Betriebsart 6: Homing Mode - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten

Betriebsart 6: Homing mode

Der Homing mode ist komplett nach IEC 61800-7-200 (Dokument 22G/184/FDIS,
Kapitel 11) implementiert.
Grundsätzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unter-
schieden.
Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis
auf die gewünschte Position verfahren.
Anschließend wird die Istposition mit dem Wert aus
set überschrieben.
Dabei kann z.B. durch die Touch probe function die Istposition durch ei nen Digital-
eingang oder bei einem Nullsignal des Gebers abgetastet werden.
Der Master kann diese Informationen über
chend auswerten.
Beim Slave basiertem Homing führt der Umrichter eine eigenständige Suche nach
der Homeposition durch.
Die gewünschte Homing Method wird zunächst unter
method
die Istposition mit der Position unter
Nur diese Methode kann für Master basiertes Homing verwendet werden.
Alle anderen Methoden sind demnach Slave basiertes Homing.
Zum Starten des Homing modes muss sich der Umrichter in der Betriebsart
6 „Homing" befinden.
Gestartet wird der Homing mode durch die positive Flanke beim Setzen von Bit 4
im Steuerwort. (Op. Mode spec. 1 / homing operation start).
Im Beispiel mit Method 35 wird die Istposition jetzt direkt mit dem Homing Offset
überschrieben.
Der Homing Mode wird dann durch das Rücksetzten von Bit 4 im Steuerwort been-
det.
Bit13 Bit12 Bit10
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 X
Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13
(homing error) durch den homing mode gesetzt.
Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die
Schaltbedingung 54 „Homing done" z.B über einen Digitalausgang überwacht wer-
den.
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ausgewählt. Voreingestellt ist Method 35 „on" current position, bei der nur
Definition
Homing procedure is in process
Homing procedure is interrupted or not started
Homing is attained, but target is not reached
Homing procedure is completed successfully
Homing error occurred, velocity is not 0
Homing error occurred, velocity is 0
reserved
hm00 (CiA 0x607C) home off-
hm12 und hm13 auslesen und entspre-
hm01 (CiA 0x6098) homing
hm00 überschrieben wird.
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