Momenten-Vorsteuerung; Abbildung 97: Momentenvorsteuerung Modus 1 - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Drehzahlregler

Momenten-Vorsteuerung

Wenn das Massenträgheitsmoment eines Antriebs bekannt ist, kann berechnet
werden, welches Moment benötigt wird, um den Antrieb zu beschleunigen bzw. zu
verzögern.
Zusätzlich kann über
Moment vorgesteuert werden.
Mit den folgenden Parametern wird diese Funktion definiert.
Index Id-Text Name
0x2715 cs21 pretorque mode
0x2716 cs22 pretorque PT1-time
0x2717 cs23 pretorque delta time
0x2718 cs24 pretorque factor
(CiA 0x60B2) torque
0x2512 co18
offset
0x2514 co20 internal pretorque fact
6.3.8.1
Über cs21 pretorque
cs21 pretorque mode
Wert Name Bedeutung
0 off Keine Vorsteuerung
delta Modus 1:
1
speed ref und dem Trägheitsmoment ermittelt.
Modus 2:
reference
2 tor aus den Beschleunigung-/Verzögerungswerten und dem Trägheitsmoment be-
torque
rechnet. Zusätzlich kann die Steuerung über co18 einen Offset vorgeben.
Modus 1: Betriebsartenunabhängig wird die Momentenvorsteuerung immer aus
der Differenz des Drehzahlsollwertes mit dem vorherigen Wert gebildet. Durch die
Wahl einer größeren Deltazeit
steuersignal reduziert werden. Eine Änderung des Durchgriffs ist mit
speed reference signal
before ref speed filter
21
1

Abbildung 97: Momentenvorsteuerung Modus 1

382
co18 (CiA 0x60B2) torque offset
Funktion
Auswahl der Quelle für die Momenten-Vorsteuerung
Filterzeit für Momenten-Vorsteuerung (PT1-Filter)
Zeit für Drehzahlsollwertdifferenz
Durchgriff der Vorsteuerung
Über die Steuerung vorgebbarer Offset
Durchgriff der Vorsteuerung
Momentenvorsteuerung Modus
mode lassen sich verschiedene Modi einstellen:
Die Vorsteuerung wird aus der Solldrehzahldifferenz in der Zeit
Die Vorsteuerung wird im Spline-Interpolator bzw im Rampengenera-
(cs23 pretorque delta time) können Spitzen im Vor-
inertia load inertia motor
(cs17) (dr32)
+ +
+
-
Delay
pretorque factor
time = cs23
1fghfh
auch von der Steuerung das
acceleration / deceleration
dependent torque
to switch cs21
(cs24)
bei cs21 pretor-
que mode = 1
bei cs21 pretor-
que mode = 2
0x2715
cs23
cs24 möglich.
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