KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 396

Lageregelung
Will man einen kontinuierlichen Betrieb über die Grenzen des 32Bit Werteberei-
ches zulassen (kontinuierliche Positionierung in eine Drehrichtung), muss
(CiA 0x607D [2]) max software position limit
den Minimalwert gesetzt werden.
Die Positionsgrenzen werden ebenfalls bei aktivem Drehzahlsollwert
überwacht.
Erreicht der Antrieb die Softwareendlagen, verzögert der Antrieb an der Rampe
und fährt auf Drehzahl 0.
ps16
ps17
Wert
+(231 – 1) ... -231
6.5.1.3
Der Periodische Wertebereich für die Position wird dabei mit
min position range limit
niert. Dabei werden die Positionen von
übereinandergelegt.
Mit dem Positionswertebereichsgrenzen
limit und
Positionssoll- und Istwerte eingeschränkt werden.
Die interne Sollposition
beginnt wieder beim Minimalwert.
Der neue Wert berechnet sich wie folgt:
st37 (nach Begrenzung) =
Entsprechend schlägt die interne Sollposition beim Unterschreiten des Minimalwer-
tes über.
Genau so gilt für die Istposition:
Überschreitet
von hm09 so verändert das
0x607B [1]) min position range limit
chend.
Diese Positionsbegrenzung wird nach außen nur auf
anderen Positionen werden von den Grenzen nicht beeinflusst.
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(CiA 0x607D [2]) max software position limit
(CiA 0x607D [1]) min software position limit
Bedeutung
Sollpositionsgrenzen
Positions-Wertebereichsgrenzen
und ps19 (CiA 0x607B [2]) max position range limit
ps19 (CiA 0x607B [2]) max position range limit
st37 demand position
st37 (vor Begrenzung) - Maximalwert + Minimalwert
st33 position actual value
st33 wieder bei der unteren Grenze von
auf den Maximalwert und
ps18 (CiA 0x607B [1])
ps18 und ps19 auf einem gedachten Kreis
ps18 (CiA 0x607B [1]) min position range
kann der Wertebereich der
schlägt am Maximalwert über und
die Grenze von ps19 wird der interne Wert
beginnt. In der negativen Richtung entspre-
st33 und
ps16
ps17 auf
vl20 / vl21
0x2E10
0x2E11
defi-
ps18 (CiA
st37 abgebildet. Alle
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