping UINT32 1st Mapped Object 4294967295 UINT32 2nd Mapped Object 4294967295 ✓ 1A02h UINT32 3rd Mapped Object 4294967295 UINT32 4th Mapped Object 4294967295 UINT32 5th Mapped Object 4294967295 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 587 UINT8 Output sync manager para UINT16 Sync mode UINT32 Cycle Time 1000 µs ✓ 1C32h UINT32 Shift Time UINT16 Sync modes supported UINT32 Minimum Cycle Time 1000 µs UINT32 Calc and Copy Time 1000 µs © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 588 UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Sync Error UINT8 Input sync manager para UINT16 Sync mode ✓ 1C33h UINT32 Cycle Time 1000 µs UINT32 Shift Time UINT16 Sync modes supported © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 589 UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Reserved UINT8 Sync Error ✓ 603Fh UINT16 error code ✓ 6040h UINT16 controlword 65535 ✓ 6041h UINT16 statusword © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 590 2147483647 -2147483648 UINT8 ✓ 607Dh software position limit 1...2 INT32 2147483647 -2147483648 -2147483648 ✓ 607Fh UINT32 max profile velocity 128000 1000 ✓ 6080h UINT32 max. motor speed 128000 128000 ✓ 6081h UINT32 profile velocity 128000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 591 INT16 positive torque limit value 10000 5000 ✓ 60E1h INT16 negative torque limit value 10000 ✓ 60F4h INT32 following error actual value ✓ 60FFh INT32 target velocity 2147483647 -2147483647 ✓ 6502h UINT32 supported drive modes © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 592 9292, 9294, 6620h Safe Controlword 9296, 1...8 UINT8 9297 UINT8 9292, 9294, 6621h Safe Statusword 9296, 1...8 UINT8 9297 9292, 9294, 6630h UINT8 Restart_Ack (support) 9296, 9297 9292, 9294, 6640h UINT8 STO support 9296, 9297 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 593 UINT8 9292, 6671h t_SS2 (SS2C) 9294 1...8 UINT32 UINT8 9292, 6674h a_ss2 32Bit 9294 1...8 UINT32 8192 UINT8 9292, 6677h Error Reaction SS2 9294 1...8 UINT32 UINT8 9292, 6690h SLS support 9294, 1...8 UINT8 9296, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 594 1...8 UINT32 8192 1/min 9297 UINT8 9292, 9294, 66ACh n_neg_max_SMS_32Bit 9296, 1...8 UINT32 8192 1/min 9297 UINT8 9292, 9294, 66ADh Error Reaction SMS 9296, 1...8 UINT32 9297 UINT8 9292, 66B8h SLI support 9294 1...8 UINT8 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 595 UINT16 FSoE Connection ID 9294, E600h UINT16 FSoE CRC0 9296, UINT16 FSoE CRC1 9297 UINT16 FSoE CRC2 UINT16 FSoE CRC3 FSoE SafeInputs (SafetyMo- 9292, UINT8 dule->Master) E601h 9294, UINT16 FSoE safe input data 1 9296, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 596 UINT8 (Control->Drive) 9292, UINT8 1. Mapping 9294, UINT8 2. Mapping E801h 9296, UINT8 3. Mapping 9297 UINT8 4. Mapping UINT8 5. Mapping Safety Transmit PDO mapping 9292, UINT8 (Drive->Control) E802h 9294, UINT8 1. Mapping 9296, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 597 FSoE ConnectionID 9294, E901h UINT16 Watchdog Time 9296, 9297 UINT32 Unique Device ID UINT16 Connection Type UINT16 Com Parameter Length UINT16 Appl Parameter Length UINT8 Device SafetyAddress 9292, 9294, F980h 9296, UINT16 FSoE Address 9297 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 598 2000 ✓ 3B33h INT32 cm51 jog deceleration rev [s-2] 1747626666 2000 ✓ 3B34h INT32 cm52 jog for acc jerk ls [s-3] 104857600 10000 ✓ 3B35h INT32 cm53 jog for acc jerk hs [s-3] 104857600 10000 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 599 10000 ✓ 3B3Bh INT32 cm59 jog rev dec jerk ls [s-3] 104857600 10000 ✓ 3B3Ch UINT8 cm60 jog ramp mode ✓ 3B3Dh UINT16 cm61 jog mode state ✓ 3B3Eh INT16 cm62 motor poti actual value © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 600 1/min 9297 encoder (-less) position (full INT32 rounds) encoder (-less) position (partial UINT32 rounds) UINT32 safety module date and time 4294967295 UINT8 safety module led blinking UINT8 safety fieldbus type UINT8 safety fieldbus data length © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 601 9292, 9294, INT32 speed 8192 1/min 3C14h sm20 9296, UINT16 time slice per 62,5 us 9297 details of "(bus) safety function UINT32 request" UINT32 details of "error" 3C15h UINT8 sm21 log entry 1 9292, © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 602 8192 1/min 3C18h sm24 9296, UINT16 time slice per 62,5 us 9297 details of "(bus) safety function UINT32 request" UINT32 details of "error" UINT8 log entry 5 9292, 3C19h sm25 9294, UINT32 date and time © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 603 9296, UINT16 time slice per 62,5 us 9297 details of "(bus) safety function UINT32 request" UINT32 details of "error" UINT8 log entry 9 9292, 3C1Dh UINT32 sm29 date and time 9294, 9296, INT32 position © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 604 IDtxt Name Upper Limit Lower Limit Default Value Mult. Unit PD RO EOAD 9297 INT32 speed 8192 1/min UINT16 time slice per 62,5 us details of "(bus) safety function UINT32 request" UINT32 details of "error" © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 605 4294967295 ✓ 3A11h UINT32 ai17 USearch result ✓ 3A12h UINT8 ai18 USearch info ✓ 3A13h UINT8 ai19 ident coeff. ✓ 3A14h INT32 ai20 ✓ 3A15h INT32 ai21 ✓ 3A16h INT32 ai22 ✓ 3A17h INT32 ai23 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 606 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung / Typ)

  • Seite 607: 14.2 Änderungshistorie

    Geändert: Berechnung von ec17 und ec31 jetzt nach dem Überfahren von einer vollständigen Umdrehung mit zwei Nullsignalen bei nicht-absoluten Gebern mit Nullsignal. Lageüberwachung und -korrektur sind jetzt nach dem ersten überfahre- nen Nullsignal schon aktiv. Anzeige von Betriebszustandsfehlerquellen für EnDat-Geber, Erweiterte Parame- ter ec18 © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 608 Änderungshistorie Ab Re- Kapitel Änderung vision © 2021 KEB Automation KG...
  • Seite 609 Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.at Internet: www.keb.at Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Polen KEB Automation KG Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 Tel: +48 60407727 CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16 E-Mail: roman.trinczek@keb.de...

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