12 Sicherheitsmodule; Fsoe Watchdog Zeit Typ 3 (Nur F6-A / S6-A); Fsoe Watchdog Zeit Typ 5 (Nur F6-P); 12.3 Sicherheitsmodul Objekte - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

FSoE Watchdog Zeit Typ 3 (Nur F6-A / S6-A)

12 Sicherheitsmodule

12.1 FSoE Watchdog Zeit Typ 3 (Nur F6-A / S6-A)
Die minimale Watchdogzeit wird mit 80ms angegeben.
Die Watchdogzeit für FSoE sollte größer gewählt werden, denn die Laufzeit der sicheren
SPS, sowie die Ethercat Zykluszeit müssen berücksichtigt werden.
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12.2 FSoE Watchdog Zeit Typ 5 (Nur F6-P)

Die minimale Watchdogzeit wird mit 35 ms angegeben.
Die Watchdogzeit für FSoE sollte größer gewählt werden, denn die Laufzeit der sicheren
SPS, sowie die Ethercat Zykluszeit müssen berücksichtigt werden.
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12.3 Sicherheitsmodul Objekte

Es gibt zusätzliche funktionale (nicht sicherheitsgerichtete) Objekte für das Sicherheits-
modul. Diese Objekte befinden sich in der fs: FSoE drive profile parameters Gruppe.
Index Name
0x6600 Time Unit
0x6601 Position Unit
0x6602 Velocity Unit
0x6603 Acceleration Unit
Safe position actual value
0x6611
32Bit
Safe velocity actual value
0x6613
32 Bit
0x6620 Safe Controlword
496
 Sollte eine Watchdogzeit kleiner 80ms eingestellt werden, so wird diese vom
Sicherheitsmodul abgelehnt.
 Sollte eine Watchdogzeit kleiner 35 ms eingestellt werden, so wird diese vom
Sicherheitsmodul abgelehnt.
wirkt auf KEB spezifisches Objekt:
Auflösung der Objekte, welche zeit-
spezifisch sind.
Auflösung der Objekte, welche positi-
onsspezifisch sind.
Auflösung der Objekte, welche ge-
schwindkeitsspezifisch sind.
Auflösung der Objekte, welche be-
schleunigungsspezifisch sind.
Position, welche vom Sicherheitsmo-
dul berechnet wurde. Die Anzahl der
Nachkommastellen wird durch den si-
cheren Konfigurationsparameter An-
zahl der Bits pro Umdrehung verän-
dert.
Geschwindigkeit, welche vom Sicher-
heitsmodul berechnet wurde. Die
Skalierung ist 19 Bit Vorkommastel-
len und 13 Bit Nachkommastellen.
Sicherheitsgerichtetes Steuerwort.
Typ 3 Typ 5
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