Überwachung Der Wertebereiche; Position Control Mode; Lageregler - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Lageregelung
6.5.1.4
Einige interne Werte sind von verschiedenen Objekten abhängig. Hier kann man
bei Parametrierung eines Objektes nicht entscheiden, ob der Wert gültig ist oder
nicht, da dies erst nach Vorgabe aller relevanten Parameter entschieden werden
kann.
Die einzelne Parametervorgabe darf also nicht durch Data Invalid abgelehnt wer-
den.
Um nach Abschluss der Parametrierung des Positions-Wertebereiches kontrollie-
ren zu können, ob die internen Werte alle innerhalb eines gültigen Bereiches lie-
gen, gibt es den Parameter ps22. In diesem wird das Ergebnis der internen Nor-
mierungen angezeigt.
Für einen störungsfreien Betrieb sollte in
Index Id-Text
0x2E16 ps22
ps22 posi setup state
Bit Name
0 position range too small
1 position range too large
2 kp position limited
3 kp zero position limited

Position Control Mode

ps00 position control mode
Wert Bedeutung
Lageregler ist generell aus.
0 : off
Eine vorhandene Lagedifferenz wird gelöscht.
Lageregler wird durch die Betriebsart aktiviert (default)
(co01 = -2 „jog mode" oder 2 "velocity mode" oder 9 "cyclic synchronous velocity mode"
1 : auto
oder 10 „cyclic sync torque mode => Lageregler aus).
2 : on Lageregler generell eingeschaltet.
Im Mode 1 „auto" wird der Lageregler durch die Betriebsarten aktiviert / deaktiviert.
Mit ps00 kann dieses Verhalten modifiziert werden.
Beispiel: in der Betriebsart 1 „profile position mode" soll rein drehzahlgeregelt ge-
fahren werden. Dann muss
1 „auto" durch die Betriebsart aktiviert wäre.

Lageregler

In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile position-
ing mode ist der Lageregler bei Default-Einstellung von
Er wird mit folgenden Parametern definiert:
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Überwachung der Wertebereiche
Name Funktion
posi setup state Überwachung interner Wertebereiche
Bedeutung
Die positon range
terschritten.
Die position range
Der interne Wert von
(dr04, co03, ps35, ps36)
Der interne Wert von
(dr04, co03, ps35, ps36)
ps00
immer 0 „coherently" stehen.
ps22
– ps18) hat den Minimalwert von 1024 un-
(ps19
– ps18) ist größer als 231.
(ps19
ps01 wird aktuell intern begrenzt.
ps02 wird aktuell intern begrenzt.
auf 0 „off" gestellt werden, da der Lageregler bei
ps00
0x2E00
aktiv.
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