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KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch
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Steuerung applikation/kompakt – v2.4
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COMBIVERT F6
PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Applikation/Kompakt – V2.4
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  • Seite 1 COMBIVERT F6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Applikation/Kompakt – V2.4 Originalanleitung Dokument 20166077 DE 01...
  • Seite 2 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 3: Vorwort

    Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Klemmen Kurzschlussschutz ....................68 4.6.1 Steuerungstyp K........................... 68 4.6.2 Steuerungstyp A........................... 68 Betriebsarten ..........................69 4.7.1 Betriebsart 1: Profile position mode ..................... 70 4.7.2 Betriebsart 2: Velocity mode ......................84 4.7.3 Betriebsart 6: Homing mode ......................93 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 6 Fehler- und Warnmeldungen ..................... 166 6.1.8 Daten im Geber speichern ......................174 6.1.9 Geber-Seriennummer ........................ 176 6.1.10 Zuordnung der Geberkanäle ...................... 177 Motorparametrierung ....................... 178 6.2.1 Allgemeines ..........................178 6.2.2 Asynchronmotor ......................... 180 6.2.3 Synchronmotor ........................... 188 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Externe Vorgabe des Eingangsstatus ..................305 7.1.5 Invertierung des Status der digitalen Eingänge ................. 305 7.1.6 Filter für die Digitaleingänge ...................... 306 7.1.7 Funktionen der digitalen Eingänge .................... 306 7.1.8 Übersicht der Eingangsfunktionen ..................... 312 Digitale Ausgänge ........................314 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 8 FSoE Watchdog Zeit ........................ 382 10.2 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) ........382 11 Das Objektverzeichnis................ 385 11.1 Parametrierdaten ........................385 11.1.1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ..............385 11.2 CanOpen konforme Parameter ....................386 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Abbildung 22: Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch ............. 83 Abbildung 23: Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch ......... 83 Abbildung 24: Velocity mode - Übersicht ....................84 Abbildung 25: Velocity mode ........................84 Abbildung 26: Zieldrehzahlbegrenzung..................... 85 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 10 Abbildung 77: Momentenvorsteuerung Glättung ..................285 Abbildung 78: Nicht-lineare Momentenvorsteuerung ................286 Abbildung 79: Überschwinger im Drehzahlsollwert ................. 289 Abbildung 80: Drehzahlsollwertverzögerung ..................289 Abbildung 81: Optimales Vorsteuerverhalten ..................290 Abbildung 82: Momentengrenze im unteren Drehzahlbereich ..............291 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 11 Abbildung 111: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten ..............401 Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ................17 Tabelle 4-1: Überspannungslevel ......................60 Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung ................60 Tabelle 4-3: Schaltschwelle für Bremstransistor ..................64 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 12: Grundlegende Sicherheitshinweise

     Beachten Sie die Sicherheits- und Warnhinweise!  Fragen Sie bei Unklarheiten nach! Zielgruppe Dieser Teil der Gebrauchsanleitung ist ausschließlich für Personen in Konstruktion und Entwicklung bestimmt, die mit der Auslegung und Programmierung von Windkraftanlagen betraut sind. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 13: Gültigkeit Der Vorliegenden Anleitung

    Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Die Gebrauchsanleitung für den COMBIVERT F6 gliedert sich in folgende Teile:  Installation F6 Gehäuse 2-9 Beschreibt die Installation Technische Daten der Leistungsteile Betrieb und Wartung  Installation F6 Steuerungen Beschreibt die Funktionen der Steuerungen Technische Daten der Steuerungen Enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise...

  • Seite 14: Elektrischer Anschluss

    Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 15: Produktbeschreibung

    Velocity mode Homing mode Zyklische Referenzierung Cyclic synchronous position mode Cyclic synchronous velocity mode  Parametrierbares Verhalten auf Fehler und Warnungen  Parametrierbare Anzeige  Automatische Motorerkennung  Programmierbare Ein- und Ausgänge  Unterschiedliche Feldbusschnittstellen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 16: Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Schutzart (xx für Level) Silizium Temperatursensor (gepolt) LW-Wärmetauscher Luft-/ Wasserwärmetauscher Amerikanische Maßeinheit für große Leitungsquerschnitte Modulation Bedeutet in der Antriebstechnik, dass die Leistungshalbleiter angesteuert werden MTTF Mittlere Lebensdauer bis zum Ausfall Normalnull Not-Aus Abschalten der Spannungsversorgung im Notfall © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 17 Schutzerde PELV Sichere Schutzkleinspannung, geerdet Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit pro Stunde Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 18: Motion Control

    24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anliegen (Flussaufbau, Drehzahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 19 Wird Enable operation auf 1 gesetzt und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active gesetzt. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 20 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird. disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 21: Steuerwort

    Halt wird in den meisten Betriebsarten nicht unterstützt Operation mode specific Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart reserviert 11…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, Open brake 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 22 über Bus geschrieben werden. Dieser Parameter kann aber nicht auf Prozessdaten gelegt werden. co31 ist das aktuell wirksame Controlword (unter Berücksichtigung der Vorgabe über Digitaleingänge und das Bus-Controlword) zu lesen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 23: Statuswort

    Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 24: Anzeige Des Aktuellen Status

    Mod off pause active 4.1.4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Über den Parameter co32 state machine properties lässt sich das Verhalten der Status- maschine beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez. Objekt © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 25: Bremsenansteuerung

    Der maximal dauerhaft zulässige Strom für die Bremse beträgt 2A. Wird ein Fehlerstrom überschritten, wird der Fehler 68 „ERROR“ overcurrent brake aus- gelöst. Die Ansprechschwelle des Fehlers liegt zwischen 2,5A und 4A. Die Bremsenansteuerung ist damit kurzschlussgeschützt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 26: Funktionsweise

    Im zweiten Funktionsblock werden die Verzögerungszeiten angewendet und daraus das Ansteuersignal der Bremse (Sig) sowie der angenommene Zustand der Bremse (Val) erzeugt. Diese Werte können über den st04 brake ctrl status angezeigt werden. 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 27: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung

     Damit die Bremse vollautomatisch vom Antrieb gesteuert werden kann, müssen Zustandswechsel der CIA402 Statusmaschine verzögert werden, bis die Bremse den erforderlichen Zustand erreicht hat. Um dieses Verhalten zu aktivieren, muss Bit 5 gesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 28: Bremsenansteuerung Für Steuerungstyp F6-A

    Sicherheitsmodul übertragen werden. Nach Ändern dieser Einstellungen ist ein Power-On notwendig. Steuerungstyp F6-A mit Sicherheitsmodul Typ 3: Die komplette Konfiguration der sicheren Bremsenansteuerung erfolgt über den speziel- len Editor für das KEB Sicherheitsmodul. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 29: Einfluss Der Bremsenansteuerung Auf Die Statusmaschine

    Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref↓ bis Sig↓ 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig↓ bis Val↓ © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 30: Status Der Bremsenansteuerung

    Ob die Bremse tatsächlich geöffnet wird, kann hier nicht überprüft werden. Steuerungstyp K: Eine 1 bedeutet 24V werden auf die Bremse geschaltet (Status opening und open). Das Stausword-Bit zeigt nur den Zustand des Schalters an. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 31: Ausnahmebehandlung

    Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- ERROR motorprotection 0x1000 gelöst reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden 0x1000 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ERROR drive overheat 0x4310 ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 32 Betriebsarten notwendig) ERROR overcurrent Brake Überstrom auf dem Bremsenausgang 0x1000 Inkompatible Geberinterface- und Drive Software- ERROR at encoder type change 0x1000 versionen ERROR enc.intf.fast comm. Kommunikationsfehler Steuerkarte-Geberinterface 0x1000 init encoder interface Encoderinterface in Initialisierungsroutine 0x1000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 33 ERROR UP2 0x1000 der Status „run“ Delay-Zeit in ru04 supply unit state noch nicht erreicht ist. es wird ein Fehler ausgelöst, wenn während aktivier- ter Modulation das „Bereit“-Signal des Leistungsteils ERROR LT ready 0x1000 weggeht. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 34 ERROR max acc/dec stop mode 0x2A28 pn40 ERROR speed diff stop mode 0x2A47 pn71 E.overspeed (EMF) st.mode 0x2A49 pn73 E.enc A changed stop mode 0x2A4A pn74 E.enc B changed stop mode 0x2A4D pn77 E.UP2 stopping mode * = Defaultwert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 35 Ruck bei Verzögerung und neg. Drehzahl (Start) 0x2A3B pn59 fr rev dec jerk ls [s-3] max. Ruck bei Verzögerung und neg. Drehzahl (Ende) 0x2A3C pn60 fault reaction ramp mode Rampenmodus (S-Kurven, etc.) 0x2A3E pn62 fault reaction properties Eigenschaften der Fehlerreaktionsrampe © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 36: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion

    Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerre- aktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. Das folgende Bild zeigt einen beispielhaften Verlauf einer Fehlerreaktion: 1fghfh Abbildung 3: Verlauf einer Fehlerreaktion © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 37: Fehlereaktions-Eigenschaften

    Drehrichtung source cs15 cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung 3…5 fieldbus cs12 ohne Funktion watchdog max torque charact. cs12…cs16 ohne Funktion nur Grenzkennlinie wirksam (dr group) co62 Momentengrenze aus co62 40…56 reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 38 Einschränkung des Standardbetriebs zu ver- ursachen. Im Status Fault reaction hat cs13 keinen Einfluss mehr. Das Moment wird nur über cs12 und die immer wirksame Grenzkennlinie aus den dr Parametern limitiert. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 39 Bit 9,10 dM/dt = 512 = on und Änderung der Momentengrenze mit co63 dM/dt Limit [Mn%/ms] = 7,00 % ���� [ % ] ���� [ ���� ] = = 10 ����63 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 40: Warnungen

    Im Parameter ru03 wird die höchst-priore Statusmeldung angezeigt. Außer den Warnings kann auch ein ERROR-Status in diesem Objekt angezeigt werden (=> Kapitel 4.3.1 Feh- ler), wenn für den entsprechenden Fehler als Reaktion „warning“ programmmiert ist. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 41 PTC: PTC status (ru28) = PTC open WARNING drive „warning“ programmiert geht Ist als Fehlerreaktion in pn12 ru03 nach Ab- overheat lauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 42: Schutzfunktionen

    Folgende Grafik zeigt für einen Umrichter mit Überlastcharakteristik die Abschaltzeit in Abhängigkeit der Auslastung für konstante Last: OL- trigger time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom inverter rated current: Umrichterbemessungsstrom 1fghfh Abbildung 4: Überlastcharakteristik © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 43 Der Umrichter liefert typischerweise mindestens den Bemessungsstrom als Dauerstrom bei 0Hz Ausgangsfrequenz und Bemessungschaltfrequenz. Der Maximalstrom steht standardmäßig ab maximal 10 Hz zur Verfügung. Genaue Informationen befinden sich in der Installationsanleitung für die entsprechende Leistungsteil-Gehäusegröße. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 44: Abbildung 5: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien

    Ein- stellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler und die Warnung können zurückgesetzt werden, wenn der Wert des OL2- Counters kleiner als 80% des Warnungslevel ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 45: Abbildung 6: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit

    Verlauf der Stromgrenze über der Zeit, bei Betrieb an der Stromgrenze für verschiedene Werte von is20 OL2 prot gain. Je höher der Faktor desto steiler der Abfall der Stromgren- ze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 46: Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. T [°C] T (OH) pn07 Warning Error No exception E.OH reset E.OH T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur pn07: einstellbarer OH Warnpegel 1fghfh Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 47: Übertemperatur Gerät (Ohi)

    Anzeige der Warnungen bitcodiert (=> 4.3.2 Warnungen) 0x2A1C pn28 warning mask Maske für Warnungsbit im Statuswort (=> 4.3.2 Warnungen) motor sensor defi- Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen Kenn- 0x221E dr30 nition linie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 48: Ptc - Auswertung

    Um diese zu aktivieren muss in dr33 motor temp sensor typ der Wert 5: user definition eingestellt sein. Index Id-Text Name Funktion user drive temp. Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen Kenn- 0x221E dr30 sensor def. linie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 49 Damit kann der Anwender seine Kennliniendefinition über- prüfen. In Subindex 38 wird der Vorwiderstand der Auswerteschaltung angezeigt, da der Um- richter keine Konstant-Stromquelle zur Verfügung stellt. Damit kann der Anwender abschätzen, ob Eigenerwärmung des Sensors die Messung verfälschen kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 50: Abbildung 8: Sensorberechnung Durch Excel

    Ausnahmebehandlung Für die Berechnung der Einstellung von dr30 durch die EXCEL Datei müssen folgende Werte definiert werden: Widerstandsgrenzen Sensorkennlinie (z.B. aus Datenblatt für benötigten Messbereich) 1fghfh Abbildung 8: Sensorberechnung durch Excel © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 51 Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors wer- den addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Un- terlast betrieben worden ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 52: Abbildung 9: Auslösung Motorschutzschalter

    Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 53: Abbildung 10: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion

    Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom/ Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) 1fghfh Abbildung 11: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 54: Abbildung 12: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller

    Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. _____ Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt 1fghfhMotor Abbildung 12: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motorenhersteller © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 55: Abbildung 13: Feldbuswatchdog

    Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watch- dog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler 1fghfh Abbildung 13: Feldbuswatchdog © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 56: Der Parameter

    Der Motorparameter (dr12) dient, außer zur Limitierung des Stroms, auch zur Definition der Sättigungskennlinie (=> Kapitel 6.2.12 Sättigungskennlinie (SM) Parameter ms00). Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht verändert werden. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maximalstrom über is11 zu begrenzen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 57: Abbildung 14: Effektive Motorauslastung

    In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. Dadurch können Fehler der übergeordneten Steuerung abgefangen werden. Zusätzlich sollte dann eine Fehlerreaktion in pn37 aktiviert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 58: Überwachen Der Drehzahldifferenz

    Eingang I6 löst Fehler aus Eingang I7 löst Fehler aus Eingang I8 löst Fehler aus Eingang IA löst Fehler aus Eingang IB löst Fehler aus 1024 Eingang IC löst Fehler aus 2048 Eingang ID löst Fehler aus 12…15 Reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 59: Fehler Unterspannung (Up)

    Status „4: run“ erreicht hat. time) ru04 supply unit state Als ST wird das Software ST (Bit 0 und 1 von co31 internal control word ) und der Status der STO Eingänge betrachtet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 60: Überspannung

    Dauerschädigung nach 230V 400V 690V 1410 5 Sekunden 1425 5 Sekunden 1440 5 Sekunden 1455 1,48 Sekunden 1470 625 ms 1485 320 ms 1000 1500 185 ms 1010 1515 117 ms Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 61: Encoder Überwachung

    (ec16 encoder type bzw. ec16 encoder type B ungleich 0), wird die parametrierte Fehlerreaktion (z.B. Warnung oder Fehlerreaktionsrampe) ausgelöst, sobald die Drehzahlerfassung nicht mehr fehlerfrei möglich ist. (Das heißt, sobald das Geberinterface in ec00 einen Fehler meldet.). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 62: Software Endschalter

    Eingangsphase fehlt, kann ebenfalls E.Uph ausgelöst werden. Da dieser Ripple aber auch durch die Applikation (Lastzyklus, oder Schwingen der Reg- ler) ausgelöst werden kann, kann diese Überwachungsfunktion mit pn42 abgeschaltet oder auch nur als Warnung verwendet werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 63: Quickstop

    0: no braking transistor der Umrichter enthält keinen Bremstransistor andere Werte Default-Einschaltschwelle in 0,1V Auflösung Bei Defaultsatz-Laden wird der Wert für pn32 braking transistor level auf den Wert von de36 geschrieben. Die Aktivierung des Bremstransitors erfolgt nicht automatisch. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 64 Das GTR7 OC erkennt einen Kurzschluss an den Bremswiderstands – Anschlüssen. Mit dem sogenannten Feedback-Signal (Kurzschluss- / Funktionsüberwachung des Tran- sistors) kann überwacht werden, ob der GTR7 noch schaltet. Ob der betreffende Umrichter diese Schutzfunktion unterstützt, ist in der Installationsan- leitung aufgeführt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 65 Zwischenkreis über Eingangsthyristoren versorgt wird, die Eingangsthyristoren abge- schaltet. Gefahren und Risiken durch Unkenntnis!  Tritt der Fehler „ERROR GTR7 always ON“ auf, muss der Antriebs- ACHTUNG stromrichter innerhalb von 5 Minuten vom Versorgungsnetz getrennt werden! © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 66 Aktuelle Leistung die in den Bremswiderstand fließt. Die Filterzeit berechnet sich aus dem Basisregelras- power over braking resistor ter (siehe Beschreibung is22) (TFilter = 48 * basic Tp bei Tp = 62,5us ist TFilter = 48 * 62,5us = 3ms) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 67: Lüftersteuerung

    HS fan full speed temp 0x351C is29 ID fan full speed temp 0x351D Wert Bedeutung 0: LT Value Lüfter erreicht Maximaldrehzahl bei Default-Einstellung (leistungsteilabhängig) Maximaldrehzahl-Level in °C. 0,1…°C Die Obergrenze ist abhängig vom jeweiligen Leistungsteil. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 68: Klemmen Kurzschlussschutz

    Wenn die Versorgungsspannung nicht zusammenbricht, geht der Umrichter auf folgende Fehler: 100 “ERROR overcurrent out1” Kurzschluss eines Digitalausganges 101 “ERROR overcurrent out2” 106 “ERROR overcurrent 24V” Kurzschluss eines 24V Spannungsausganges 105 “ERROR overcurrent encoder” Kurzschluss der 24V Geberversorgung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 69: Betriebsarten

    Bei synchronen Betriebsarten (=> Synchronisierung) werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen. Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und Sollwert- vorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron) im Status- wort angezeigt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 70: Betriebsart 1: Profile Position Mode

    Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestartet werden. Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf den Dreh- zahlsollwert gewechselt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 71: Abbildung 15: Profile Positioning Mode (1)

    Betriebsarten 4.7.1.1.1 Übersicht Profile positioning mode mit FIFO 1fghfh Abbildung 15: Profile positioning mode (1) 1fghfh Abbildung 16: Profile positioning mode (2) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 72: Einzelpositionierung (Single Set-Point)

    Hier wird die zweite Position erst angefahren, nachdem die erste Positionierung beendet ist. Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, bleibt das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 73: Abbildung 19: Neustart Einer Positionierung

    Anzeige des derzeit aktiven Index für die Positionierung Für den pp-mode ist eine Unterbetriebsart implementiert mit der sich bis zu 32 verschie- dene Positionen durch die digitalen Eingänge (definiert durch di21) anwählen lassen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 74: Einzelpositionierung

    Position ausgewählt werden, die dann mit dem nächsten Start Positionierung Befehl an- gefahren wird. der Wert -1 „with digital input“ eingetragen, wird der über digitale Ist in ps46 start index Eingänge ausgewählte Index (=> Kapitel 7.1.7.3 Indexvorgabe über digitale Eingänge) als Startindex verwendet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 75: Ablaufsteuerung

    Dadurch sind auch Positionssollwerte möglich, die mit Einhaltung der derzeitigen Sollwer- trampen nicht zu erreichen sind. Die Indexpositionen müssen in der Art korrigiert werden, dass die Distanz zur neuen Sollposition auch mit den gültigen Rampen erreichbar ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 76: Betriebsarten Der Positionierung

    (Werkzeugwechsel) speed reference Einfache Sollwertvorgabe mit ps40 in diesem Positions Index within single rotation of Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Umdrehung von Ge- enc1 ber 1 unter Berücksichtigung von ec24 ec25 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 77: Auswahl Im Profile Positioning Mode Mit Fifo

    Wert Name Bemerkung Die relative Positionierung erfolgt immer von der internen Sollposition set position aus. Auch bei mehrfacher Positionierung können sich keine Fehler aufsummieren. actual position Die relative Positionierung erfolgt immer relativ zur Istposition © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 78: Rundtisch-Positionierung

    Bit 3 round table mode position Wert Name Bemerkung Die Grenzen von ps18 ps19 haben nur eine Auswirkung für die nichtlineare Mo- mentenvorsteuerung mit linearem Wertebereich Der Wertebereich für die Rundtischfunktion ist mit ps18 ps19 definiert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 79: Rampen Im Profile Position Mode

    Eine Änderung ist auch bei aktiver Positionierung möglich. Dieser Wert begrenzt alle Solldrehzahlen (target velocity vl20 / vl21, ps40 index speed, Solldrehzahl aus dem Profilgenerator), mit Außnahme des Ausgangs des Lagereglers. Dieser Wert kann immer noch zur max profile velocity ps32 hinzukommen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 80 [ ] muss der Wert 6 „speed reference“ eingetragen werden  ps43 index mode [1]  ps43 index mode [2]  ps43 index mode [3]  ps43 index mode [4]  ps43 index mode [5] © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 81: Ziel Erreicht

    +/- ps14).  Mit ps15 positioning window time wird die Zeit definiert, die sich der Antrieb in diesem Zielfenster befinden muss.  Der Antrieb befindet sich für die Zeit ps15 im Zielfenster (Ziel- position +/- ps14). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 82: Beispiele Zur Rundtischpositionierung

    In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden. Ein evtl. vorhandenes Getriebespiel soll dadurch berücksichtigt werden, dass die Positio- nen nur mit einer festen Drehrichtung angefahren werden (ps33 = 2 oder 3). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 83: Abbildung 22: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch

    Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 23: Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch In diesem Beispiel beim Betrieb mit Motormodell wird kein Geber am Motor benötigt, trotzdem besteht auch hier die Möglichkeit Getriebespiel auszugleichen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 84: Betriebsart 2: Velocity Mode

    Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 24: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 85: Abbildung 26: Zieldrehzahlbegrenzung

    Maximaldrehzahl in Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Output (ru05) VL velocity max amount for (vl05) VL velocity min amount for (vl04) Input (vl20 + vl21) VL velocity min amount rev (vl06) VL velocity max amount rev (vl07) 1fghfh Abbildung 26: Zieldrehzahlbegrenzung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 86: Steuerwort Im Velocity Mode

    Der Rampengenerator unterstützt lineare Rampen und solche mit linear ansteigender Beschleunigung (S-Kurven). Desweiteren kann das Verhalten bei Drehrichtungswechsel flexibel parametriert werden. co.53 co.54 co.49 co.48 co.59 co.55 co.56 co.52 co.51 co.50 co.57 co.58 1fghfh Abbildung 27: Rampengenerator © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 87: Maximale Beschleunigung / Verzögerung

    Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 88: Ruckbegrenzung

    Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 89 Funktion => Grafik type 8: zero ① ③ ② Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 28: s-curve type = 0: peak in S © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 90 Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 30: pass zero type = 0: not zero © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 91 Abbildung 32: Berechnungsbeispiel Vorgabe eines Beschleunigungsprofils nachAbbildung 32. Bekannt ist die Solldrehzahl n sowie die drei Zeitabschnitte t und t n = 1000min = 16,67 s = 1 s, t = 2 s, t = 3 s © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 92 ��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 93: Betriebsart 6: Homing Mode

    Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schalt- bedingung 54 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 94: Homing Offset

    [1] Solldrehzahl beim Freifahren des home swit- 0x3103 hm03 speed search for zero ches 0x6099 homing speed [2] (Auflösung definiert durch co02) 0x3104 hm04 homing acceleration [s Einstellung der Rampen im Homing Mode © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 95: Homing Methods

    Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 96: Method 2 (18) Homing Auf Den Positiven Endschalter Und Nullspur

    Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 34: Homing – Method 2 4.7.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 35: Homing – Method 3 und 4 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 97: Method 5 Und 6 (21, 22) Homing Auf Den Negativen Home Switch Und Nullspur

    Betriebsarten 4.7.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 36: Homing – Method 5 und 6 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 98: Method 7 Bis 14 (23...26) Homing Auf Den Home Switch Und Nullspur

    Abbildung 37: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.7.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass nicht das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 99: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur

    Drehrichtung links wurde erkannt und stored Lage in hm13 abgespeichert Positive Flanke am Digitaleingang oder Nullim- positive edge positive edge stored puls bei Drehrichtung rechts wurde erkannt und Lage in hm12 abgespeichert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 100 Wird der Wert von einem für homing relevanten Parameter geändert (co03, co04, co08), wird Homing done gelöscht. Ein Geberfehler des durch co04 ausgewählten Gebers löscht ebenfalls Homing done. Nach Power-On ist Homing done immer = 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 101: Zyklische Referenzierung

    Für 7 Umdrehungen des Rundtisches muss sich der Motor also 9 * 13 = 117 mal drehen. Der Geber ist am Motor angebaut, die Lage wird also als Motorlage vorgegeben. Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu: 9∗13 Eine Umdrehung des Rundtisches gleich 117 / 7 = 16,714 Motorumdrehungen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 102 = 7 ps24 = 3 Der Fehler und damit der Korrekturwert ist umso geringer, je höher die Lageauflösung (co03) gewählt wird. Daher sollte mindestens co03 = 16 => 1 Umdrehung entspricht 65536 verwendet werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 103: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 39: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 104 Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 105 Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa- che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit. Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 106: Positions Vorsteuerung

    Takt von fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation be- rücksichtigen. Beispiel: co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value fb10 = 1ms ≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs…3000µs => co13 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 107 Betriebsarten co13 co13 active 1fghfh Abbildung 42: Positionsvorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 108: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 43: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.
  • Seite 109 Diese wird über co02 velocity shift factor eingestellt. Index Id-Text Name Funktion Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in 0x2502 co02 velocity shift factor den co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsarten und homing. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 110 Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapitel 4.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 111: Betriebsartenunabhängige Funktionen

    (Beschreibung der Momentenvorsteuerung => Kapitel 6.3.8 Momenten-Vorsteuerung) Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteue- rung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzustel- len. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 112: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung

    (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 45: Momentengrenze in allen Quadranten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momenten- grenzen können über folgende Objekte ausgelesen werden: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 113: Betriebsartenumschaltung

    Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 114: Synchronisation

    Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. … Unabhängig von den Einstellungen von fb10 fb12 wird der Abstand zwischen zwei Sync-Signalen gemessen und in fb19 dargestellt. Mit dem ersten gültigen Messwert nach Power-On wird fb10 automatisch parametriert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 115: Synchronisation Steuerungstyp A

    Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern um die Synchronisation zu erreichen. Die geänderten Werte von fb11 fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 116: Anzeigeparameter

    Uic voltage Zwischenkreisspannung 0x2C0F ru15 peak Uic voltage Spitzenwert der Zwischenkreisspannung 0x2C10 ru16 act.output voltage Ausgangsspannung 0x2C11 ru17 modulation grade Modulationsgrad Internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung) 0x2C12 ru18 dig.input state (=> 7.1 Digitale Eingänge) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 117 Struktur von Lagewerten von Encoder 1 gearless pos [1] Direkter Lagewert vom Geber 32Bit ohne Vorzeichen 0x2C26 ru38 gearless pos high [2] Obere 16Bit vom direkten Lagewert gearless pos low [3] Untere 16Bit vom direkten Lagewert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 118: Kapitel 7.3.4 Berechnen Von Ref Und Aux

    Wert des Analogausganges in % (100% = 10V) aktuelles Moment bezogen auf einen Grenzwert 0x2C50 ru80 relative torque (Beschreibung => Kapitel 5.6 Momentenanzeigen) 0x2C51 ru81 act torque aktuelles Moment (identisch ru24) in Nm © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 119: Drehzahlanzeigen

    = 2 „velocity mode“ Solldrehzahl für Drehzahlregler nach dem Ram- 0x2C06 ru06 ramp out display pengenerator und dem PT1-Filter der Solldreh- 1/8192 rpm zahl (cs19 ref speed PT1-time) 0x2103 st03 vl velocity demand Solldrehzahl am Rampengeneratorausgang 1 rpm © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 120: Positionsanzeigen

    Istposition / Auflösung definiert durch co03 0x2124 st36 following error Aktueller Schleppfehler / Auflösung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value Elektrische Lage / 65536 = 1 elektr. Periode = 360° elektr. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 121: Dc - Zwischenkreisanzeigen

    0x2C32 ru50 act torque lim pos tigung der Betriebszustandes: Drehzahl, Grenz- kennlinie, Stromgrenzen, Motorfluss, usw. Da bei abgeschalteter Modulation kein Strom 0x2C33 ru51 act torque lim neg fließen kann, ist die aktuelle Momentengrenze dann 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 122: Leistungs/Energie Anzeigen

    „display power PT1“ is34 gefiltert werden.  Die Anzeige von ru82[1] ru82[3] ist nur im geregelten Betrieb im ACHTUNG Status „operation enabled“ gültig! Im gesteuerten Betrieb oder ande- ren Status können beliebige Werte angezeigt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 123: Status-Anzeigen

    Es liegt ein Fehler vor. => ru01 Der Zwischenkreis im Leistungsteil wurde nicht aufgeladen. Die Span- E.uic ist ungleich 4 „run“ nung liegt unterhalb des UP Levels. ru04 E.STO Mindestens ein STO Eingang ist nicht gesetzt. => ru18 Reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 124: Anzeige Der Statusmaschine (4 Bits)

    8…15 Die Bedeutung der Werte ist identisch mit ru01. Die vollständige Liste mit allen Werten und der … … Beschreibung der Fehlermeldungen befindet sich ERROR GTR7 OC im Kapitel 4.3.1 Fehler. ERROR GTR7 always ON © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 125: Status Des Rampengenerators (4 Bit)

    Beschleunigung wird abgebaut Positive bzw. negative Beschleunigung beschreibt das Vorzeichen des Beschleunigung- bzw. Verzögerungsmomentes: positive Beschleunigung = Beschleunigung bei Rechtslauf bzw. Verzögerung bei Links- lauf negative Beschleunigung = Beschleunigung bei Linkslauf bzw. Verzögerung bei Rechts- lauf © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 126: Status Des Posimoduls (4 Bit)

    Motor Anzeige des Motortyps (dr00) 12 … 14 control Mode Aktueller Regelmode (cs00) 15 … 17 Rampenstatus Status des Rampengenerators 18 … 20 Sonstiges Status der Sonderfunktionen 21 … 31 reserved noch nicht verwendet © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 127: Status Der Modulationsfreigabe (5 Bit)

    Modes of Operation display st02 (4 Bit) Bit 5…8 ru76 drive state modes of Operation Wert Mult. Klartext Bemerkungen Profile positioning mode Velocity mode Homing mode 5…8 Cyclic synchronous positioning mode Cyclic synchronous velocity mode 0, 3…5, reserved 7,10…15 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 128: Aktueller Motor Dr00 (3 Bit)

    Wert Mult. Klartext Bemerkungen Solldrehzahl 0 zero speed Beschleunigung Rechtslauf forward acc Verzögerung Rechtslauf forward dec Konstantlauf Rechts forward const 15…17 32768 Beschleunigung Linkslauf reverse acc Verzögerung Linkslauf reverse dec Konstantlauf Links reverse const reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 129: Sonstiges (3 Bit)

    Maskieren von einzelnen Bits von ru75 Mit diesem Objekt können einzelne Bits von ru75 ru76 ausgeschaltet werden. Beispiel: de115 = 0x0F0000. Mit dieser Einstellung wird in ru75 nur noch der ramp state sichtbar. Alle anderen Bits werden unterdrückt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 130: Ru30 Sacb Comm State

    131072 Kommunikation aktiv Alle Bits gesetzt (Wert 983040): Kommunikation OK 262144 Kommunikation initialisiert 524288 Kommunikation läuft 1048576 Fehler Initialisierung Leistungsteil CPU2 21 … 22 reserviert Kommunikation mit Leistungsteil CPU2 deaktiviert (Leistungsteil nicht einge- 8388608 schaltet) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 131: Betriebsstundenzähler

    Index Id-Text Name Funktion 0x2064 de100 hour counter Betriebszeit in Stunden 0x2065 de101 mod hour counter Betriebszeit in Stunden mit eingeschalteter Modulation 5.9.3 System-Counter Index Id-Text Name Funktion 0x2123 system counter durchlaufender 250us Zähler st35 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 132: 5.10 Fehleranzeigen Und -Zähler

    OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- 0x2068 de104 OP error count tiviert ist) 0x2069 de105 OH error count 0x206a de106 OHI error count © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 133: Fehlerspeicher

    Unter Index 1 steht immer der neueste Eintrag im Speicher, unter Index 16 steht der äl- teste Eintrag der mit dem nächsten Fehler gelöscht wird. … Für die Interpretation der Werte in ud13 ud14 ist die Normierung des zugehörigen Pa- rameters zu berücksichtigen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 134: 5.11 Umrichterdaten

    Funktionalität Teil 1 0x2027 de39 saved safety type gespeicherter Typ des Sicherheitsmoduls Eindeutige Identifikationsnummer der Safety- 0x2028 de40 safety production info Funktionalität Teil 2 0x2029 de41 safety type aktueller Typ des Sicherheitsmoduls © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 135: Product Code

    VARAN/Can interne und externe 24V Versorgung möglich 2..5 Hw-version nur externe 24V Versorung de13 ctrl type (für Steuerungstyp A) 0x200D Funktion Wert Klartext Bemerkungen PCB-Version 1A Hw-Version nicht PCB Version 1A 1..5 2..63 2..63 reserviert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 136 Wird bei Einführung neuer Parameter oder Funktionen erhöht 24…31 Hauptversion 0…FF Wird nur bei generellen Änderungen erhöht Beispiel: Software-Version 0201000Ch (hexadezimal) = 33619980 (dezimal) Hauptversion: 2 Unterversion: 1 Standardversion Datecode: 12dez ( = 0C hex) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 137: Leistungsteil-Identifikation

    Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64 „ERROR power unit type changed“ geht. wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inver- Durch Schreiben auf Parameter de27 ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 138: Seriennummern

    Seriennummer des Umrichters. Das Paar de38 safety serial number de40 safety production info liefert die eindeutige Identifikationsnummer für die FS-relevante Hardware. Nicht beschriebene Parameter sind nur für internen Gebrauch. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 139: Motor Control

    Signalperiode ermittelt. Diese Auflösung ist immer 13 Bit und wird an die Lage in Inkrementen ange- hängt. Die Genauigkeit ist abhängig vom Geber, Leitungen, Auswerteschaltung, Sig- nalfrequenzen, Bauteiltoleranzen und ist deutlich geringer als 13 Bit. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 140: Gebertypen

    Diese Geber haben immer Inkrementalsignale, entweder rechteck- oder sinusförmige. Die Lage nach dem Einschalten ist immer 0, also ohne Bezug zum Rotor. Haben die Geber ein Nullsignal, kann hierüber der Bezug zur Nullage (ec31) hergestellt werden, allerdings erst, wenn es überfahren wurde. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 141: Unterstützte Geber

    Obwohl es Möglichkeiten zur Standardisierung gibt (Profile), kann daher jeder Geber, der nicht explizit getestet und freigegeben ist, erst einmal nicht unterstützt werden. In dieser Anleitung werden diese zwei BiSS-Varianten unterschieden: BiSS mit elektronischem Typenschild (EDS) und BiSS-C-unidirektional bzw. ohne EDS Taktfrequenz sind 3,125 MHz © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 142 / keine nutzbaren Daten sie entsprechen zwar generell den Spezifikation des BiSS-Profil BP3 für Geber, weichen aber in einem Punkt davon ab die Funktionalität / der Speicherinhalt ändern sich mit Datum der Firmware des Gebers © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 143 Geber keinen Speicherzugriff erlaubt oder dass es sich um eine BiSS-C-unidirektional Variante handelt. Die Anzeige des Herstellernames in ec17 bedeutet, dass Geber dieses Herstellers schon einmal getestet wurden. Es wird aber empfohlen, aktuelle Geber noch einmal zu testen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 144: Vorgabe Gebertyp

    Endat-Geber mit 1Vss-Signale lassen sich auch nur digital auswerten. Damit lässt sich die serielle Kommunikation überprüfen. Die Auswahl eines Gebertypen mit bzw. ohne Nullsignal bedeutet, dass das Nullsignal ausgewertet bzw. nicht ausgewertet wird, unabhängig davon, ob der Geber tatsächlich ein Nullsignal zur Verfügung stellt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 145 8V eingestellt werden (ec14). Folgende Gebertypen an Kanal B sind in ec16 möglich: ec16 encoder type B 0x4810 Wert Gebertyp Keinen Geber auswerten TTL / HTL ohne Nullsignal TTL / HTL mit Nullsignal Endat digital BISS Inkrementalgeber Nachbildung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 146: Anzeige Erkannter Gebertyp

    Ob das erkannte Signal tatsächlich funktional ein Nullsignal ist, lässt sich überprüfen, in- dem ein Gebertyp mit Nullsignal aktiviert wird. Dann werden während der Gebererkennung die im vorigen Punkt beschriebenen Über- prüfungen des Nullsignals durchgeführt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 147 Endat 2.2 mit 1Vpp, Multiturn 10, 11 Endat 2.2 ohne 1Vpp, Linear 10, 11 Endat 2.2 mit 1Vpp, Linear 10, 11 Hiperface nicht unterstützter Typ Hiperface SCS 50/60 Singleturn Hiperface SCM 50/60 Multiturn Hiperface SRS 50/60 Singleturn © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 148 BISS Mode C Kübler, Multiturn BISS Mode C AMO Absys, Singleturn BISS Mode C AMO Absys, Multiturn BISS Mode C AMO Absys, Linear BISS Mode C AMO, kein EDS Typenschild BiSS Mode C, EDS enthält inkonsistente Daten © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 149: Lageauflösung Bei Verschiedenen Gebertypen

    = 512 * 8192 = 2 = 4194304 Die Lage ist hier also mit 22 Bit aufgelöst, obwohl die Auflösung der absoluten Lage, die über die serielle Endat-Kommunikation ausgelesen wird ("Positionen/U"), nur 11 Bit ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 150: Für Alle Geber

    = 0,000086° pro Bit = 0,000086 * 3600 Winkelsekunden = 0,31 Winkelsekun- den pro Bit In diesem Fall ist also der Fehler der Lage, der sich schon durch den Geber ergibt (± 60 Winkelsekunden), um ein Vielfaches größer als die Auflösung (0,31 Winkelsekunden). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 151: Abtastzeit Und Drehzahlschwankung

    Hochaufllösung reale 8 Bit Hochauflösung (anstatt der idealen 13 Bit) reale Auflösung: 1 Umdrehung entspricht 2 = 524288 Auflösung = 1 / 524288 = 0,00000191 ∆n = 60000 * 0,00000191 / 0,25 = 0,46 min © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 152: Auswirkungen Der Abtastzeit

    Warnung Geber gültig ec19 busy position value Anforderung wird bearbeitet, z.B. Daten im ungültig wrong Geber speichern oder Fehler zurücksetzen error encoder interface Fehler Geberschnittstelle ungültig ec01 error encoder Fehler Geber ungültig ec18 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 153 Warnungsstatus des Gebers angezeigt. Der Wert ist 0, wenn keine Warnung vorliegt und ungleich 0, wenn ec00 im Status 11 "warning encoder" steht. Mehr Informationen zu Warnungen und Fehlern ab 6.1.7, "Fehler- und Warnmeldungen" Seite 166. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 154: Parameter Für Die Gebereinstellung

    SSI multiturn res.   ec42 SSI data format   ec43 SSI clock freq.   ec44 SSI abs. allocation     ec46 encoder read/write     ec47 status encoder r/w © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 155 (z.B. Resolver, SinCos mit Absolutspur usw.) nichtflüchtig speichern. Voraussetzung: - Bei ausgeschaltetem Gerät darf der Geber nicht mehr als eine halbe Umdrehung verdreht werden. Bei nicht-absoluten Gebern (z.B. TTL und SinCos ohne Absolutspur) ist die Einstellung dieses Wertes nicht möglich ("Daten ungültig"). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 156 Der Geber steht bei einem Drehwinkel von 300°, das Nullsignal liegt also 60° weiter in positiver Drehrichtung. Wenn nach dem Losfahren des Antriebes die Gebererkennung beendet ist, ist der Wert ec31 (die Lage des Nullsignales in Geberinkrementen) gleich 667, also: © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 157 Bei Auswertung analoger Signale ist die Abschaltzeit abhängig vom eingestellten Geber- typ, den Signalpegeln, Signalfrequenz und Lage. Im Extremfall, z.B. wenn eine COS-Leitung an einer Position unterbrochen wird, wo das Signal auch sonst eine Signaldifferenz von 0V hätte, kann überhaupt kein Geberbruch erkannt werden! © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 158: Drehzahlglättung

    Bei SSI-Gebern kann sich diese Zeit verlängern, z.B. bei langen Telegrammlängen und niedrigen Taktfrequenzen. (Kapitel 6.1.6.6 Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild) Weitere Informationen zur Abtastzeit unter Kapitel 6.1.4 Abtastzeit und Drehzahlschwan- kung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 159 Wert Bedeutung 0…65535 Multiplikator für Lage und Drehzahl Getriebefaktor Nenner ec25 gear denominator Lage und Drehzahl werden durch diesen Wert dividiert. ec25 gear denominator 0x2819 / 0x4819 Wert Bedeutung 0…65535 Divisor für Lage und Drehzahl © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 160: Lageüberwachung Und -Korrektur

    Lage (anstatt mit der Absolutlage) mit dem Nullsignal verglichen wird. Sonderfall SinCos-Geber mit Absolutspur ohne Nullsignal Hier wird die inkrementelle Lage mit der Absolutlage verglichen. Die maximale Abweichung ist fest auf 16° mechanisch eingestellt und kann nicht verän- dert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 161 Lagedifferenz hochgesetzt wird, ab der die Lagekorrekturfunkti- on anfängt zu korrigieren. SinCos-Geber haben eine relativ ungenaue analoge Absolutlage. Hier muss der Startwert für die Korrektur entsprechend groß (z.B. ec33 = 80) eingestellt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 162: Geber Mit Ssi-Spur Und Biss Ohne Elektronisches Typenschild

    Betrieb logisch 1 ist und logisch 0 wird, wenn der Geber einen Fehlerzustand, z.B. zu niedrige Betriebsspannung, erkennt. Für BiSS-Geber ist nur die Einstellmöglichkeit "SSI data code" gray / binär relevant. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 163 Geber einen neuen Lagewert ermittelt) darf nicht mehr als 60 µs bei einem eingeschalteten Kanal sein und nicht mehr als 180 µs bei beiden eingeschalteten Kanälen. Bei gängigen SSI-Gebern liegt sie im Bereich von 10 bis 20 µs. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 164: Einstellungen

    Parameter ec14 Bit 1 = „manual“ und ec14 Bit 0 = „1: 8V“ eingestellt ist. b) Parameter ec14 Bit 1 = „automatisch“ und ec16 = „Hiperface“ eingestellt ist. Alle anderen Spannungen an diesen Kontakten sind nicht definiert und dürfen nicht zur Versorgung von Gebern genutzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 165: Nullpunkt Setzen

    Durch die Systemlage wird der Bezug zwischen Rotorlage und Nulllage des angebauten Gebersystems hergestellt. Bei Standard-KEB-Motoren ist diese Systemlage in der Werkseinstellung voreingestellt. Um einen „fremden“ Motor mit Gebersystem zu betreiben ist es nötig, einen Abgleich durchzuführen um die Systemlage zu erfassen.

  • Seite 166: Inkrementalgeber Nachbildung

    Die für Kanal A und B eingestellten Gebertypen können wrong enc type combination zusammen nicht ausgewertet werden. SACB comm: overrun err SACB comm: frame err Interne Kommunikation zwischen Steuer- und Geberkarte. SACB comm: parity err SACB comm: BCC err © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 167 Kann auch auftreten, wenn die eingestellte Datenwortlänge kleiner ist als die tatsächliche des Gebers. Sin/Cos+SSI: parity err Paritätsbit ist falsch, falls Prüfung aktiviert ist Sin/Cos+SSI: enc err bit Geber hat Fehlerbit gesendet, falls Prüfung aktiviert ist. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 168 Kein Geber angeschlossen, weil Signalpegel am Dateneinang ungültig ist oder der Geber nicht reagiert. BISS: enc init err Kommunikation ist möglich, aber das erkannte Protokoll wird BISS: unsupp. protocol nicht unterstützt. Es ist ein unbekannter BiSS-B-Geber ange- schlossen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 169 BISS comm: pos. CRC err Kommunikation zum Geber BISS comm: para CRC err BISS: pos. read err BISS: pos. invalid BISS: enc err bit BISS: CPU watchdog err Resolver Resolver: signal err Ein oder beide Signale fehlerhaft. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 170 Gebers. parity error Paritätsbit falsch, falls Prüfung aktiviert wurde. error bit sent by encoder Geber hat Fehlerbit gesendet Inkrementalgeber-Nachbildung maximale Frequenz der ausgegebenen Signale ist TTL output: frequency too high überschritten (500 kHz). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 171: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle

    TTL output: sync warning ten Zyklus ausgegeben werden und werden beim nächs- ten Zyklus mit ausgegeben. Daten im EDS widersprechen sich, entsprechen nicht der BISS Mode C: EDS data invalid Spezfikation oder konnten nicht vollständig ausgelesen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 172: Fehlermeldungen Vom Geber

    Hiperface: Werte Geberstatus Analogsignale außerhalb Spezifikation Initialisierung des Gebers 9-13 Kommunikation gestört 15-18 Zugriff auf Geberspeicher Analogsignale fehlerhaft LED-Strom außerhalb Spezifikation Gebertemperatur kritisch Drehzahl zu hoch 32-35 Position fehlerhaft SSI: Power Fail Bit ist aktiv © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 173: Warnmeldungen Vom Geber

    Bit 0 Frequenzkollision Bit 1 Temperaturüberschreitung Bit 2 Regelreserve Beleuchtung erreicht Bit 3 Batterieladung zu gering Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5-15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro: Fehlerbit im Positionsdatenwort OptoAsic-Temperatur über- oder unterschritten © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 174: Daten Im Geber Speichern

    Keine Kommunikation busy Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es werden data invalid keine Daten übernommen. basic data loaded Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und übernommen.
  • Seite 175 Beim Schreiben der Daten zum Geber wird immer das erweiterte (enhanced) Format ge- nutzt. Dieses ist so definiert, dass die Daten des F5-Formates (basic) weiterhin zugäng- lich bleiben. Ein im „enhanced“ Format geschriebener Geber kann mit F5-Geräten ausge- lesen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 176: Geber-Seriennummer

    Mit Hilfe der Geber-Seriennummer kann geprüft werden, ob der Geber ausgetauscht wurde. Wird pn73 E.enc A changed stop mode für Geber A bzw. pn74 E.enc B changed stop mode für Geber B aktiviert, wird die eingestellte Reaktion ausgeführt, sobald ec48 und ec49 sich unterscheiden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 177: Zuordnung Der Geberkanäle

    Encoder ausgewählt, kann mit diesem Pa- rameter die Quelle für die Drehzahl ausgewählt werden. Als Default-Einstellung wird Kanal A für die Drehzahlregelung benutzt. Die Quelle für die Lagererelung kann mit co04 position source ausgewählt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 178: Motorparametrierung

    Dieser Fehler lässt sich erst zurücksetzen, wenn mit dr99 die Daten übernommen wer- den. Während der Antrieb sich im Status „Operation enabled“ befindet, können dr- Parameter aber verändert werden und durch Schreiben von dr99 aktiviert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 179 Umrichter-Parameter in verkettete Werte umgerechnet werden. Umrichterwert Schaltungsart Strangwert * 2 Stern ( Y ) Dreieck ( Δ ) Strangwert * 2/3 Die dr-Parameter unterscheiden sich in Typenschilddaten, Ersatzschaltbilddaten (aus Da- tenblatt oder Auto-Identifikation ermittelbar) und applikationsspezifischen Daten. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 180: Asynchronmotor

    (=> auch 6.3.6 Ermittlung des Massenträgheitsmomentes).  Ist nicht auf 19 „off“ gesetzt darf das cs99 optimisation factor ACHTUNG Gesamtträgheits-moment nicht 0 sein, sonst wird bei Betätigung von dr99 der Fehler Error drive data ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 181: Ersatzschaltbilddaten

    Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Drehzahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale unter Umständen leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 47: Ersatzschaltbild Motor © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 182: Applikationsspezifische Daten

    Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (=> Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0…6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 183 Nennstrom für Software-Motorschutzfunktion in % dr34 motorprotection curr. % 0x2222 Motornennstrom Kühlungsart (Eigen- oder Fremdgekühlt) dr39 ASM prot. mode 0x2227 Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (=> Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 184: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors

    Momenten-Bezugswert dr32 inertia motor (kg*cm^2) zur automatischen Parametrierung des Dreh- zahlreglers (zusammen mit cs17 inertia load). dr07 rated cos(Phi) Festlegung des Magnetisierungsstromes (ist dieser nicht bekannt, kann der Default-Wert dr07 verwendet werden). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 185 Anpas- sung durch Schreiben auf cs99 durchgeführt werden. Alternativ kann cs99 auf 19 „off“ gestellt und der Drehzahlregler manuell adaptiert werden.  Die Momenten- und Stromgrenzen stehen Default auf 100%. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 186 Vorgabe des Maximalstrom für Regelung (definiert den Sicherheitsabstand zur Überstrom-Abschalt- schwelle) Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 187 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 188: Synchronmotor

    Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Dieser Wert muss nur angepasst werden, wenn die Applikation z.B. nur kleinere Drehzahlen zulässt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 189 Definition der Sättigungskenn- linie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (=> Kapitel 6.2.12 Sätti- gungskennlinie (SM)). dr11 max torque % 0x220B Wert Bemerkung 0…6000 % Maximal zulässiges Moment in % des Nenndrehmomentes © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 190 In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung ist (=> Kapitel Netz 6.2.9.4.2 Zwischenkreisspannungsabhängigkeit). dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200…830V DC-Bezugsspannung in V © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 191 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot.recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (=> Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2 ). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 192: Allgemein

    4…5 reserved to standstill current reserved reserved overwrite system no overwrite 6…7 offset reserved reserved (ec-group) reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 193 Lage überschrieben. Bei SCL Identifikationsmode 3 „cvv without turning“ wird ec23 nie überschrieben. dd01 SCL rotor detection 0x3601 Funktion Wert Funktion overwrite no overwrite 6…7 system offset (ec-group) reserved reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 194: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only

    Verdrehung um 12° über das Gebersystem zurück melden. Ansonsten wird ein Feh- ler ausgegeben. Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die ge- wünschte Position. In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerechnet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 195: Rotorlageerkennung Mode Five Step

    Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 196: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection

    „five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 197 Durchlauf des Systemlage-Einmessens überprüft werden. co00 = 0 => Abschalten der Modulation, der unter Berücksichtigung von Reibung erfasste Sys- temoffset wird angezeigt. dd00 = 0 => rotor detection mode = off © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 198: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)

    PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 199: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors

    Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Betriebsart Bit 0…3 = 2 oder 3) und der Umrichter darf nicht mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 auf Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abgelehnt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 200 Anpassung durch auf 19 „off“ gestellt und Schreiben auf cs99 durchgeführt werden. Alternativ kann cs99 der Drehzahlregler manuell adaptiert werden.  Die Momenten- und Stromgrenzen stehen Default auf 100%. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 201 (z.B. wenn bei Motoren mit großem Stromripple die Grenze für die Regelung gesenkt werden soll, um Überstromfehler zu vermeiden). Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 Generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 202 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 203: Strukturübersicht

    Motorparametrierung 6.2.4 Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 49: Strukturübersicht Motormodell © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 204 Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung PI-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 205: Rotorlageerfassung (Sm)

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / Geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 206: Phasenstromerfasssung

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe  Strombegrenzungen (Kapitel 6.2.8 ) Cogging (SM)  Rastmoment Kompensation (SM) Strom (Kapitel 6.2.13 ) Position control  Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Lageregler-Quelle Kapitel 6.5.3.2) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 207: Magnetisierungsstrom

    Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 208 Motorparametrierung 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 50: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 209 IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds36 ds37 dr02 Abbildung 51: Bildung der d-Komponente © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 210 Überprüfung der Systemlage (der Motor darf durch die Einprägung des Stroms in der d-Achse kein Moment aufbauen). Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschwächbereich benötigt. Dieser Strom wird über den Maximalspannungsregler gestellt (=> Kapitel 6.2.9 Feld- schwächung). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 211: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    Bezugswert für die X-Achse (float32 [Nm]] Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betrieb ohne Geberückführung (SCL), muss die Tabelle mo05 mit Nullen gefüllt werden, wenn das High-Speed Model (ds30) ausgewählt ist. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 212: Stromregelung

    (Wertebereich 0,1…800,0%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Umrichters, auf 0 „store motordata, init reg“ steht. wenn dr99 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 213 (Induktivität) toleranter. Dies wird z.B. bei Motoren ausge- nutzt, die eine große Sättigung haben. Bei diesem Mode muss zwingend der maximale Id-Strom in Parameter dr29 eingestellt werden. Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- auto select dert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 214: Mess- / Modellströme

    0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Beobachter für Modellströme an / aus observer Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 215: Entkopplung

    Nur drehzahlabhängige Vorsteuerung der Span- only w1 precontrol nung only Rs precontrol Nur für Spezialapplikationen Entkopplung an decoup and compl Zusätzlich wird eine drehzahl- und stromabhängige precontrol Momentengrenze berechnet, die als absolute Obergrenze wirksam ist © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 216: Strombegrenzungen

    0Hz-Wert auf de29 inverter maximal current an. Zur Vermeidung von OL2 Fehlern steht is14 overload protection mode zur Verfügung. Durch diese Funktion wird der zulässige Strom abhängig von OL2 begrenzt (=> Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 217: Feldschwächung

    Da dieser Drehzahlbereich nur erreicht werden sollte, wenn der Motor „durchgeht“ bzw. die Regler schlecht eingestellt sind, ist die sichere Reaktion 0 „fault“. Ist die Drehzahlerfassung verzögert (Glättung durch Pt1- und Scan-Zeit) muss diese Ver- zögerung berücksichtigt und pn70 entsprechend kleiner gewählt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 218 (=> Feldschwächung / Momentengrenzkennlinie Kapitel 6.2.9.4). Parameter Name Kennlinie blau Kennlinie rot dr28 Uic reference voltage 565V 565V dr05 rated voltage 400V 230V dr25 breakdown speed [%] 100% 100% 1fghfh Abbildung 52: Feldschwächbereich Asynchronmotor © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 219: Maximalspannung

    2% kleiner sein als der maxi- male Modulationsgrad (fc04). Abhängig von der gewünschten Dynamik können auch fc04 max. modulation grade 0x3704 größere Abstände notwendig sein. Grenze für Maximalspannungsregler fc05 Umax reg limit 0x3705 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 220 = 6%, wenn sich der Regler in der Grenze befindet Zeit 20ms = 0,02s = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki (fc02) muss größer als 833% gewählt wer- den, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 221: Grenzwert Bei Synchronmotoren

    Maximalspannungsregler, Id = opt. Id 1fghfh Abbildung 54: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 222: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit

    Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Dreh- zahl hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Dreh- zahlen hin. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 223 Zwischenkreisspannung physikalisch notwendig ist, wird durchgeführt. Eine Verschiebung zu größeren Drehzahlen, bei höherer Zwischenkreis- spannung, findet nicht statt. Das heißt, die Kennlinie wird nur verschoben, wenn die Zwi- dr28 „uic reference voltage“ ist. schenkreisspannung kleiner als © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 224: Anpassung Der Momentengrenzkennlinie

    Kippmoment bei Start der Feldschwächung dr13 breakdown torque % 0x220D Feldschwächzeitpunkt dr25 breakdown speed % 0x2219 dr13 breakdown torque % wird das Kippmoment in % des Nennmomentes eingetra- gen. In dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100% eingetragen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 225: Nennfeldschwächdrehzahl

    % des Motornennmomentes ein- getragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nenn-Feldschwächdrehzahl eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: �� ������ ℎ�� ℎ ∗ �� 28 Nennfeldschwächdrehzahl = �� 05 ∗ √ 2 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 226 Ist für einen Motor eine Grenzkennlinie angegeben, sollte zu dieser Kurve immer ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrif- ten haben. Drehmoment Drehzahl M (einzelne Punkte gemessen) M (berechnet) 1fghfh Abbildung 57: Sicherheitsabstand zur Grenzkennlinie © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 227 �� = sin ( 20° ) ∗ ��05 ∗ �� 09 = 0,34 ∗ ��05 ∗ �� 09  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 228: Flussregler (Asm)

    0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 58: Flussregler (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 229: Adaption

    Die Adaption erfolgt oberhalb von 25% der Nenndrehzahl. Tr (ASM): Bei der Asynchron ist die Adaptionskonstante abhängig von den Rotorzeitkonstanten. Die Adaption erfolgt oberhalb von 50% der Nenndrehzahl im generatorischen Betrieb bzw., 6,25% im motorischen Betrieb wenn mind. 25% des Nennwirkstromes fließen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 230: Festlegung Der Sättigungskennlinie

    Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (=> Kapitel 6.2.6 Stromregelung) oder die Momentengenau- igkeit unter Last verbessert werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 231 Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 60: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 232 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 233: Auswirkung Der Sättigungskennlinie

    Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (=> Stromregelung Kapi- sätzlich in ds04 tel 6.2.6). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 234: Rastmoment Kompensation (Sm)

    Üblicherweise sinkt mit steigender Drehzahl des Motors der Einfluss des Rastmomentes. Daher kann der Kompensationswert zu höheren Drehzahlen hin ausgeblendet werden. Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird von Drehzahl 0 bis Drehzahl mo20 dem in mo18 eingestellten Wert gelassen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 235: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)

    Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung entspre- kp/Tn, adapt chend der Glättungszeiten intern angepasst. internal Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Betrieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 236: Spannungs-Frequenz Betrieb

    Im Mode 2 wird die Spannung gemäß der eingestellten Kennlinie bis zum maximal mögli- chen Wert erhöht. Im Mode 3 wird die Ausgangsspannung bei is02 voltage limit begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 237: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodell

    Motordaten ist zwingend erforderlich. Zusätzliche Möglichkeiten, wie Tr-Adaption oder das Fahren auf Modellströme können in diesem Mode nicht aktiviert werden. 6.2.14.3 Betrieb mit Geber mit Motormodell Dies ist die Betriebsart für drehzahlgeregelten Betrieb mit Encoder. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 238: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodell

    Tr adaption ds12 bit 4-5 current offset adaption ds12 bit 2-3 estimated current control ds04 bit 6 stabilisation current ds30 bit 0 stabilisation therm ds30 bit 1 deviation ds04 bit 6 observer ds04 bit 7 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 239: Model Control (Asm Und Sm)

    „low speed control“ die aktuelle Verzögerung / Beschleunigung berechnet, mit der der Istwert auf den 0x2430 ds48 model ctrl min acc/dec [s^2] Sollwert geführt wird. In diesem Parameter wird die mininmale Beschleuni- gung / Verzögerung parametriert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 240: Modell Zu/Abschaltung

    Sollwert = NULL und für die Zeit in ds43 model ctrl. act. speed time der Istwert unter- halb der Abschaltschwelle liegt. Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) auf den Modellersatz („low speed ctrl“ ds41 Bit 6..7) geschaltet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 241 + Hysterese ds47) liegt. Die Modellabschaltung erfolgt, wenn der Istwert unterhalb der Modellabschalt-Schwelle (ds46) liegt. Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) auf den Modellersatz („low speed ctrl“ ds41 Bit 8..9) geschaltet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 242 Mit Abschaltung des Modells, wird der PI-Anteil des Drehzahlreglers angehalten, bis der Istwert den Sollwert erreicht hat und der Status Konstantfahrt (im 10 ms Raster) erkannt wird. Dann wird der PI Anteil zu NULL gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 243: Grenzen Für Drehzahlschätzregler

    Begrenzung 6.2.15.2.1 Free In diesem Modus gibt es keine Limitierung der geschätzten Drehzahl. Zwingend erforder- lich für den Betrieb in der Momentengrenze, wenn der Antrieb in die invertierte Richtung zur Solldrehzahl gezogen wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 244 1fghfh Abbildung 66: Drehmomentgrenze in Abhängigkeit des Sollwertes Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abweichungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 245 Wert auf 0 abgesenkt wird ds35 ds37 ds36 actual speed [% dr04] ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 67: Stabilisierungsstrom in Abhängigkeit der Drehzahl © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 246 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 68: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 247: Zwischenkreisspannungskompensation

    Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 248: Identifikation

    Auslassen einzelner Punkte evtl. verfälschte Messergebnisse entstehen. Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette auto- matische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu identifiziert werden sollen. Dies kann z.B. eine Widerstands-Messung im betriebswarmen Zustand © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 249 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. ASM sigma ind./SM ind. der Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 250 Die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen wait state Interner Zwischenstatus rotor detection (cvv) Rotorlageidentifikation nach dem „constant voltage vec- tor“, „hf detection“ oder dem „five step“-Verfahren läuft (=> rotor detection (hf detection) auch Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset) rotor detection (five step) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 251: Asm Hauptinduktivität

    Einzelmessung (dr54 = 8), die Identifikation erneut gestartet werden. Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hochlauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 252 Sollte der Stromlevel für die Identifikation (auswählbar in dr56) mit dieser Frequenz nicht erreicht werden, reduziert sie sich um die Hälfte. Bei einigen Motoren ist aufgrund des Testsignals mit einer erheblichen Geräuschentwick- lung zu rechnen. Hier sollte der Stromlevel dr56 auf z.B. 20% reduziert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 253: Mögliche Fehlermeldungen

    Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) ASM Hauptinduktivität (Lh) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) EMK außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) SM Gegenspannung (Emk) EMK außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 254 Die Rotorlageidentifikation durch „five step“ oder „hf detection“ kann auch während der Identifikation erfolgen. Besser ist es aber, sie vorher durchzuführen, da dann der Strom für die Erfassung der Lage optimal eingestellt werden kann (=> Kapitel 6.2.3.5 Systemo- ffset). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 255: Totzeitkompensation

    Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00…200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00…200% 100% => der Defaultwert des Umrichters wird genommen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 256: Schaltfrequenz

    16 kHz, 8 kHz, 4 kHz, 2 kHz 2 ms 12 kHz, 6 kHz, 3 kHz, 1,5 kHz 14 kHz, 7 kHz, 3,5 kHz, 1,75 kHz 4 ms 10 kHz, 5 kHz, 2,5 kHz, 1,25 kHz © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 257: Abtastzeiten Von Lage, Drehzahl Und Stromregler

    250 µs 500 µs 1000 µs 71 µs 71 µs 286 µs 571 µs 1143 µs 83 µs 83 µs 333 µs 667 µs 1333 µs 100 µs 100 µs 400 µs 800 µs 1600 µs © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 258: Laufzeitüberwachung

    Verbesserung. max time fast zu lang: Motormodell, Geber, … aa88 max time mid zu lang: Betriebsarten, Prozessdaten, … aa93 aa98 max time slow zu lang: Schutzfunktionen Error runtime läßt sich durch Reset im Controlword zurücksetzen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 259: Schaltfrequenzeinstellung

    Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die, von der Ausgangsfrequenz abhän- gigen, Kurzzeitgrenzströme (=> Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 260 1) die Temperatur zur Schaltfrequenzerhöhung und sind seit der letzten temperaturabhängigen Reduzierung / Erhöhung der Schaltfrequenz mindestens 30s vergangen, so wird die Schaltfrequenz um eine Stufe erhöht (Voraussetzung: die Schaltfrequenz ist kleiner als die Soll-Schaltfrequenz is10). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 261: Hard/Software Stromregelung

    Frequenz fk (dr64). Sie wird aus den Mo-tor/Filterdaten berechnet. Der Strom, der in den Kondensator fließt, wird abhängig von der Ausgangsspannung und Frequenz berechnet und invertiert im Blindstromsollwert vorgegeben (diese Vorgabe ist nicht möglich beim U/f-Betrieb). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 262: Voraussetzungen Für Den Betrieb Eines Sinusfilter

    (UV) Wert gemäß nebenstehender Formal eingetragen werden. sinus filter Beispiel: Die Induktivität Lsin beträgt pro Phase 0,2 mH dr51 resistance 2 * Rsin 0x2233 => dann muss dr49 = 0,4 mH parametriert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 263 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder dr53 min. switch. 0x2235 gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 freq. dann keinen Einfluss. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 264 0x240A ds10 direkt vorgegeben werden. Hierdurch lässt sich das Filter mit coeff einer beliebigen Charakteristik einstellen. Bandpass-Filter Aktivierung Bit 3 „bandpath filter = current Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 0x2404 ds04 on“ aktivieren! mode © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 265: Drehzahlsuche

    Rampensollwert bei Verzöge- LD(I) Limitierung des Stromes velocitiy u/f* rung (DEC) Limitierung der Zwischen- Rampensollwert bei Verzöge- LD(U) velocitiy alle kreisspannung rung (DEC) *) nur im u/f sinnvoll einzusetzten, ist aber in allen control modes aktiv © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 266 Aktivierung, wenn die Drehzahl kleiner ist als 10% der active at n < 10%Nn Nenndrehzahl (dr04 rated speed) Aus folgenden Parametern wird der Maximalstrom gebildet: dr12 max. current is11 max current [de28%], is35 set current limit, is14 overload protect mode, ds62[4] max.DC current © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 267 LA (I)-Stop (*1) Imax , bzw. die Stromanstiegsgeschwindigkeit zu groß ist. (*1) Der Maximalstrom Imax wird aus folgenden Parametern gebildet: dr12 max. current %, is11 max current [de28%], is14 overload protect mode, ds62[4] max. DC current © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 268: Dc-Bremsung

    Encoder velocity mode profil position mode Mode of operation cycle syn position cycle syn velocity Die DC-Bremsung ist also verfügbar für:  operation mode 2: velocity mode  controlmode u/f oder ASCL  Motortyp: Asynchronmotor © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 269: Parameterübersicht

    6..8 stopping Start im Status: “quickstop“, “fault reaction“, “shut state on + speed down“, “disable operation active” und zusätzlich abhän- level gig von der Istdrehzahl. start at keine Rampen-Status abhängige Aktivierung der DC 9..11 Bremsung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 270 Start durch 0…15 no input Funktion aus Eingang I1 Eingang I2 Eingang I3 Eingang I4 Eingang I5 Eingang I6 Eingang I7 Eingang I8 Eingang IA Eingang IB 1024 Eingang IC 2048 Eingang ID 12…15 reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 271: Dc-Bremsung Timing

    Bemerkungen modulation base block time Einstellung der Motorentregungszeit 0..2 off time (constant) Parameter ds62[6] braking time bestimmt die braking time Länge der DC-Bremsung 3…4 digital input Der digitale Eingang bestimmt die Länge der State DC-Bremsung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 272: Motorentregungszeit Im U/F Betrieb

    Zeit, muss eine „Null“ an den digitalen Eingängen erkannt werden, um an- schließend die DC-Bremsung erneut zu starten.  8: state Der digitale Eingang bestimmt die Länge der DC-Bremsung. Solange er gesetzt ist, ist auch die DC-Bremsung aktiv. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 273: Ablauf Der Dc Bremsung

    Die Länge der DC Bremsung wird von ds.62[6] braking time bestimmt. Bei Verwendung eines Digitaleinganges zur Ansteuerung und der Auswahl von ds62[2] Bit 3..4 digital input = 8: state wird die Dauer der DC Bremsung durch den Digitaleingang bestimmt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 274: Drehzahlregler

    Drehzahlregler Drehzahlregler 6.3.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 70: Drehzahlregler Übersicht © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 275: Pi-Drehzahlregler

    KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2) + starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 276 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 277: Variabler Proportionalfaktor (Regelabweichung)

    => Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 278: Variabler Proportional/Integralfaktor (Drehzahl)

    0. Maximales ki = ki * (1 + cs07) Base ki, cs07 = 150% kp, cs06 = 100% 1fghfh Abbildung 73: Variabler Proportionalfaktor (kp) / Integralfaktor (ki) mit cs08=10%, cs09=20% © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 279 = 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm Gesamt nenn © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 280: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten

    Name Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 281: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes

    Folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 74: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 282: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter

    = 1 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung 0x2512 co18 torque offset Über die Steuerung vorgebbarer Offset bei cs21 pretor- que mode = 2 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 283: Momentenvorsteuerung Modus

    Die Momentenvorsteuerung erfolgt direkt aus der aktuellen Betriebsart. Über die Steue- rung kann zu diesem Signal ein Offset addiert werden, um z.B. eine zusätzliche, applika- tionsspezifische Vorsteuerung zu realisieren. Eine Änderung des Durchgriffs ist mit co20 möglich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 284: Momentenvorsteuerung Durchgriff

    Vorsteuerung. Eine zu stark verzögerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlreglerausgang arbeiten und zu Schwingungen führen. Der Parameter für das Vorsteuerungsfilter gilt für Modus 1 und Modus 2. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 285: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung

    1024  Mn 0x2529 co41 weight comp torque 0 … 100 ms 0x252A co42 speed angle offset 0 … 255 -> 0 … 1,0, Array 64 0x252B co43 speed ctrl reducing fact © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 286: Linearer Wertebereich

    Kreis übereinan- dergelegt. Für die Position mit dem Wert von ps18 gilt der Wert [1] aus den Arrays. Index [64] wird in dieser Betriebsart nicht verwendet. Bei ansteigender Position wird nach [63] wieder auf [1] interpoliert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 287: Interner Wertebereich

    Betrag des Maximalwertes der ersten Ableitung von J(φ) in co39 [kgcm ] eingestellt. Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 288: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers

    Zur Optimierung kann man dann applikationsabhängig getrennte Anpassungen für den Drehzahlregler vornehmen. Bei aktiver Homing Funktion wird immer der speed control reducing Mode 0 verwendet, das heißt die Verstärkung erfolgt immer mit dem Minimalwert des Arrays co37. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 289: Drehzahlsollwertverzögerung

    Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit). pretorque value PT1 filter (cs19) speed controller ru06 reference speed value (from spline interpolator / ramp generator) speed ru08 measurement (ec26, ec27) real motor speed 1fghfh Abbildung 81: Drehzahlsollwertverzögerung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 290 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.6) zu sehen, gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time cs20 torque ref PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 291: Momentengrenzen

    Stabilisierungsstrom vom in ds35 0x2425 ds37 max. speed for stab. current programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird. Defaultwert: ds34 ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 83: Momentengrenze im unteren Drehzahlbereich © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 292: Applikationsabhängige Momentengrenzen

    Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsbereiche) einge- tragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (=> Kapitel 4.3.1.2.5 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 293 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgege- ben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1: mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links) = -1: gen. forward = cs15 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 294: Lageregelung

    Struktur ru38 encoder positions ist durch co03 position rot.scale (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 295: Auflösung Der Positionswerte

    Intern werden aktuell max. 2 ganze Umdrehungen gezählt. Wird für ACHTUNG co03 ein Wert kleiner 16 gewählt, dann werden die oberen Bits der Lage- vorgaben und –anzeigen ungültig (Anzahl der ungültigen Bits =16 – co03). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 296: Überwachung Der Wertebereiche

    Einige interne Werte sind von verschiedenen Objekten abhängig. Hier kann man bei Pa- rametrierung eines Objektes nicht entscheiden, ob der Wert gültig ist oder nicht, da dies erst nach Vorgabe aller relevanten Parameter entschieden werden kann. Die einzelne Parametervorgabe darf also nicht durch Data Invalid abgelehnt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 297: Position Control Mode

    Betriebsart aktiviert wäre. 6.5.3 Lageregler In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo- de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von ps00 aktiv. Er wird mit folgenden Parametern definiert: © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 298 Die Begrenzung des Lagereglers bezieht sich auf die Motordrehzahl. Sie wird also nicht mehr mit dem Getriebefaktor umgerechnet. 6.5.3.1.1 Standard-Lageregler ps01 KP position controller 0x2E01 Wert Bedeutung 0,0…6500,0 1/min Verstärkungsfaktor ps01 KP position controller bestimmt Proportionalverstärkung des Lagereglers. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 299 Zusätzlicher Verstärkungsfaktor bei Solldrehzahl 0 Wenn nur im Stillstand eine sehr hohe Lagesteifigkeit benötigt wird, kann mit ps02 KP ze- ro speed position ctrl die Verstärkung (Kp) des Lagereglers bei Profil-Solldrehzahl gleich 0 U/min erhöht werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 300: Schleppfehler

    überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 301: Struktur Lage-/Drehzahlregelung

    Struktur Lage-/Drehzahlregelung Struktur Lage-/Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 86: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 302: 7 I/O-Funktionen

    Status der Klemmleisten- bzw. virtuellen Eingän- ge angezeigt, in ru18 dig. input state der Status der Eingänge nach Durchlaufen des Ein- gangsblocks (d.h. nach Filterung, Invertierung, Bus-Vorgabe, usw.). ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 1fghfh Abbildung 87: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 303: Klemmenstatus

    Virtueller Eingang ( von virtuellem Ausgang OC) 2018 Virtueller Eingang (kann nur über die di-Parameter gesetzt werden) 16384 STO-1 Kanal 1 vom Sicherheitsmodul 32768 STO-2 Kanal 2 vom Sicherheitsmodul Eine 1 bedeutet der Eingang ist auf High Pegel (24V). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 304: Auswahl Der Eingangsquelle

    Für die Eingänge STO-1 und STO-2 wird als Quelle immer die Klemmleiste verwendet. Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Eingang über 2 aufeinander folgende Bits in di01 dig. input src. sel. Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für jeden Eingang identisch. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 305: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus

    Invertierung des digitalen Eingangsstatus internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung wie 0x2C12 ru18 dig. input state z.B. Invertierung) Es können nur die Eingänge I1…I8 und IA…ID invertiert werden. Eine Invertierung der STO Eingänge ist nicht möglich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 306: Filter Für Die Digitaleingänge

    Zentrales Steuerungsobjekt in der X6 Gerätereihe ist das Steuerwort. Alternativ bzw. kombiniert ist aber auch eine Bedienung über digitale Eingänge möglich. Dazu stehen die Parameter di10 di21 zur Verfügung. Wenn mehrere Eingänge für eine Funktion ausgewählt sind, werden diese ODER ver- knüpft. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 307: Controlword-Funktionen Über Digitale Eingänge

    Eingang inaktiv ist. Wird ein Bit durch einen Digitaleingang definiert, sollte es nicht mehr über die Con- sollte also eine „0“ enthalten für trolword-Parameter beeinflusst werden. Parameter co30 alle Bits, die über die Digitaleingänge vorgegeben werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 308 Durch einen aktiven halt input wird das Bit 8 (0x0100h) im internen Steuerwort gesetzt. Bei inaktivem halt input wird das Bit 8 zu Null gesetzt. Die Funktion des „halt“ Bits ist abhängig von der Betriebsart. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 309: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge

    2 Eingänge definiert werden, mit denen die Drehrichtung bestimmt werden kann. Die Vorgabe der Solldrehzahl in den VL Parametern immer muss positiv sein, da die Drehrichtung durch die Digitaleingänge bestimmt wird. Ein negativer VL-Drehzahlsollwert führt zur Solldrehzahl 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 310: Indexvorgabe Über Digitale Eingänge

    Die Eingänge I1 und I3 sind gesetzt: Index = 1 + 2 = 3 Die Eingänge I3 + I5 sind gesetzt: Index = 2 + 4 = 6 Der aktuelle Index kann in ru58 actual index ausgelesen werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 311 Zeit konstant bleibt. 1fghfh Abbildung 90: Beispiel 1 zum Indexfilter 1fghfh Abbildung 91: Beispiel 2 zum Indexfilter Nachdem der ungefilterte Index für die Filterzeit (4ms) konstant geblieben ist, wird er als gültiger Index übernommen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 312: Übersicht Der Eingangsfunktionen

    STO1 input function 0x322B di43 STO2 input function Einem Eingang können mehrere Funktionen zugeordnet sein. Der Parameterwert ist dann die Summe der zu einem Eingang gehörigen Funktionen. Die Werte in den input function Parametern haben folgende Bedeutung: © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 313 8192 hm14: home mode source 16384 ps44: immediately input 32768 pn30: prg error source 65536 pn31: enable braking trans. source 131072 pn46: fault reaction end src 262144 of05: trigger source 524288 di23: HALT © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 314: Digitale Ausgänge

    1 Relaisausgang (Spezifikation => Installationsanleitung der Steuer- Relais karte) Bei Verwendung des Steuerungstyps A enthält der Umrichter immer auch ein Sicher- heitsmodul. Dieses verfügt über eigene digitale Ausgangsfunktionen. Die Beschreibung dieser Ausgänge muss der Anleitung für das Sicherheitsmodul ent- nommen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 315: Funktionsübersicht

    7.2.4 Anzeige interne digitale Ausgänge Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 316: Auswahl Der Quelle Für Die Digitalen Ausgänge

    Funktion 0x260C do12 dig. output src. sel. Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus Für die Ausgänge O1-O4 (Steuerungstyp K) bzw. O1-O2 (Steuerungstyp A), sowie OA- OC und das Relais kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 317 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen flag Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 16384 Ausgangsstatus ist 1 Relais 14…15 source 32768 Ausgangsstatus ist 0 49152 ext. src. Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 16…31 reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 318: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus

    Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebildete Ver- knüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. Über die Objekte do01 do07 können die Funktionsblöcke parametriert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 319 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 320 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2601 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 1…4 0x2602 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 321 (st12) Zustand der Statusmaschine controlword (co00) Wert des Controlwords system counter (st35) Durchlaufender 250us Zähler heatsink temperature 1 Kühlkörpertemperatur [in °C] (ru25[1]) drive temperature (ru28) Motortemperatur [in °C] (nur bei Einsatz eines KTY-Sensors) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 322 AN2 after gain display (ru45) Analogeingang 2 nach Eingangsstufe [in %] analog REF display (ru48) Wert des REF-Signals [in %] analog AUX display (ru49) Wert des AUX-Signals [in %] Homing done Eine Referenzpunktfahrt wurde durchgeführt © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 323: Konstante Vergleichspegel

    Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 (Auflösung 0,0001) 1…4 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 (Auflösung 1) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 324 (B - H/2) < A < (B + H/2) B - H/2 außerhalb ± H TRUE B - H A > (B + H) or A < (B - H) zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 325 Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Zählerstand = 0 (Löschen des Filterausgangs) bzw. bei Zählerstand = eingestellte Filterzeit (Setzen des Filterausgan- ges). Die Zeiten werden auf ms gerundet. Signal von Komperatorstufe Zähler Ausgang 1fghfh Abbildung 95: Filter für die Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 326: Bildung Der Internen Ausgänge

    ODER (Ausgang wird gesetzt wenn mindestens ein Ergebnis Funktionsblock 2 Flag gesetzt ist) oder UND (Ausgang wird gesetzt Ergebnis Funktionsblock 3 wenn alle zugeordneten Flags gesetzt sind) ver- knüpft. Ergebnis Funktionsblock 4 Die Art der Verknüpfung wird in do19 festgelegt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 327 AND operation for output = 1 (für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft) Nur wenn die Bedingung F1 (I1 gesetzt) und F2 (I2 gesetzt) und F3 (I3 gesetzt) erfüllt ist, wird Ausgang O1 gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 328: Überstrom Der Digitalausgänge

    0x2C2E ru46 AN3 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN3 in % 0x2C2F ru47 AN3 after gain display AN3 nach dem Eingangsblock in % 7.3.1 Übersicht der analogen Eingänge 1fghfh Abbildung 96: Analoge Eingänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 329: Schnittstellenauswahl

    Anschließend kann die Verstärkung angepasst und das Signal mit Offset X und Y ver- schoben werden: ANx after gain display = (ANx value display – ANx offset X) * ANx gain + ANx offset Y Zuletzt erfolgt die Begrenzung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 330: Berechnen Von Ref Und Aux

    Ermitteln von AUX und REF Anzeige des internen REF Wertes aus den Analogwerten in 0x2C30 ru48 analog REF display Anzeige des internen AUX Wertes aus den Analogwerten in 0x2C31 ru49 analog AUX display © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 331: Mapping Von Ref Und Aux

    (Adresse 0x2314) vorgege- ben werden soll, muss an31 = 0x2314 eingestellt werden. an32 REF norm fact an35 AUX norm fact wird der Analogsollwert normiert und damit an den gewünschten Wertebereich der Objekte angepasst. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 332 AUX selector = 270C hex Ein REF Wert von 100%  4096 soll in cs12 einen Sollwert 200,0% ergeben. cs12 hat eine Auflösung von 0,1% 200% = 0,4883 ��35 => 4096 ∗ 0,1% 409,6 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 333: Analog-Ausgang

    (ru11) abs. demand position (st37) abs. actual position (st33) actual output voltage (ru16) 1000V actual Uic voltage (ru14) 1000V heatsink temperature 1 (ru25[1]) 100°C drive temperature (ru28) 100°C internal temperature 1 (ru26[1]) 100°C © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 334: Status Led

    MRTE Modul kopiert. Während dieser Zeit blinken die beiden LED’s gelb. NET ST DEV ST Nach weiteren 3s ist der F6 betriebsbereit und die Status LEDs wechseln zu ihrer eigent- lichen Funktion. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 335: Feldbus Status (Net St)

    Wert Name Bemerkung DEV ST LED mit Dauerlicht DEV ST LED blinkt 7.6.4 FS Status (Steuerungstyp A) Die Beschreibung der Funktion der FS ST LED (Status LED Sicherheitsmodul) erfolgt im Sicherheitshandbuch für das entsprechende Modul. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 336: Kommunikation

     Die Diagnoseschnittstelle ist nicht für den permanenten Betrieb des Gerä- tes vorgesehen.  Die verschiedenen Ausprägungen der Echtzeit-Ethernet- ACHTUNG Schnittstelle beim Steuerungstyp K basieren auf unter- schiedlicher Hardware. Die Auswahl des Echtzeit-Ethernet-Protokolls ist daher bereits bei der Bestellung zu beachten. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 337: Diagnoseschnittstelle

    Diese Einstellungen sind fest vorgegeben und können am Antrieb nicht konfiguriert wer- den. Eine Beschreibung des Protokolls ist über die KEB Webseite erhältlich.  Die Diagnoseschnittstelle unterstützt Punkt zu Punkt Verbindungen über RS232 oder RS485 (Full Duplex). Netzwerke über RS485 (Half Duplex) werden nicht unterstützt.

  • Seite 338: Operator Config Data

    Adresse des Objektes des Software Datums. supported services 31-0 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (31-0) supported services 63-32 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (63-32) watchdog addr long Adresse des Objektes der Watchdog Funktion. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 339 Bit 63 = Service 63 …… Bit 32 = Service 32 0x00000000 watchdog addr 0x200A [8] Beschreibung Defaultwert: 0xSSSSIIII Format: (Highword = Subindex, Lowword = Index) -1 (nicht unterstützt) com mode 0x200A [9] Beschreibung Defaultwert: Standard Kommunikationsmodus KEB FTP Modus © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 340: Kommunikations Modi

    Bemerkung Standard Zugriff auf das Objektverzeichnis über DIN66019|| KEB-FTP Zugriff auf das interne Dateisystem über KEB-FTP Der Wechsel in den KEB-FTP Modus ist nur möglich, wenn sich das Gerät in einem der folgenden Betriebszustände befindet:  Fault  Switch on disabled Befindet sich der Antrieb in einem anderen Betriebszustand, wird der Versuch auf den KEB-FTP Modus umzuschalten mit „Operation nicht möglich“...
  • Seite 341 8.1.5.2 Online Scope Der schnelle Scope-Modus wird von vielen KEB-Geräten unterstützt. Es ermöglicht ein simultanes Auslesen von bis zu 4 Parameterwerten gleichzeitig. Dies erhöht zum einen die Datenrate und verbessert zum anderen die Korrelation der Werte untereinader.
  • Seite 342 Diagnoseschnittstelle 1fghfh Abbildung 98: Einstellungen für schnellen Modus 1fghfh Abbildung 99: Scope Kommunikationseinstellungen Für ru06 ru08 kann also der schnelle Scope-Modus aktiviert bleiben. Für ru38[1] ru82[1] muss der schnelle Scope-Modus aber deaktiviert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 343: Drehkodierschalter (Nur Steuerungstyp A)

    (Benötigt VARAN Hardware Version des Steuerungstyp K, nicht möglich bei Steuerungstyp A) Feldbus-Kommunikation erfolgt über PROFINET PROFINET Funktionalität ist als Preview enthalten, die Zertifizierung ist in Vor- PROFINET bereitung. Detaillierte Informationen erhalten Sie von Ihrem KEB Ansprechpartner. Reserviert Reserviert Feldbus-Kommunikation erfolgt über EtherNet/IP (=EtherNet Industrial Proto- col) EtherNet/IP Funktionalität ist als Preview enthalten, die Zertifizierung ist in...
  • Seite 344 VARAN fieldbus error code (nur Steuerungstyp K) Error-Code des PROFINET Feldbussys- fb91 PROFINET fieldbus error code tems (nur Steuerungstyp A) fb91 Reserved Error-Code des EtherNet/IP Feldbussys- fb91 Ethernet/IP fieldbus error code tems (nur Steuerungstyp A) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 345: Can Schnittstelle

    Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatz- fällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logi- scher Slave) zu sehen.

  • Seite 346: Basisparameter

    Auswahl des Feldbussystems 8.3.1.3.1 Node ID Da es sich bei der KEB-CAN- Anschaltung um ein Minimum Capability Device handelt, wird hier ein vereinfachtes Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe verwendet: Jeder Antriebsstromrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb64).

  • Seite 347: Broadcast Objekte

    TPDO3 1025 (401h) 1151 (47Fh) RPDO3 1153 (481h) 1279 (4FFh) TPDO4 1281 (501h) 1407 (57Fh) RPDO4 1409 (581h) 1535 (5FFh) SDO (tx) 1537 (601h) 1663 (67Fh) SDO (rx) 1793 (701h) 1919 (77Fh) NMT Error Control © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 348 Der Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 antwortet mit einer Schreib/Lesebestätigung: verwendeter Identifier (Response Identifier) = 1438(dez) = 59E (hex)  Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB F6 Antriebsstromrichter über CAN zu steuern. Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt werden.
  • Seite 349 Diese Funktionalität wird vom Kommunikationsprofil als Process-Data-Object (PDO) be- zeichnet. Die Abarbeitung der Prozessdaten erfolgt mit der minimalen Zykluszeit von 500 µs pro aktivierten PDO. Beim COMBIVERT F6 stehen 4 Prozessdatenobjekte (PDOs) mit den beiden Objektteilen Out/In zur Verfügung. Sie werden wie folgt adressiert:...

  • Seite 350: Prozessdatenabbildung

    3x Word, 2x Byte 2x Word, 4x Byte 8x Byte Sowohl die Datengröße eines Parameters wie auch die Eigenschaft „Verfügbar für Pro- zessdaten“ kann im „Property-Editor“ in COMBIVIS 6 überprüft werden. 1fghfh Abbildung 100: Prozessdaten in COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 351 Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf 241…253 reserviert dem CAN-Bus gesendet wird. Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und (asynchron, herstellerspezifisch) nichtflüchtig gespeichert Die Prozessausgangsdaten werden zur FU-Steuerung transferiert, sobald sich mindestens ein Byte geändert hat. (asynchron, profilspezifisch) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 352 Bit 0…28 geben den TPDO Identifier plus die No- de_Id an und können nicht geändert werden. Die Bearbeitung der Pro- zesseingangsdaten ist aktiviert. Beim Schreiben werden diese Bits ignoriert. Die Bearbeitung der Pro- zesseingangsdaten ist ausge- schaltet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 353 Wert * 0,1 ms Werte werden in 10ner Schritten übernommen 0…65535 0 - 9 = 0 off (z.B. 100 = 10ms) 10 - 19 = 10 -> 1ms 20 - 29 = 20 -> 2ms © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 354: Canopen Bootup-Sequenz

    Lowbyte/ Bit 24…31 = Highbyte) 8.3.1.9 CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre- Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Le- sen) aktiviert.
  • Seite 355 Datenlänge = 1 und dem Wert = 0. Die Übergänge zwischen den einzelnen Stati werden durch die folgenden Telegramme durchgeführt. Node_Id = 0 bedeutet: alle NMT-Slaves sind angesprochen. Node_Id = CANnode ID bedeutet: nur 1 Frequenzumrichter ist angesprochen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 356 Übergang 4, 7 Enter_Pre-Operational_State () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 9, 10, 11 Reset_Node() CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 12, 13, 14 Reset_Communication () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 357: Node-Guarding

    Ist das Produkt = 0, so ist das Life-Guarding nicht aktiv. Bei aktiviertem Life-Guarding beginnt die Node-Guarding-Überwachung, sobald der erste Node-Guard-Request empfangen wurde. Die Funktion, die bei Eintreten eines Life-Guarding-Timeout ausgeführt wird, ist über den Parameter 0x1029 error behaviour einstellbar. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 358: Emergency Objekt

    Hat sich der Status geändert, wird eine Emergency (EMCY) Meldung auf Identifier 128dez. + Node_Id abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu normalen Betriebszustän- den durch eine EMCY Meldung bekannt gemacht wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 359 Inhalt der Notfallmeldung beim F6 wie folgt aus: Identifier = 128 + Node_Id Errorfeld Error- Error- Code Register … … => 11.2.2.4 letzter ältester vorletzter Fehlermeldungen Error- Error- Error-Code Code Code => 4.3.1 Fehler © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 360 Telegrammen in ms und Node-Id des Producers 0x1029 error behaviour Verhalten bei Auslösen der Heartbeat Überwachung Das Heartbeatprotokoll ermöglicht eine Überwachung des CAN-Busses ohne Kenntnis des Heartbeat Producer (Erzeuger) über die angeschlossenen Teilnehmer. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 361 Telegramms. Eine Überwachungszeit von 0 ms schaltet die Funktion ab. Node-Id im Bereich Hier muss die Node-Id des Heartbeat Producer eingestellt werden. 16…23 von 0…255 Eine Knotenadresse von 0 schaltet die Funktion ab. 24…31 reserviert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 362 Im Kommunikationsprofil wird ein Schreibdienst als Domain Download und ein Lese- Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste. Es wird nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbe- stätigung zwischen logischem CAN-Master und der F6 Steuerung ausgetauscht Die Adressierung des Parameters geschieht über den vorzeichenlosen 16-Bit-Index und...
  • Seite 363 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 01100000 Index Sub- reserved Index Byte Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung vom FU) Diese Antwort wird gesendet, wenn der angeforderte Lesedienst fehlerfrei ausgeführt werden konnte. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 364 Versuch auf einen Read-Only-Parameter zu schreiben 0010h Ungültiges Passwort 0000h ungültige Adresse 0011h Subindex existiert nicht 0012h Sprachkennung ungültig 0030h ungültiger Wert für diesen Parameter 0020h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden 0022h Gerät beschäftigt © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 365 Objekt Length = Long Velocity 0x1600 0x1600 0x1600 nicht belegt PDO enthält keine weiteren Objekte 0x1600 0x1600 0x1600 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 15…8 31…24 7 …0 15…8 23…16 controlword target velocity frei Byte © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 366 Length = Long tual value 0x1A00 0x1A00 PDO enthält keine weiteren 0x1A00 nicht belegt Objekte 0x1A00 0x1A00 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 7 …0 15…8 7 …0 23…16 31…24 statusword exception velocity actual value frei state Byte © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 367 Feldbusschnittstelle 8.3.1.15 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga- ben des CiA-Standards. Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T to 25 T Bit Time TSEG1 (4…16 T TSEG2 (2…8 T...

  • Seite 368: Real-Time-Ethernet Schnittstelle

    0x1A00 1…8 (Prozesseingangsdaten) Beschreibung des abgebildeten Objektes Die Beschreibung des abgebildeten Objektes erfolgt in folgendem Format: Bedeutung 0…7 Objektlänge in Bits (8, 16 oder 32) 8…15 Subindex des abgebildeten Objektes 16…31 Index des abgebildeten Objektes © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 369: Beispiel Prozessdatenmapping

    Kommunikationstyp von SyncManager 2 Kommunikationstyp von SyncManager 3 Kommunikationtypen 1: Mailbox receive (Master to Slave) 2: Mailbox send (Slave to Master) 3: Processdata output (Master to Slave) 4: Processdata input (Slave to Master) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 370: Ethercat Diagnose Und Timing (Steuerungstyp K)

    Sync Impuls überprüfen. Index Id-Text Name Funktion 0x2B1B fb27 min. sync delay Minimale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls [us] Maximale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls 0x2B1C fb28 max. sync delay [us] © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 371 Diese Diagnose setzt voraus, dass nicht mehr als ein Telegramm pro Sync-Impuls ge- sendet wird. Oben rechts wird der Synchronisationsstatus des Antriebes angezeigt. Nur im Synchronbetrieb sind die Zeitmessungen und die Fehlerzähler aussagekräftig. 1fghfh Abbildung 102: EtherCAT Diagnoseassistent © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 372: Ethercat Diagnose (Steuerungstyp A)

    VARAN Lizenznummer. Index Id-Text Name Funktion 0x200B de11 VARAN licence number Eindeutige VARAN Lizenznummer Index Name SubIdx Name Wert Funktion vendor ID Hersteller Identifikation 0x1018 identity object product code 1157 Geräte Identifikation © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 373: Dual Port Memory

    Der Befehl enthält die Startadresse und die zu schreibenden Daten. Der Client sendet eine Quittierung Global Write Alle Busteilnehmer werden gleichzeitig angesprochen. Dieser Befehl dient zum globalen Reset der Busteilnehmer und zur Aussendung des SYNC © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 374 Es muss einmal nach jedem Power-On gesetzt werden. Dadurch wird der Umrichter vom Zustand „init“ in den Zustand „operational“ ge- bracht. gültige Werte: 4…7 Command ID 1: read 2: write 3 initialisation (Init Bit und Message ID Bits sind ebenfalls gesetzt) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 375: Parametrierdaten (Asynchrone Objekte)

    8.3.2.3.5 Parametrierdaten (asynchrone Objekte) Die Kommunikation über Parametrierdaten erfolgt wie in Kapitel 8.3.2.3.4 DPM-Mapping beschrieben. Es ist nicht notwendig dass sich der COMBIVERT F6 auf den Feldbus-Zyklus aufsyn- chronisiert hat. 8.3.2.3.6 Prozessdaten (isochrone Objekte) Es sind jeweils 32 Byte Prozessdaten in beide Richtungen verfügbar.

  • Seite 376: Combivis 6 Prozessdatenassistenten

    Die Objekte werden einfach mit der Maus in die entsprechenden Prozessdatenbuffer ge- zogen und abgelegt. Die Assisten zeigen an, wieviele PDOs verfügbar sind, wieviele Parameter pro PDO ver- wendet werden können und wieviele Byte pro PDO verfügbar sind. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 377: Prozessdatenassistenten

    Von der Steuerung wird co00 controlword co16 target velocity vorgegeben. Von dem Umrichter wird der Wert von st00 statusword st32 velocity actual value rückgeliefert. 8.4.2.1 VARAN 1fghfh Abbildung 103: VARAN 8.4.2.2 EtherCAT 1fghfh Abbildung 104: EtherCAT © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 378 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 8.4.2.3 1fghfh Abbildung 105: CAN © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 379: Sonderfunktionen

    1 UINT16 customer statusword 2 INT16 set speed % INT16 actual speed INT16 actual torque INT16 inverter temperatur INT16 motor temperature UINT16 error message UINT16 reference speed Eine Beschreibung ist im Dokument 20172400 zu finden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 380: Leistungsbegrenzung

    Drehzahlgrenze als gültig angenom- men wird Index IDtxt SubIdx Name 0x302B ud43 average time dyn limit calculation Wert Bedeutung Zeit, über die nach Ablauf der „sellte time“ der Mittelwert 0 ... 8,000 Sekunden des Momentes gebildet wird © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 381 Rampenausgang. Auflösung 8192 = 1 U/min Index IDtxt Name 0x3030 ud48 speed level for cont calc Wert Bedeutung zulässige Differenz der Drehzahl zwischen Rampeneingang 0 .. 32000 U/min und Rampenausgang. Auflösung 8192 = 1 U/min © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 382: Sicherheitsmodul Typ 3 (Nur F6-A)

    10.2 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Es gibt zusätzliche funktionale (nicht sicherheitsgerichtete) Objekte für das Sicherheits- modul. Diese Objekte befinden sich in der sm: safety module parameter Gruppe. Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x6600 Time Unit Einheit der Objekte, welche zeitspezifisch ist. 0x6601 Position Unit Einheit der Objekte, welche positionsspezifisch ist.
  • Seite 383 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Positionsfenster bei Ausführung der Sicherheitsfunktion Safe 0x666A S_Zero_SOS 32Bit operation stop. 0x6670 SS2 support Das Sicherheitsmodul unterstützt 8 Instanzen von SS2. Die Zeit bis zur Ausführung der Sicherheitsfunktion SOS. Ein-...
  • Seite 384 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Die Elemente des FSoE frames, welche vom sicheren Master 0xE701 FSoE Master frame elements gesendet werden. Die Informationen über das Sicherheitsmodul. Zu diesen In- formationen gehören: 1.

  • Seite 385: 11 Das Objektverzeichnis

    Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. 1fghfh Abbildung 106: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen Im Editor wird das Objekt an08 dargestellt. Index 0x2308, Subindex 0 (Typ VAR). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 386: 11.2 Canopen Konforme Parameter

    CanOpen konforme Parameter 11.2 CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 11.2.1 Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays ange-...

  • Seite 387: Nicht Identische Objekte

    0x60FF target velocity 0x2510 co16 11.2.2 Nicht identische Objekte 11.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode 0x605C...
  • Seite 388 Disable operation mit Rampe / fault reaction- Rampe (pn Parameter) wird benutzt Sofortiges Abschalten der Modulation 11.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^...

  • Seite 389: Informationsparameter

    402 => Umrichter unterstützt CIA402 Profil Index Name SubIdx Name Anzahl Anzahl der Elemente in der Structur => 4 EtherCAT / CAN: KEB = 20 Von der CiA zugewiesene Hersteller-Id. vendor ID VARAN: KEB = 26 Von der VNO zugewiesene Hersteller-Id. identity 0x1018...
  • Seite 390 CanOpen konforme Parameter 11.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: Index Sub-Idx Name Funktion velocity demand Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch 0x606B value co02 definierten Auflösung der Drehzahl vl velocity actual Istdrehzahl für Drehzahlregelung (wie ru08) aber mit der Auf-...

  • Seite 391: Rezepturverwaltung (Ablegen Von Parameterdateien Im Drive Controller)

    Sind dennoch im Filesystem mehrere Listen mit derselben ID vorhanden, so wird die ers- te Rezeptur verwendet. Beispiel: Eine Rezeptur mit Motordaten soll unter der ID 5 zur Verfügung stehen:  Möglicher Name für die Liste: #005#_Motordownload_1.dw5 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 392: 11.4 Parameterstruktur

    ► Die maximale Anzahl an Parametern pro Liste ist durch die Größe des Dateisys- tems begrenzt. ► Im KEB File-System belegt jede Datei immer ein Vielfaches der Blockgröße des Speicher-Mediums (64KByte). Bei 1MB freiem Speicher können daher maximal 1024KB/64KB = 16 Dateien abge- legt werden (sofern die Dateien jeweils nicht größer als 64KB sind).

  • Seite 393: Parameter „Recipe Options

    Objekt. Durch Schreiben der gewünschten Rezepturnummer wird der Rezepturdownload gestar- tet. Das heißt, die ausgewählte Datei wird aus dem Filesystem gelesen und dann Zeile für Zeile in die Parameter des Drives geschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 394: Parameter „Recipe Status

    Rezepturdownload wurde aufgrund eines Fehlers abgebrochen Download wurde ausgeführt, es sind Fehler aufgetreten. completed with errors Die Fehler wurden aufgrund der Konfiguration ignoriert (=> 11.4.1 „recipe options“). Parameter recipe does not exist Die gestartete Rezeptur ist nicht vorhanden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 395: Ausführungsbedingungen

    Während der Ausführung des Downloads werden für jeden einzelnen Schreibvorgang dieselben Prüfungen durchgeführt, wie bei einem von einer externen Quelle (z.B. COM- BIVIS, externe SPS, Operator, etc.) durchgeführten Schreibvorgang. Es werden nur Einträge für Schreibbefehle mit Dienst 14 verwendet, alle anderen Zeilen werden ignoriert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 396: 11.6 Verbindung Mit Dem Filesystem

    Der Drive Controller verfügt über ein File System in dem die Rezeptur-(Download-) Da- teien abgelegt werden können. In COMBIVIS 6 ist das Programm KEB FTP enthalten, womit Zugriff über die Diagnose- schnittstelle auf diese Dateien möglich ist. => dazu auch die in COMBIVIS 6 enthaltene Hilfe.
  • Seite 397 1fghfh Abbildung 110: Umrichter verbinden Der Status in KEB FTP sollte jetzt auf Connected wechseln, die Verbindung ist jetzt her- gestellt. Läuft die Time Out Zeit von 10s nach Schreiben von de10[9]=1 ab, ohne dass eine FTP Verbindung aufgebaut wird, wird der FTP-Mode automatisch wieder verlassen.

  • Seite 398: 11.7 Daten Nichtflüchtig Speichern

    = 0 und anschließend co07 = 1 abge- schlossen werden. Der zweite Schreibzugriff wird erst positiv quittiert, wenn das Speichern abge- schlossen ist. Index Id-Text Name Funktion 0x2553 co83 non volatile memory mode Speichermodus auswählen © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 399 Daher endet der Download erst nach Abschluss des Speicher-Vorganges. Zusätzlich bewirkt das Setzen von co07 non volatile memory state auf 0, dass bis zum nächsten Wechsel von co07 non volatile memory state auf 1 die Speicherverzögerung auf 0 gesetzt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 400: Antriebsparametrierung Zurücksetzen

    Während der Zähler inkrementiert, werden weitere Schreibzugriffe mit der Quittung „Ge- rät beschäftigt“ beantwortet. Während dieser Zeit werden die bis dahin geänderten Gerä- teeinstellungen nichtflüchtig gespeichert. Nach Ablauf des Zählers, wird der Reset des Gerätes ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 401: Laden Von Defaultwerten Auslösen In Downloadlisten

    Diese Zeit ist abhängig von dem Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in COMBIVIS eingestellten Time-Out Zeit. Eine Wartezeit von 20s sollte immer ausreichend sein. 1fghfh Abbildung 112: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten  Die Downloadliste mit den übrigen notwendigen Parametern komplettieren. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 402: Prüfsumme

    Hash Bits 64 … 95 Hash Bits 96 … 127 de109 exclusions from MD5 können die gelisteten Parameter von der Berechnung der Prüfsumme ausgeschlossen werden. de109 exclusion from MD5 0x206D Funktion Bemerkungen ec23 system position ec23 system position B © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 403: 12 Anhang

    UINT8 2st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 1401 UINT8 transmission type UINT8 3st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 1402 UINT8 transmission type UINT8 4st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 1403 UINT8 transmission type © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 404 1A00h 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A01h 2st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A02h 3st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A03h 4st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 405 Upper limit Lower limit Mult. Unit bIdx UINT8 1C00h sync manager com type 1…4 UINT8 UINT8 1C12h sync manager 2 PDO assign UINT16 5632 5632 UINT8 1C13h sync manager 3 PDO assign UINT16 6656 6656 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 406 UINT32 de22 power production info 2147483647 2018h UINT32 de16 power software version 2147483647 2019h UINT32 de17 power software date 2147483647 201Ah INT32 de26 saved inverter data ID 2147483647 201Bh INT32 de27 inverter data ID 2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 407 AN1 +/-20mA neg gain 32767 205Eh INT16 de94 AN2 +/-20mA pos gain 32767 205Fh INT16 de95 AN2 +/-20mA neg gain 32767 2060h INT16 de96 AN1 +/-10V offset 16384 -16384 2061h INT16 de97 AN2 +/-10V offset 16384 -16384 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 408 206Dh UINT32 de109 exclusions from MD5 206Eh UINT32 de110 OP2 error count 4294967295 2073h UINT32 de115 global drive status mask 4294967295 2078h UINT32 de120 max output frequency 2147483647 2079h UINT32 de121 internal service 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 409 INT16 st34 torque actual value 32767 -32767 2123h UINT32 st35 system counter 4294967295 2124h INT32 st36 following error 2147483647 -2147483647 2125h INT32 st37 demand position 2147483647 -2147483647 2130h INT16 st48 rho actual value 32767 -32768 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 410 32767 UINT16 no connection level 32767 UINT16 act. calc. resistance (R) 32767 UINT16 32767 2220h UINT32 dr32 inertia motor (kg*cm^2) 2000000000 2221h UINT8 dr33 motor temp sensor type 2222h UINT16 dr34 motorprotection curr. % 10000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 411 Ls/sigma curr. (ampl. mod.) 10000 2239h UINT16 dr57 ident error info 2240h UINT16 dr64 bp filter critical freq. calc. 2241h UINT16 dr65 bp filter frequency set 65535 2242h UINT16 dr66 bp filter q-factor 2263h UINT8 dr99 motordata control © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 412 128000 1/min 2307h UINT32 vl07 vl velocity max amount rev 128000 1/min 2314h INT32 vl20 vl target velocity 128000 -128000 1/min 2315h INT32 vl21 target velocity high res 1048576000 -1048576000 8192 1/min © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 413 60000 242Bh UINT16 ds43 model ctrl. act. speed time 60000 242Eh UINT16 ds46 model ctrl. act. speed level 3999 242Fh UINT16 ds47 model ctrl. act. speed hyst. 3999 2437h INT16 ds55 Isd offset 8000 -8000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 414 65535 251Fh UINT16 co31 controlword internal 65535 2520h UINT16 co32 state machine properties 2521h UINT16 co33 ctrlword mirror bit 65535 2522h UINT16 co34 statusword mirror bit 65535 2524h UINT8 co36 inertia reducing mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 415 253Ch UINT8 co60 ramp mode 253Dh UINT16 co61 stop mode torque lim. src. 253Eh UINT16 co62 selectable stop mode torque 10000 2552h UINT32 co82 ext. modules ctrl word 2553h UINT8 co83 non volatile memory mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 416 2617h UINT16 do23 select flag O4 4095 2618h UINT16 do24 select flag OA 4095 2619h UINT16 do25 select flag OB 4095 261Ah UINT16 do26 select flag OC 4095 261Bh UINT16 do27 select flag Relais 4095 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 417 2718h UINT16 cs24 pretorque factor 60000 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 1000 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 1000 271Bh UINT16 cs27 speed ctrl KP/KI adapt mode 2763h UINT8 cs99 optimisation factor © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 418 SSI clock freq. 282Ch UINT8 ec44 SSI abs. allocation 282Eh UINT16 ec46 encoder read/write 282Fh UINT8 ec47 status encoder r/w UINT8 2830h ec48 saved encoder serial number 1…12 UINT8 UINT8 2831h ec49 encoder serial number 1…12 UINT8 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 419 INT32 pn36 max acc/dec level [s-2] 1747626666 2A25h UINT8 pn37 E.max acc/dec stop mode 2A26h UINT16 pn38 speed diff level 8000 2A27h UINT16 pn39 speed diff time 65535 2A28h UINT8 pn40 E.speed diff stop mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 420 (EMF) 2147483647 8192 1/min 2A49h UINT8 pn73 E.enc A changed stop mode 2A4Ah UINT8 pn74 E.enc B changed stop mode 2A4Ch UINT16 pn76 UP2 delay time 10000 1000 2A4Dh UINT8 pn77 E.UP2 stopping mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 421 ID 65535 UINT16 rx pdo base ID 65535 2B46 fb70 UINT16 tx pdo1 cycle time 10000 UINT16 tx pdo2 cycle time 10000 UINT16 tx pdo3 cycle time 10000 UINT16 tx pdo4 cycle time 10000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 422 Node ID 2B67h UINT32 fb103 MAC Address (IF) 4211081215 2B68h UINT32 fb104 MAC Address (Port0) 4211081215 2B69h UINT32 fb105 MAC Address (Port1) 4211081215 2B6Ah UINT16 fb106 Manufacturer Id UINT8 2B6Bh fb107 NameOfStation 1…7 UINT8 ---- © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 423 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit UINT8 IP configuration UINT32 option code 4294967295 2B6Eh fb109 UINT16 tx pdo base ID 65535 UINT16 rx pdo base ID 65535 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 424 INT16 internal temperature PU 2 32767 -32767 °C internal temperature PU 3 32767 -32767 °C 2C1Bh UINT16 ru27 OL2 counter 1000 2C1Ch INT16 ru28 motor temperature 32767 -32767 °C 2C1Dh UINT16 ru29 OL counter © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 425 UINT32 ru76 drive state 4294967295 2C4Dh INT16 ru77 internal temperature CB 32767 -32767 °C 2C4Eh INT32 ru78 Analog Out display 32768 32768 2C50h UINT32 ru80 relative torque 10000 2C51h INT32 ru81 act torque 500000000 1000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 426 -2147483647 1000 INT32 electrical power loss 2147483647 -2147483647 1000 2C52h ru82 INT32 out. energy mot.[ 4294967295 INT32 out. energy mot. volatile 4294967295 1000 INT32 out. energy gen. 4294967295 INT32 out. energy gen. Volatile 4294967295 1000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 427 1…32 INT32 2147483647 -2147483647 UINT8 2E28h ps40 index speed 1…32 INT32 128000 -128000 1/min UINT8 2E29h ps41 index end speed 1…32 INT32 128000 -128000 1/min UINT8 2E2Ah ps42 next index 1…32 INT8 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 428 [s-3] 104857600 2E39h INT32 ps57 ps rev acc jerk hs [s-3] 104857600 2E3Ah INT32 ps58 ps rev dec jerk hs [s-3] 104857600 2E3Bh INT32 ps59 ps rev dec jerk ls [s-3] 104857600 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 429 4 1…16 UINT8 3011h INT16 ud17 history data 1 selector 32767 3012h INT16 ud18 history data 2 selector 32767 3013h INT16 ud19 history data 3 selector 32767 3014h INT16 ud20 history data 4 selector 32767 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 430 UINT16 hm10 touch probe function 310Bh UINT16 hm11 touch probe status 310Ch INT32 hm12 touch probe 1 pos edge 2147483647 -2147483647 310Dh INT32 hm13 touch probe 1 neg edge 2147483647 -2147483647 310Eh UINT16 hm14 home mode source 4095 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 431 3226h UINT32 di38 IA input function 4294967295 3227h UINT32 di39 IB input function 4294967295 3228h UINT32 di40 IC input function 4294967295 322Ah UINT32 di42 STO1 input function 4294967295 322Bh UINT32 di43 STO2 input function 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 432 ANOUT1 function 3326h UINT16 an38 ANOUT1 value 1000 3327h INT16 an39 ANOUT1 gain 20480 -20480 1024 3328h INT16 an40 ANOUT1 offset X 32767 -32767 32767 3329h INT16 an41 ANOUT1 offset Y 32767 -32767 32767 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 433 HS fan start temp 5000 °C 351Dh INT16 is29 ID fan full speed temp 5000 °C 351Eh INT16 is30 braking transistor function 3522h UINT16 is34 display power PT1 65535 1000 3523h UINT16 is35 set current limit 9500 5000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 434 [° @ 361Ch INT16 dd28 1800 -1800 InMot] 361Dh UINT32 dd29 hf inj. dev. time 64000 8000 1000 361Eh INT16 dd30 hf inj. diff. rho current res. [°] 32767 -32768 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 435 ASM flux mode 3711h UINT16 fc17 ASM min. flux 1000 3712h UINT32 fc18 ASM KP flux [A/A] 2147483647 1000 3713h UINT32 fc19 ASM Tn flux 2147483647 1000 3714h UINT16 fc20 ASM flux reg. limit 1999 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 436 Isd opt. array (Id=f(M)) 1…16 float32 Uint8 3806h mo06 MLim array (M=f(Imax)) 1…16 float32 Uint8 3808h mo08 IqLim array (I=f(IdRef)) 1…16 float32 3809h float32 mo09 Current Tab. x-axis [A] 380Ah float32 mo10 Torque Tab. x-axis [Nm] © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 437 32767 -32768 10000 1820444 3814h INT32 mo20 cogg. fade out speed 100% [rpm] 819200000 8192 1/min 3815h INT32 mo21 cogg. fade out speed 0% [rpm] 819200000 8192 1/min 3816h INT16 mo22 cogging PT1-time 32767 4096 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 438 SSI data format B 482Bh UINT8 ec43 SSI clock freq. B 482Ch UINT8 ec44 SSI abs. allocation B UINT8 4830h ec48 saved encoder serial number B 1…12 UINT8 UINT8 4831h ec49 encoder serial number B 1…12 UINT8 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 439 B 2147483647 -2147483647 8192 1/min 4C21h INT32 ru33 position actual value B 2147483647 -2147483647 UINT8 encoder positions UINT32 gearless pos 4294967295 ru38 4C26h UINT16 gearless pos high 65535 UINT16 gearless pos low 65535 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 440 -128000 6098h UINT8 homing method UINT8 6099h UINT32 homing speed 2147483647 UINT32 2147483647 609Ah INT32 homing acceleration 1747626666 60B1h INT32 velocity offset 2147483647 -2147483647 60B2h INT16 torque offset 32767 -32767 60B8h UINT16 touch probe function © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 441 60E0h INT16 positive torque limit value 10000 60E1h INT16 negative torque limit value 10000 60F4h INT32 following error actual value 2147483647 -2147483647 60FFh INT32 target velocity 2147483647 -2147483647 6502h INT32 supported drive modes 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 442: 12.2 Änderungshistorie

    6.2.20 SSR eingeführt 6.2.23 Schutzfunktionen (speziell für gesteuerten Betrieb) 6.2.24 DC-Bremsung Wertebereich fb13 0 … 238 8.1.1 8.1.5 Erweiterung um das Kapitel COMBIVIS Scope 4.4. Leistung über Bremswiderstand Redaktionelle Änderungen 11.7 Beschreibung von co07 geändert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 443 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

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