Seite 1 COMBIVERT Programmierhandbuch H6/F6/P6 Firmware 1.4 Mat. No. Rev. 00H6NDA-0014...
Seite 2 Inhalt...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ......................3 Vorwort ......................... 13 Allgemeines ......................13 Gültigkeit und Haftung .................... 13 Urheberrecht ......................14 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ................14 Motion Control ......................15 Statusmaschine ...................... 15 3.1.1 Steuerwort ....................... 18 3.1.2 Statuswort ......................19 3.1.3 Anzeige des aktuellen Status ................20 3.1.4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen..........
Seite 4 Inhalt 3.3.3.9 effektive Motorauslastung ...................47 3.3.3.10 Maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung .............47 3.3.3.11 Überwachen der Drehzahdifferenz ..............48 3.3.3.12 Externe Fehler- / Warnungsauslösung ..............48 3.3.3.13 Fehler Unterspannung (UP) ................49 3.3.3.14 Fehler Überdrehzahl (ERROR overspeed / ERROR overspeed (EMF)) ....49 3.3.3.15 GTR7-Handling (nur für F6) ................50 Betriebsarten ......................
Seite 5 Inhalt 3.4.7.3 Applikationsspezifische Momentenbegrenzung ..........84 3.4.7.4 Betriebsartenumschaltung .................. 85 Synchronisation ...................... 86 Anzeigeparameter ......................87 Übersicht ........................ 87 Drehzahlanzeigen....................89 Positionsanzeigen ....................90 DC – Zwischenkreisanzeigen ................. 90 Stromanzeigen ....................... 90 Momentenanzeigen ....................91 Betriebsstundenzähler und Fehlerzähler ..............91 4.7.1 Real time clock ....................
Seite 6 Inhalt 5.1.6.1 Format für die Daten im Geber ................109 5.1.7 Geber-Seriennummer ................... 110 5.1.7.1 Speichern der Geber-Seriennummer ..............110 5.1.7.2 Prüfung auf Austausch des Gebers ..............110 Motorparametrierung ................... 111 5.2.1 Allgemeines ....................111 5.2.2 Asynchronmotor .................... 112 5.2.2.1 Typenschilddaten ....................
Seite 7 Inhalt 5.2.9.2 Asynchronmotor ....................148 5.2.9.3 Maximalspannung .................... 148 5.2.9.4 Grenzkennlinie ....................152 5.2.9.5 Anpassung der Grenzkennlinie ................ 154 5.2.10 Flussregler (ASM) ..................158 5.2.11 Adaption ..................... 159 5.2.12 Sättigungskennlinie (SM) ................160 5.2.12.1 Festlegung der Sättigungskennlinie..............160 5.2.12.2 Auswirkung der Sättigungskennlinie ..............162 5.2.13 Rastmoment Kompensation (SM) ...............
Seite 8 Inhalt Modus „fill tab with e-function“: ................179 5.2.18.3 5.2.19 Schaltfrequenz ................... 180 5.2.19.2 Derating ......................181 5.2.20 Stromoffsetabgleich ................... 181 5.2.21 Sinusfilter ....................182 5.2.21.1 Inbetriebnahme-Hinweise.................. 182 5.2.21.2 Voraussetzungen für den Betrieb eines Sinusfilter ..........182 5.2.21.3 Parametrierung ....................182 Drehzahlregler .....................
Seite 9 Inhalt 5.5.4 Schleppfehler ....................206 Struktur Lage- / Drehzahlregelung ............... 207 I/O-Funktionen ......................208 Digitale Eingänge ....................208 6.1.1 Übersicht ......................208 6.1.2 Klemmenstatus ....................209 6.1.3 Auswahl der Eingangsquelle ................210 6.1.4 Externe Vorgabe des Eingangsstatus ............210 6.1.5 Invertierung des Status der digitalen Eingänge.
Seite 10 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ........229 Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN ..............230 7.2.1 Prozessdaten ....................230 7.2.1.1 Abbildung über KEB Parameter ................ 230 7.2.1.2 Abbildung über CanOpen Objekte (für alle Feldbussysteme) ......232 7.2.2 EtherCAT Diagnose und Timing ..............232 7.2.2.1...
Seite 11 Inhalt Unterschiede im Kapitel Motor Control ..............251 9.2.1 Kapitel Drehzahlerfassung ................251 9.2.2 Kapitel Motorparametrierung ................. 251 Unterschiede im Kapitel I/O-Funktionen ............... 251 9.3.1 Digitale Eingänge ................... 251 9.3.2 Digitale Ausgänge ..................253 9.3.3 Analoge Eingänge ..................254 Unterschiede im Kapitel Kommunikationsfunktionen ..........254 9.4.1 Prozessdaten ....................
Seite 12 Inhalt 9.7.2.11 2 Schalter Modulation ..................266 9.7.3 Einschränkungen für DC-Umrichter .............. 266 9.7.3.1 Spannungslimitierung ..................266 9.7.3.2 Überlastverhalten ....................267 Analoge Eingänge ....................267 Parameter des Leistungsteils ................268 9.9.1 Status- und Steuerwort ................. 268 9.9.2 Ladeeinheit ....................269 9.9.3 Hochvoltbremse ....................
Seite 13: Vorwort
Allgemeines Vorwort 2.1 Allgemeines Zuerst möchten wir Sie als Kunden der Karl E. Brinkmann GmbH begrüßen und Ihnen zum Erwerb des vorliegenden Produktes gratulieren. Sie haben sich für ein Produkt auf höchstem technischem Niveau entschieden. Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der Karl E. Brinkmann GmbH. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigem Stand.
Seite 14: Urheberrecht
Frequenzumrichter sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriellen Produk- ten entwickelt und ausgelegt. Wenn das Produkt in Maschinen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen...
Seite 15: Motion Control
Statusmaschine Motion Control 3.1 Statusmaschine Die Statusmaschine stellt Informationen über den aktuellen Betriebszustand des Antriebes bereit und beschreibt, wie der Wechsel zwischen den Betriebszuständen erfolgen kann. Die Statusmaschine wird über co00 controlword sowie interne Ereignisse (z.B. das Auftreten eines Fehlers) gesteuert. Der aktuelle Zustand wird über st00 statusword angezeigt.
Seite 16 Statusmaschine Not ready to switch on: Nach dem Einschalten der Steuerspannung (Initialisierung der Steuerungs-Hard- und Soft- ware) wird dieser Status durchlaufen. Nach Abschluss der Initialisierung wechselt das Gerät selbstständig in den Status Switch on disabled. Switch on disabled: Der Status Switch on disabled wird erreicht, wenn: ...
Seite 17 Statusmaschine Start operation active: Dieser Status wird erreicht wenn:  Im Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gesetzt wird (4) und die Min- destausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist. Im Zustand Start operation active werden vom Antrieb die Operationen durchgeführt, die zum Start der Antriebsregelung erforderlich sind.
Seite 18: Steuerwort
Über das Objekt co00 controlword werden Statuswechsel der Statusmaschine angefordert. Auf das Steuerwort kann über zwei Adressen zugegriffen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2500 co00 KEB spez. Objekt controlword 0x6040 CiA402 Objekt Das Steuerwort enthält folgende Bits: co00 controlword 0x2500 Name Bemerkung...
Seite 19: Statuswort
Über das Objekt Statuswort wird der aktuelle Zustand der Statusmaschine angezeigt. Auf das Statuswort kann über 2 Adressen zugegriffen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2100 st00 KEB spez. Objekt statusword 0x6041 CiA402 Objekt Das Statuswort enthält folgende Bits: st00 statusword 0x2100...
Seite 20: Anzeige Des Aktuellen Status
Statt die Bits des Statuswortes auszuwerten kann der aktuelle Zustand der Statusmaschine auch direkt gelesen werden. Index Id-Text Name Bemerkung 0x210C st12 state machine display KEB spez. Objekt Die Bedeutung der Werte von st12: st12 state machine display 0x210C Wert Status Bemerkung Initialization...
Seite 21: Bremsenansteuerung (Nicht Für F6)
Bremsenansteuerung (nicht für F6) Der Parameter enthält folgende Bits: co32 state machine properties 0x2520 Funktion Wert Klartext Direkter Wechsel nach Ready to switch on Shutdown mode Verzögerung an der Rampe (Auswahl Bit 4…5) Direkter Wechsel nach Switched on Disable operation mode Verzögerung an der Rampe (Auswahl Bit 6…7) Bei Auftreten eines Fehlers direkter Wechsel in Zustand Fault Fault reaction mode...
Seite 22: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung
Bremsenansteuerung (nicht für F6) 3.2.2 Eigenschaften der Bremsenansteuerung Die Bildung des Sollwertes der Bremsenansteuerung wird über das Objekt co21 brake ctrl mode gesteuert. Index Id-Text Name Funktion 0x2515 co21 brake ctrl mode Eigenschaften der Bremsenansteuerung...
Seite 23 Bremsenansteuerung (nicht für F6) co21 brake ctrl mode 0x2515 Funktion Wert Klartext Bemerkung controlword Bit15 im Steuerwort steuert die Bremse application CIA402 Statusmaschine steuert die Bremse Open Kommando im Steuerwort controlword open dominant 0...3 mode übersteuert Applikation Close Kommando im Steuerwort controlword close dominant übersteuert Applikation 4..15...
Seite 24 Bremsenansteuerung (nicht für F6) Folgende Zustandswechsel werden verzögert: Zustandswechsel Beschreibung Im Zustand „start operation active“ wird die Modulation freigegeben und Drehzahl = 0 vorgegeben. Anschließend wird der Sollwert der Bremsenan- start operation active steuerung (CMD) auf 1 gesetzt. ↓ Nachdem der angenommene Zustand der Bremse (Val) den Wert 1 operation enabled (Bremse geöffnet) erreicht hat, wechselt die Zustandsmaschine nach „Operation enabled“.
Seite 25: Zeiten Der Bremsenansteuerung
Bremsenansteuerung (nicht für F6) 3.2.3 Zeiten der Bremsenansteuerung Die Zeiten der Bremsenansteuerung können über folgende Objekte beeinflusst werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2516 co22 brake ctrl open delay Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay...
Seite 26: Ausnahmebehandlung
Fehlertext nur Beschreibung st01 no exception Kein Fehler 0x0000 ERROR chain KEB Fehlerbus auf 0 heruntergezogen 0x1000 Vorladung nicht abgeschlossen. Ein Fehler wird nur ERROR supply 0x1000 generiert, wenn der Antrieb moduliert. Überstrom-Erfassung im Leistungsteil hat ausgelöst ERROR overcurrent PU 0x5400 (z.B.
Seite 27 Ausnahmebehandlung ru01 Fehlertext (Fortsetung) Beschreibung st01 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) ERROR drive overheat 0x4310 hat ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 Übergeschwindigkeit ERROR overspeed 0x1000 (Drehzahl > pn26 * Nenndrehzahl) Fehler in Motordatenvorgabe ERROR drive data 0x1000 (Normierung der Motordaten löste Fehler aus =>...
Seite 28 Ausnahmebehandlung ru01 Fehlertext nur Beschreibung st01 ERROR power unit type Leistungsteiltyp geändert (de26 / de27) 0x1000 changed ERROR enc. intf. version Ungültige Version des Geberinterfaces 0x1000 ERROR overcurrent PU Überstrom 0x1000 Maximale Beschleunigungs/Verzögerungs-Vorgabe ERROR max acc/dec überschritten (Überwachung besonders für zykli- 0x1000 sche synchrone Betriebsarten notwendig) ERROR power unit...
Seite 29 Ausnahmebehandlung Für folgende Fehler kann das Verhalten programmiert werden: mögliche Fehlerreaktion Index Id-Text Name Fault Rampe Warning / Ignore 0x2A04 pn04 ERROR OL stop mode 0x2A06 pn06 ERROR OL2 stop mode 0x2A08 pn08 ERROR OH stop mode 0x2A0A pn10 ERROR OHI stop mode 0x2A0C pn12 ERROR dOH stop mode...
Seite 30: Fehlerreaktionsrampe
Ausnahmebehandlung 3.3.1.1 Fehlerreaktionsrampe Die Solldrehzahlrampe, die bei der Fehlerreaktion verwendet wird, kann über folgende Ob- jekte parametriert werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2A2D pn45 fault reaction time Wartezeit nachdem die Zieldrehzahl erreicht wurde 0x2A2E pn46 fault reaction end src Quelle für Abbruch der Fehlerreaktionsrampe => Fehler 0x2A2F pn47 fault reaction ref velocity...
Seite 31: Fehlereaktions-Eigenschaften
Ausnahmebehandlung Das folgende Bild zeigt einen beispielhaften Verlauf einer Fehlerreaktion: 3.3.1.2 Fehlereaktions-Eigenschaften Über das Objekt pn62 lässt sich das Verhalten der Fehlerreaktion beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2A1E pn62 Fault reaction properties Eigenschaften der Fehlerreaktion Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: pn62...
Seite 32: Fehlerreaktions-Momentengrenze
Ausnahmebehandlung 3.3.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze Für den Status Fault reaction active wird in einigen Applikationen eine andere (höhere) Mo- mentengrenze benötigt. In co61 Bit 0 .. 5 kann man auswählen, welche Momentengrenze während der Fehlerreaktion aktiv sein soll. In co61 Bit 6..8 kann man auswählen, welche Momentengrenze während der Wartezeit (pn45 fault reaction time ) nach Erreichen der End-Drehzahl (pn47 fault reaction ref velocity) aktiv sein soll.
Seite 33: Warnungen
Ausnahmebehandlung Index Id-Text Name Bemerkung auswählbare Momentengrenze bei Fehlerreak- 0x253E co62 Selectable stop mode torque tion Wenn co61 stop mode torque lim. src. auf Wert cs12 oder cs15/cs16 oder co62 steht, bleibt die Grenzkennlinie, als maximal physikalisch verfügbares Moment, immer zusätzlich wirk- sam.
Seite 34 Ausnahmebehandlung Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru02 pn28 ist wie folgt definiert: 0x2C02 ru02 warning bits pn28 warning mask 0x2A1C Name Bemerkung OL warning Warnlevel Überlast überschritten (pn03 / pn04) OL2 warning Warnlevel Überlast Leistungshalbleiter überschritten (pn05 / pn06) OH warning Warnlevel Kühlkörpertemperatur überschritten (pn07 / pn08) OHI warning...
Seite 35: Schutzfunktionen
Ausnahmebehandlung 3.3.3 Schutzfunktionen Fehler und Warnungen werden auch von den Schutzfunktionen des Antriebes ausgelöst. Im Folgenden wird die Funktion und Parametrierung der Schutzfunktionen beschrieben. 3.3.3.1 Überlast (OL) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Dauerbelastung des Achsmoduls be- einflussen: Index Id-Text Name Funktion...
Seite 36: Überlast Leistungshalbleiter (Ol2)
Ausnahmebehandlung Die Fehlerreaktion kann wie oben beschrieben über das Objekt pn04 E.OL stop mode pro- grammiert werden. Zusätzlich kann ein Warnungslevel programmiert werden. Bei Erreichen dieses OL-Counter-Wertes wird das Bit 0 im Warnungsstatus gesetzt und bei entsprechender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler bzw.
Seite 37: Folgende Grafiken Zeigen Beispielhafte Ol2-Grenzkennlinien
Ausnahmebehandlung Folgende Grafiken zeigen beispielhafte OL2-Grenzkennlinien: actual current: ru10 Motorstrom umgerechnet in % Umrichter-Bemessungsstrom output frequency: ru07 Ausgangsfrequenz rated switching frequency de33 Nennschaltfrequenz (4 kHz) maximum switching frequency de34 maximale Schaltfrequenz (8 kHz)
Seite 38 Ausnahmebehandlung Das Verhältnis des aktuellen Ausgangsstroms zu dem bei dieser Frequenz zulässigen OL2- Strom wird über ein PT1-Glied mit einer Zeitkonstante von 200ms geführt. Im Parameter ru27 OL2 counter wird der Ausgangswert dieses PT1-Gliedes angezeigt. Bei Erreichen der Überlastgrenze (ru27 OL2-Counter = 100%) schaltet sich der Antrieb selbstständig ab.
Seite 39 Ausnahmebehandlung 3.3.3.2.3 OL2 - Schutz Für den stromgeregelten Betrieb kann über das Objekt is14 overload protect mode Schutz vor dem Fehler OL2 aktiviert werden. Es gibt 2 verschiedene Modi: is14 overload protect mode 0x350E Wert Name Bemerkung kein Schutz vor OL2, aber Überlastreserven sind voll ausnutzbar der zulässige Gesamtstrom wird entsprechend der OL2-Grenzkennlinie limitiert.
Seite 40: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.3 Übertemperatur Kühlkörper (OH) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Kühlkörpertemperatur beeinflussen: Index Id-Text Name Funktion 0x2C19 ru25 heatsink temperature Anzeige der Kühlkörpertemperatur 0x2A07 pn07 OH warning level Temperatur, bei der eine Warnung ausgelöst wird 0x2A08 pn08 E.OH stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) 0x2C02...
Seite 41: Übertemperatur Gerät (Ohi)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.4 Übertemperatur Gerät (OHI) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Innenraumtemperatur beeinflussen: Index Id-Text Name Funktion H6: Anzeige der Innenraumtemperatur 0x2C1A ru26 internal temperature F6: Anzeige des Status des Innenraums high / low temperature 0x2A09 pn09 OHI warning level H6:Innenraumtemperatur, bei der eine Warnung ausgelöst wird F6: Zeit, die vom Ansprechen des Digitalsignals bis zur Auslö- 0x2A09...
Seite 42: Motorschutzschalter Oh2
Ausnahmebehandlung Werte von ru28 motor temperature bei Verwendung eines PTC - Sensors: PTC gemäß DIN EN 60947-0 Widerstand Beschreibung Anzeige ru28 < 750 Ω T1-T2 geschlossen PTC closed 0,75…1,5kΩ Rückstellwiderstand Übergang T1-T2 offen => geschlossen 1,65…4kΩ Ansprechwiderstand Übergang T1-T2 geschlossen => offen >4kΩ...
Seite 43 Ausnahmebehandlung Die Auslösezeit verringert sich bei eigenbelüfteten Motoren mit der Frequenz des Motors. Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors werden addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Unterlast betrieben worden ist.
Seite 44 Ausnahmebehandlung Der Dauerstrom (Id) ist drehzahlabhängig: Dauerstrom Id0: Dauerstillstandsstrom (dr34 * dr03) Bemessungsstrom (rated current / dr03) Bemessungsdrehzahl (rated speed / dr04) Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom / Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min:...
Seite 45: Feldbuswatchdog
Ausnahmebehandlung 3.3.3.7 Feldbuswatchdog Mit Hilfe der Funktion Feldbuswatchdog kann der Antrieb im Fall einer Unterbrechung der Prozessdaten-Kommunikation unabhängig von der Steuerung stillgesetzt werden. Die Funktion kann über folgende Objekte parametriert werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2A15 pn21 fieldbus watchdog time Max.
Seite 46: Maximalstrom
Ausnahmebehandlung 3.3.3.8 Maximalstrom Index Id-Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Motornennstrom 0x220D dr12 max. current % maximal zulässiger Motorstrom (in % dr03) 0x201C de28 inverter rated current Umrichter-Nennstrom 0x201D de29 inverter maximum current Umrichter.Maximalstrom (nur Software-Begrenzung) 0x350B is11 max. current [de28%] maximal zulässiger Umrichterstrom (in % de28) Der maximale Scheinstrom (außer für den u/f Betrieb) kann über die Parameter dr12 max.
Seite 47: Effektive Motorauslastung
Ausnahmebehandlung 3.3.3.9 effektive Motorauslastung Index Id-Text Name Funktion 0x2C39 ru57 I2t value durchschnittliche effektive Motorauslastung in 0,1% Auflösung 0x2A11 pn17 I2t PT1 time PT1 Zeit für effektive Motorauslastung pn17 I2t PT1 time actual motor PT1 filter current ru57 �� ^2 I2t value ��^2 actual motor...
Seite 48: Überwachen Der Drehzahdifferenz
Ausnahmebehandlung 3.3.3.11 Überwachen der Drehzahdifferenz Index Id-Text Name Bemerkung 0x2A26 pn38 speed diff level Drezhalabweichung in % Motornenndrehzahl Fehler wird ausgelöst, wenn die Zeit, die Drehzahlabwei- 0x2A27 pn39 speed diff time chung ansteht, größer als pn39 ist 0x2A28 pn40 E.speed diff stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) Die Differenz zwischen der Solldrehzahl und der Istdrehzahl direkt vor dem Drehzahlregler kann hier überwacht werden.
Seite 49: Fehler Unterspannung (Up)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.13 Fehler Unterspannung (UP) Diese Funktion ist nur bei H6 ab Version 1.4 verfügbar. Index Id-Text Name Bemerkung Auslöselevel für den UP – Fehler 0x3512 is18 UP error level Rücksetzlevel für den UP – Fehler 0x3513 is19 UP reset level Die beiden Level für den UP-Fehler werden ja nach Leistungsteil auf optimale Werte vorein- gestellt.
Seite 50: Gtr7-Handling (Nur Für F6)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.15 GTR7-Handling (nur für F6) Aktuell ist der Einsatzpunkt des Bremstransistors (GTR7-Schwelle) nicht einstellbar, sondern abhängig von der Spannungsklasse des Umrichters. Spannungsklasse OP-Schwelle GTR7-Schwelle 230 V 400 V 380 V 400 V 840 V 780 V 600 V 1200 V 1140 V Durch diese Schwelle ist sichergestellt, dass der GTR7 nicht durch die Netzeingangsspan- nung anspricht, solange diese im gültigen Bereich ist.
Seite 51: Betriebsarten
Betriebsarten 3.4 Betriebsarten Die Betriebsart ist entscheidend dafür, in welchem Kontext ein H6 Achsmodul betrieben wird. Die Auswahl erfolgt über das Objekt co01: Index Id-Text Name Funktion 0x2501 co01 modes of operation Auswahl der Betriebsart 0x6060 Die einzelnen Werte von co01 haben folgende Bedeutung: co01...
Seite 52: Betriebsart 1 : Profile Position Mode
Betriebsarten 3.4.1 Betriebsart 1 : Profile position mode Im Profile position mode kann der Antrieb eine einzelne Position anfahren oder es können Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer definierten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen. ru34 ru35 ru36 cs12 0x6072 ru37 Torque actual value...
Seite 53: Rampen Im Profile Position Mode
Betriebsarten Start Positionierung erfolgt mit Bit 4 im Steuerwort. Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 im Statuswort. Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „Halt“ im Steuerwort oder durch die Vor- gabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately“ unterbrochen werden.
Seite 54: Einzelpositionierung (Single Set-Point)
Betriebsarten 3.4.1.3 Einzelpositionierung (single set-point) Bit 4 : New setpoint Bit 12 : Setpoint acknowledge Bit 10 : Target reached 3.4.1.4 Multipositionierung (Set of set-points) Bit 4 : New setpoint Bit 12 : Setpoint acknowledge Bit 10 : Target reached Hier wird die zweite Position erst angefahren, nachdem die erste Positionierung beendet ist.
Seite 55: Neustart In Einer Positionierung (Change Set Immediately)
Betriebsarten 3.4.1.5 Neustart in einer Positionierung (Change set immediately) Bit 4 and 5: New setpoint Bit 12 : Setpoint acknowledge Bit 10 : Target reached In diesem Fall wird während einer Einzelpositionierung eine weitere Positionierung gestartet, wobei zusätzlich das Bit 5 im Steuerwort gesetzt ist. Anschließend werden alle bestehenden Positionssätze gelöscht und mit dem neuen Positionssatz fortgesetzt.
Seite 56: Ziel Erreicht
Betriebsarten 3.4.1.7 Ziel erreicht Das Bit 10 im Statuswort „target reached“ wird nur im profile positioning mode verwaltet. Das Bit „target reached“ wird nur gesetzt, wenn sich kein weiterer Positionssatz im FIFO be- findet (d.h. nicht sofort eine Folge-Positionierung gestartet wird). Das Verhalten ist abhängig von der Einstellung in ps31 end velocity.
Seite 57 Betriebsarten ps38 posi operation mode Wert Name Bemerkung profile position mode mit FIFO pp-mode Positionen müssen für jeden Start neu vorgegeben werden. index positioning index selection Bis zu 32 Positionssätze sind im Gerät gespeichert und können nach einem definierten Ablauf durchfahren werden. Mit ps41 index end speed wird der Drehzahlsollwert an der zugehörigen ps39 index position vorgegeben.
Seite 58: Rundtisch-Positionierung
Betriebsarten 3.4.1.9 Rundtisch-Positionierung Für die Positionierung von Drehtischen oder ähnlichem ist eine Positionierung über 360° möglich. Positionen auf diesem Kreis können von beiden Richtungen angefahren werden. Die Referenzierung kann z.B. bei einem nicht geradzahligen Getriebefaktor überwacht wer- den. Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll- / Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 5.5.1 Positionswerte beschrieben.
Seite 59: Beispiele
Betriebsarten 3.4.1.9.2 Beispiele 3.4.1.9.2.1 Motorgeber mit Initiator am Rundtisch Gear drive unit Circular table Encoder Enc B Enc A Initiator In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden. Ein evtl.
Seite 60: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch
Betriebsarten 3.4.1.9.2.2 Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear drive unit Circular table Encoder Enc B Enc A Encoder Dies ist die aufwändigste Konfiguration. Es bestehen alle Möglichkeiten. Getriebespiel kann ausgeglichen werden. Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch 3.4.1.9.2.3 Gear drive unit...
Seite 61: Betriebsart 2 : Velocity Mode
Die Generierung des Drehzahlprofils und der Drehzahlregelkreis liegen im Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke beeinflusst werden.
Seite 62: Vorgabe Mit Höherer Auflösung
Betriebsarten Die Zieldrehzahl wird über vl20 vl target velocity vorgegeben. Die Auflösung beträgt 1 min Index Id-Text Name Funktion 0x2314 vl20 vl target velocity Vorgabe der Zieldrehzahl 0x6042 3.4.2.1 Vorgabe mit höherer Auflösung Zusätzlich gibt es einen Parameter, der nicht in der Spezifikation zum Velocity mode definiert ist, in dem die Solldrehzahl mit einer höheren Auflösung vorgegeben werden kann.
Seite 63: Rampengenerator
Betriebsarten Output (ru05) VL velocity max amount for (vl05) VL velocity min amount for (vl04) Input (vl20) VL velocity min amount rev (vl06) VL velocity max amount rev (vl07) 3.4.2.3 Rampengenerator Der Rampengenerator unterstützt lineare Rampen und solche mit linear ansteigender Be- schleunigung (S-Kurven).
Seite 64: Maximale Beschleunigung / Verzögerung
Betriebsarten 3.4.2.3.1 Maximale Beschleunigung / Verzögerung Die maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung wird über die folgenden Objekte parame- triert. Die Auflösung der Werte beträgt 1/100 s Index Id-Text Name Funktion 0x2530 co48 acceleration for [s-2] Maximale Beschleunigung bei Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) 0x2531 co49 deceleration for [s-2] Maximale Verzögerung bei Drehrichtung FOR (pos.
Seite 65 Betriebsarten 3.4.2.3.3 Betriebsarten des Rampengenerators Das Verhalten des Rampengenerators kann über das Objekt co60 ramp mode an die Anfor- derungen der Applikation angepasst werden. Index Id-Text Name Funktion 0x253C co60 ramp mode Betriebsverhalten des Rampengenerators Die Bits in co60 haben folgende Funktionen: co60 ramp mode 0x253C...
Seite 66 Betriebsarten s-curve type = 4 ① ③ ② Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48 .. co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Die aktuelle Beschleunigung wird sofort auf 0 begrenzt, wenn der Sollwert kleiner als der Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. pass zero type = 0 ①...
Seite 67 Betriebsarten pass zero type = 8 ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48 .. co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wech- selt.
Seite 68 Betriebsarten  Berechnungsbeispiel mit Zeitvorgaben: Gegeben sei ein Beschleunigungsprofil nach der obigen Grafik. Bekannt ist die Solldrehzahl n sowie die drei Zeitabschnitte t und t n = 1000min = 16,62 s = 1 s, t = 2 s, t = 3 s Berechnen der konstanten Beschleunigung a im zweiten Zeitabschnitt t ��...
Seite 69: Betriebsart 6 : Homing Mode
Betriebsarten 3.4.3 Betriebsart 6 : Homing mode Der Homing mode ist komplett nach der IEC 61800-7-200 implementiert, ausführliche Infor- mationen befinden sich in diesem Dokument ab Seite 1073 (Homing Mode). Grundsätzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unterschieden. Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis auf die ge- wünschte Position verfahren.
Seite 70: Digital Inputs
Betriebsarten 3.4.3.2 Digital Inputs Die Digitaleingänge können mit hm06…hm08 beliebig den Homing Funktionen zugeordnet werden:  hm06 negative limit switch source  hm07 positive limit switch source  hm08 homing switch source Die Auswahl von internen Eingängen IA … ID ist ebenfalls möglich. hm05 digital inputs kann überprüft werden, welche Homing Eingänge gerade aktiv sind.
Seite 71: Homing Methods
Betriebsarten 3.4.3.4 Homing methods Beim Slave basiertem Homing sind immer auch die Endschalter aktiv. Ein Sollwert wird nur freigegeben, wenn der entsprechende Endschalter auch gesetzt ist. Die Logik der Digitaleingänge ist mit di00 einstellbar, damit ist evtl. auch ein Testbetrieb der Homing Funktionen möglich.
Seite 72: Method 2 (18) Homing Auf Den Positiven Endschalter Und Nullspur
Betriebsarten 3.4.3.4.2 Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 3.4.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur...
Seite 73: Method 5 Und 6 (21, 22) Homing Auf Den Negativen Home Switch Und Nullspur
Betriebsarten 3.4.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur...
Seite 74: Method 7 Bis 14 (23...26) Homing Auf Den Home Switch Und Nullspur
Betriebsarten 3.4.3.4.5 Method 7 bis 14 (23…26) Homing auf den home switch und Nullspur 3.4.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass hier nicht mehr das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird.
Seite 75: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur
Betriebsarten 3.4.3.4.7 Method 33 und 34 Homing auf die Nullspur 3.4.3.4.8 Method 35 Homing an aktueller Position Bei dieser Method führt das H6 Achsmodul keine Bewegung durch. Die Istposition wird ledig- lich durch den Positionswert in hm00 überschrieben. 3.4.3.4.9 Touch Probe Die Touch Probe Funktion ist in allen Betriebsarten verfügbar.
Seite 76: Betriebsart 8 : Cyclic Synchronous Position Mode
Positionssollwerte vorgegeben. Die übergeordnete Steuerung berechnet das Positi- onsprofil, der Lageregelkreis liegt im Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funkti- onsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils.
Seite 77: Die Positionssollwerte Werden Über Das Objekt
Betriebsarten Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke beeinflusst werden. Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Betriebsart. ru34 ru35 ru36 cs12 0x6072 ru37 Torque actual value Torque cs13 cs14 st34 limit cs15 cs16 0x6077 Torque func.
Seite 78 Betriebsarten Die Werte von co10 haben folgende Bedeutung: 0x250A co10 position interpolator Funktion Wert Klartext Bemerkungen Lineare Interpolation zwi- linear (2 Punkte) schen den letzten beiden Werten 0…3 interpolator mode 1…2 reserviert B-Spline Interpolation über 3…15 B-Spline (n Punkte) die letzten n Punkte init actual value Initialisierung mit Istwerten init...
Seite 79 Betriebsarten Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden jedoch hinter der Interpolation geschlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkreise aus. Vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den Positionssollwer- ten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet werden.
Seite 80: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode
Zielposition und der Istposition, die vom Antrieb gelesen wird. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke...
Seite 81 Betriebsarten Die Drehzahlsollwerte werden über die Objekte co16 co17 vorgegeben. Index Id-Text Name Funktion 0x2510 co16 target velocity Vorgabe der Solldrehzahl 0x60FF 0x2511 co17 velocity offset Wird zur target velocity hinzuaddiert 0x60B1 Die Auflösung dieser Objekte ist abhängig von der eingestellten Geschwindigkeitsskalierung. Diese wird über co02 velocity shift factor eingestellt.
Seite 82 Betriebsarten Die Werte von co02 haben folgende Bedeutung: co02 velocity shift factor 0x2502 Wert Name Funktion 13 bit Auflösung 13 Bit => Wert 8192 = 1 U/min 12 bit Auflösung 12 Bit => Wert 4096 = 1 U/min 11 bit Auflösung 11 Bit =>...
Seite 83: Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode
Betriebsarten Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapi- tel 3.4.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. 3.4.6 Betriebsart 10: Cyclic synchronous torque mode In dieser Betriebsart befindet sich das H6 Achsmodul in der synchronen Betriebsart. Das entsprechende Sy-Bit im Statuswort muss gesetzt sein. Die Prozessdaten sollen so konfigu- riert sein, dass die zyklischen Momentensollwerte auf co15 ankommen.
Seite 84: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung
Betriebsarten 3.4.7.3 Applikationsspezifische Momentenbegrenzung Die Momentenbegrenzung wird über folgende Objekte parametriert. Die Momentengrenzen werden prozentual bezogen auf das Motornennmoment angegeben. Die Auflösung beträgt 1/10%. Index Id-Text Name Funktion 0x270C cs12 absolute torque Max. Moment (gilt in allen Quadranten) 0x6072 max torque 0x270D cs13 torque limit mot for...
Seite 85: Betriebsartenumschaltung
Betriebsarten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momentengren- zen können über folgende Objekte ausgelesen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2C22 ru34 act. torque lim mot for Momentengrenze motorisch, positive Drehzahlen 0x2C23 ru35 act. torque lim mot rev Momentengrenze motorisch, negative Drehzahlen 0x2C24 ru36...
Seite 86: Synchronisation
Synchronisation 3.5 Synchronisation Alle Feldbusarten (VARAN, CAN, EtherCAT) unterstützen die synchronen (cyclic synchro- nous) Betrirbsarten. Das bedeutet, auf jedem Achsmodul sitzt eine mit 40MHz getaktete PLL, die sich automa- tisch mit dem Feldbusmaster synchronisiert. Sobald nach einem Power-On unter fb10 das Sync Intervall des Masters eingestellt wird, synchronisieren sich auch alle Regleralgorithmen auf diese PLL.
Seite 87: Übersicht
Übersicht Anzeigeparameter 4.1 Übersicht Die ru- (run) Parametergruppe stellt das Multimeter des Umrichters dar. Hier werden Drehzahlen, Spannungen, Ströme usw. angezeigt, mit denen eine Aussage über den aktuellen Betriebszustand des Umrichters getroffen werden kann. Diese Parameter werden insbesondere während der Inbetriebnahme oder der Fehlersuche an einer Anlage benötigt.
Seite 88 Übersicht Index Id-Text Name Funktion Zeitpunkt der Eingangsflanken 0x2C16 ru22 dig.input time stamp (siehe Kapitel 6.1.6 Time Stamp Function) 0x2C17 ru23 reference torque Soll-Moment (Ausgang des Drehzahlreglers) 0x2C18 ru24 actual torque Ist-Moment 0x2C19 ru25 heatsink temperature Kühlkörper-Temperatur 0x2C1A ru26 internal temperature Innenraum-Temperatur 0x2C1B ru27...
Seite 89: Drehzahlanzeigen
Drehzahlanzeigen Index Id-Text Name Funktion Liste der Werte von ru52 system date 0x2C36 ru54 exception history date bei Auftreten des Fehlers (siehe 4.7.5 Liste der Werte von ru53 system time 0x2C37 ru55 exception history time Fehlerspeicher) bei Auftreten des Fehlers 0x2C38 ru56 history exception state...
Seite 90: Positionsanzeigen
Positionsanzeigen 4.3 Positionsanzeigen Index Id-Text Name Funktion direkter Lagewert vom Geber (ohne Beeinflussung von Homing) 0x2C21 ru33 position actual value [65536 = 1 Umdrehung] interne Sollposition profil positioning mode: Ausgang des Profilgenerators 0x2125 st37 demand position cyclic sync position mode: Ausgang des Spline-Interpolators Auflösung definiert durch co03 0x2121 st33...
Seite 91: Momentenanzeigen
Momentenanzeigen 4.6 Momentenanzeigen Index Name Funktion Auflösung Text 0x2C17 ru23 reference torque Sollmoment (Ausgang des Drehzahlreglers) 1024 = 0x2C18 ru24 actual torque Istmoment (Combivis-Anzeige in %) 100% 0x2122 st34 torque actual value Istmoment (Combivis-Anzeige unnormiert) Momentengrenzen, die sich aus den Einstellungen in 0x2C19 ru34 act torque lim mot for...
Seite 92: Fehlerzähler
Umrichterdaten 4.7.4 Fehlerzähler Das Auftreten von bestimmten Fehlern wird intern gezählt. Index Id-Text Name Funktion 0x2066 de102 OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler 0x2068 de104 OP error count (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- tiviert ist) 0x2069 de105...
Seite 93: Production Code
Umrichterdaten Index Id-Text Name Funktion 0x201C de28 inverter rated current Umrichter-Nennstrom 0x201D de29 inverter maximum current Umrichter-Software-Stromgrenze 0x201E de30 inverter rated voltage Umrichter Nennspannung 0x201F de31 inverter maximum DC voltage Auslöseschwelle Überspannungsfehler 0x2020 de32 inverter minimum DC voltage Auslöseschwelle Unterspannungsfehler 0x2021 de33 inverter rated switching frequency...
Seite 94: Gerätetyp, Softwareversion Und -Datum
Umrichterdaten 4.8.2 Gerätetyp, Softwareversion und -datum mit de15 kann der Gerätetyp innerhalb einer Gerätereihe (H6, F6) unterschieden werden 0x200F de15 ctrl type Funktion Wert Klartext Bemerkungen F6 Umrichter module 0..7 type F6 AFE HW – 001xEthercat ohne Betriebs-LED 8704 STO Kanäle können nicht seperat ausgewer- HW –...
Seite 95: Leistungsteil-Identifikation
Umrichterdaten mit de17 / de25 / de53 kann das Softwaredatum gelesen werden: de17 ctrl software date 0x2011 0x2019 de25 power software date de53 enc interf software date 0x2035 Datumsformat Wert Anzeige Der Dezimalwert, der das Datum repräsentiert, wird JJJJ.MM.TT = JJJJ*10000 + MM * 100 + TT direkt ohne Trennzeichen angezeigt Beispiel: Software-Datum 20131021 = 21.10.2013 4.8.3 Leistungsteil-Identifikation...
Seite 96: Temperaturerfassung (Nur F6)
Umrichterdaten Ist der „saved“ Wert ungleich dem aktuellen Wert, wurde die Steuerkarte auf ein Leistungsteil mit einer anderen ID gesetzt. Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64: ERROR power unit type changed geht. Durch Schreiben auf Parameter de27 wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inverter data ID“...
Seite 97: Seriennummern
Umrichterdaten 4.8.5 Seriennummern Es gibt mehere Parameter die Seriennummern der Einzelkomponenten des Umrichters ent- halten. Davon werden zur Zeit die meisten noch nicht verwendet. Lediglich de00 device serial number und de38 safety serial number / de40 safety production info werden aktuell unterstützt. Es gibt zu einigen Parametern, die Seriennummern enthalten, einen korrespondierenden Parameter, der den gespeicherten Wert enthält.
Seite 98: Motor Control
Interface zum Geber Motor Control 5.1 Interface zum Geber In der ec – Gruppe sind die Parameter zur Einstellung der Drehzahlerfassung über das Ge- berinterface zu finden. Außerdem sind in dieser Gruppe auch Statusparameter enthalten. 5.1.1 Statusparameter des Geberinterface und des Gebers ec00 wird der Status der Geberschnittstelle angezeigt: Index...
Seite 99: Vorgabe Gebertyp
Interface zum Geber 5.1.2 Vorgabe Gebertyp Der Gebertyp wird in ec16 eingestellt. Index Id-Text Name Funktion 0x2810 ec16 encoder type Dient zur Einstellung des verwendeten Gebers Durch einen Schreibzugriff wird die Identifizierung des angeschlossenen Gebers angesto- ßen. Nach Abschluss der Identifizierung werden die in der Steuerkarte eingestellten Parame- ter zum Geberinterface übertragen.
Seite 100 Interface zum Geber Folgende Gebertypen sind in ec17 definiert: ec17 detected encoder type 0x2811 Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 Kein Geber erkannt Erkennung läuft; nur bei Gebern, die ein Nullsignal haben (könnten). Der Wert wechselt zum 1 - 6 erkannten Gebertyp, wenn der Geber ca. 3 Umdrehungen bewegt wurde. Erkannter Geber wird nicht unterstützt TTL ohne Nullsignal TTL mit Nullsignal...
Seite 101: Parameter Für Die Gebereinstellung
Interface zum Geber ec17 detected encoder type (Fortsetzung) Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 BiSS Hengstler Acuro AC58 Multiturn BISS Baumer Thalheim Singleturn BISS Baumer Thalheim Multiturn, nicht prog. BISS Baumer Thalheim Multiturn, prog. BISS Mode C, Singleturn, + EDS Typenschild BISS Mode C, Multiturn, + EDS Typenschild BISS Mode C Hengstler, Singleturn BISS Mode C Hengstler, Multiturn...
Seite 102 Interface zum Geber Drehzahlabtastzeit ec26 Dieser Parameter bestimmt die Zeit, über die der Drehzahlmittelwert gebildet wird. Index Id-Text Name Funktion 0x281A ec26 speed scan time Abtastzeit und Mittelwertfilterung ec26 speed scan time 0x281A Wert Drehzahlabtastzeit 62,5 us 125 us 250 us 500 us 1 ms 2 ms...
Seite 103 Interface zum Geber Wertebereich: 0 ... 180 °, 180 °=> Überwachung ist ausgeschaltet, weder Warnung noch Fehler werden ausgelöst. Genauigkeit der absoluten Position ec33 Für absolute Geber mit Inkrementalsignalen: Im Interface ist eine Funktion implementiert, die die inkrementell gezählte mit der absoluten Lage vergleicht.
Seite 104: Fehler- Und Warnmeldungen
Interface zum Geber 5.1.5 Fehler- und Warnmeldungen 5.1.5.1 Fehler- und Warnmeldungen des Interfaces ec01 error encoder interface Wert Name Bemerkung allgemeine Fehler no error fast comm: overrun err fast comm: sync err Fehler Prozessdatenkommunikation fast comm: BCC err fast comm: inv. data 5V supply too low shortcut at 5V supply Überwachung der Versorgungsspannungen...
Seite 105 Interface zum Geber ec01 error encoder interface (Fortsetzung) Wert Name Bemerkung Sinus-Cosinus-Geber (Fortsetzung) Eingestellt Strichzahl ist zu groß (verglichen mit Abstand Sin/Cos: inc/rev max err zwischen zwei Referenzsignalen) In Initialisierung sind Gebersignale nicht vollständig er- Sin/Cos: init err kannt worden Referenzsignal ist seit einigen Umdrehungen nicht mehr Sin/Cos: reference err erkannt worden, es war aber schon einmal gültig.
Seite 106 Interface zum Geber ec01 error encoder interface (Fortsetzung) Wert Name Bemerkung Hiperface (Fortsetzung) Hiperface: enc comm frame/overrun Hiperface: enc comm frm/ovrrn/prty Kommunikation zum Geber Hiperface: enc comm trm time out Hiperface: enc comm time out Hiperface: enc comm red time out Hiperface: enc reset error Geber lässt sich nicht zurücksetzen SSI: no trace detected in init...
Seite 107: Fehler- Und Warnmeldungen Vom Geber
Interface zum Geber 5.1.5.2 Fehler- und Warnmeldungen vom Geber ec18 error encoder Wert/Bit Fehler Geber Keine Warnung Endat : 16-Bit-Wert „Fehlermeldungen“ an Adresse 0 im Speicherbereich „Betriebszustand“ des Gebers Bit 0 Beleuchtung ausgefallen Bit 1 Signalamplitude fehlerhaft Bit 2 Positionswert fehlerhaft Bit 3 Überspannung Bit 4...
Seite 108: Daten Im Geber Speichern
Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem data invalid Format. Es werden keine Daten übernommen. Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden basic data loaded und übernommen. Im Geber wurden Daten für das für H6 und F6 erweiterte Format enhanced data loaded gefunden und übernommen.
Seite 109: Format Für Die Daten Im Geber
Interface zum Geber 5.1.6.1 Format für die Daten im Geber DASM Id-Text Name basic enhanced basic enhanced dr00 motor type dr01 motor part number dr03 rated current dr04 rated speed dr05 rated voltage dr06 rated frequency dr09 rated torque dr11 max torque dr12 max current...
Seite 110: Geber-Seriennummer
Interface zum Geber 5.1.7 Geber-Seriennummer Index Id-Text Name Funktion 0x2830 Ec48 saved encoder serial number Gespeicherte Geber-Seriennummer 0x2831 Ec49 encoder serial number Vom Geber ausgelesene Seriennummer Die Geber-Seriennummer wird bei jedem Power-On-Reset und jedem Wechsel des Geber- typs aus dem Geber ausgelesen. Bei Gebern ohne Seriennummer wird ec49 gelöscht. Da die Seriennummer für unterschiedliche Gebertypen unterschiedlich definiert ist, wird der gelesene Wert zur Vereinheitlichung der Anzeige in einen ASCII-String gewandelt und byte- weise angezeigt.
Seite 111: Motorparametrierung
Motorparametrierung 5.2 Motorparametrierung 5.2.1 Allgemeines Unter COMBIVIS 6 ist ein Assistent zur Inbetriebnahme-Unterstützung integriert. Jede Parametereingabe in der dr – Gruppe wird erst übernommen, wenn der Parameter dr99 „motordata control“ beschrieben wird. dr99 motordata control Funktion Wert Klartext Funktion store motordata, Die neuen Motordaten werden übernommen und alle Nor- init reg mierungen durchlaufen...
Seite 112: Asynchronmotor
Motorparametrierung Die Ersatzschaltbilddaten (Widerstände, Induktivitäten) müssen als verkettete (Phase- Phase) Werte vorgegeben werden. Sind im Datenblatt nur Strangwerte angegeben, müssen diese, abhängig von der Schal- tungsart, für die Umrichter-Parameter in verkettete Werte umgerechnet werden. Schaltungsart Umrichterwert Stern ( Y ) Strangwert * 2 Dreieck ( Δ...
Seite 113: Ersatzschaltbilddaten
Motorparametrierung 5.2.2.2 Ersatzschaltbilddaten Index Id-Text Name Funktion 0x2211 dr17 stator resistance UV Ständerwiderstand Rs in Ohm 0x2212 dr18 ASM rotor resist. UV % Rotorwiderstand Rr in % des Ständerwiderstandes 0x2213 dr19 ASM head inductance UV Hauptinduktivität Lh in mH 0x2215 dr21 ASM sigma stator ind.
Seite 114: Applikationsspezifische Daten
Motorparametrierung 5.2.2.3 Applikationsspezifische Daten Index Id-Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current % Magnetisierungstrom in % des Motornennstroms 0x220B dr11 max. torque % Maximalmoment in % Nennmoment 0x220C dr12 max. current % Maximalstrom in % Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung 0x2219 dr25...
Seite 115: Motorschutz
Motorparametrierung dr25 breakdown speed % 0x2219 Wert Bemerkung Drehzahl für Einsetzen der Feldschwächung in % der Nennfeldschwächdrehzahl 0,1 .. 1000,0 % (Nennwert berechnet aus Motornennspannung, Zwischenkreisspannung und Nennfre- quenz) Mit dr28 wird die Zwischenkreisspannung festgelegt, für die die Grenzkennlinie und der Feldschwächbereich ausgelegt sind.
Seite 116 Motorparametrierung 4. Motordaten vorgeben mit der Eingabe der ersten Motordaten wechsel der Status von dr02 auf 0: fill motordata für U/f-Kennlinienbetrieb sind nur folgende Daten notwendig: - dr03 rated current => für die elektronische Motorschutz-Funktion - dr04 rated speed / dr06 rated frequency => Polpaarzahl - dr04 rated speed / dr05 rated voltage =>...
Seite 117 Motorparametrierung 5. Encoder parametrieren wurde eine Betriebsart mit Encoder ausgewählt, müssen die Geberparameter in der ec- Gruppe eingestellt werden (Gebertyp, Glättung, usw.) Nähere Informationen zur Geberparametrierung finden sich im Kapitel 5.1 Interface zum Geber. Am Ende einer erfolreichen Parametrierung muss der Wert von ec00 status encoder inter- face = 9: position value ok sein 6.
Seite 118 Motorparametrierung 7. Applikationsspezifische Daten die folgenden Punkte sind nicht vollständig, aber diese Werte müssen zumindest überprüft werden,Basis ist Betriebsart velocity mode. Drehzahlgrenzen in den vl Parametern können Drehzahlgrenzen für den velocity mode parametriert werden Momentengrenzen dr11 max torque Momentengrenze des Motors cs12 absolute torque Momentengrenze der Applikation (gilt für alle Quadranten)
Seite 119 Motorparametrierung Soll der Feldschwächbereich genutzt werden, muss evtl. der Maximalspannungsregler an die Dynamik der Applikation angepasst werden (siehe Kapitel 5.2.9.3.2 Maximalspannungs- regler) Totzeitkompensation Für Betriebsarten mit Motormodell sollte die Totzeitkompensation eingeschaltet werden. Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 dead- time comp mode = 2: ident der beste Wert.
Seite 120: Synchronmotor
Motorparametrierung 5.2.3 Synchronmotor 5.2.3.1 Typenschilddaten Index Id-Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Nennstrom 0x2204 dr04 rated speed Nenndrehzahl 0x2205 dr05 rated voltage Nennspannung 0x2206 dr06 rated frequency Nennfrequenz 0x2209 dr09 rated torque Nennmoment 0x2220 dr32 inertia motor (kg*cm^2) Motor-Trägheitsmoment In diesen Objekten werden die Motornenndaten eingetragen.
Seite 121: Applikationsspezifische Daten
Motorparametrierung 5.2.3.3 Applikationsspezifische Daten Index Id-Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current % Magnetisierungstrom in % des Motornennstroms 0x220B dr11 max. torque % Maximalmoment in % Nennmoment 0x220C dr12 max. current % Maximalstrom in % Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque % Definition der Grenzkennlinie durch 1 Punkt (Moment bei Drehzahl) auf der 1/x Kurve 0x2219...
Seite 122 Motorparametrierung Wird ein Motor mit einem Vielfachen des maximal zulässigen Wertes bestromt, kann er we- der durch die Motorschutzfunktion noch die Temperatursensoren sicher vor Zerstörung ge- schützt werden. Außerdem kann ein zu großer Strom zur Entmagnetisierung des Motors füh- ren. Daher kann der Maximalstrom begrenzt werden. dr12 max current % 0x220C...
Seite 123: Motorschutz
Motorparametrierung 5.2.3.4 Motorschutz Index Id-Text Name Funktion 0x2221 dr33 motor temp sensor type Art des Temperatursensors (KTY oder PTC) Dauerstillstandsstrom (permanent zulässiger Strom 0x2222 dr34 motor protection curr. % bei Stillstand) in % Motornennstrom Nennstrom = permanent zulässiger Strom bei Nenn- 0x2203 dr03 rated current...
Seite 124: Systemoffset
Motorparametrierung 5.2.3.5 Systemoffset 5.2.3.5.1 Allgemein Für den Betrieb eines Synchronmotors ist die Kenntnis der Systemlage (auch als Systemoff- set bezeichnet) zwingend notwendig. Die Systemlage erfasst den mechanischen Versatz zwischen der Rotorlage und Lageinfor- mation des angebauten Gebersystems. Wenn der Systemoffset falsch eingemessen bzw. nicht korrekt vorgegeben wird, kann der Synchronmotor unkontrollierbar durchgehen.
Seite 125 Motorparametrierung Mit Bit 3 wird festgelegt, ob nach Abschluss der Lage-Identifikation sofort mit dem aktuellen Sollwert gestartet wird (Standard bei SCL), oder ob der Antrieb in „start operation activ“ ver- harrt (Standard bei Betrieb mit Geber). Für den SCL-Betrieb ist die Option „start after process“ = no nur für Tests während der Inbe- triebnahme (z.B.
Seite 126 Motorparametrierung 5.2.3.5.2 constant voltage vector without turning In diesem Verfahren wird ein Spannungsvektor mit einer konstanten elektrischen Lage aus- geben. Die Höhe des Endwertes des Stromes wird mit dd02 eingestellt, die Rampenzeit zum Aufbau des Stromes mit dd03. Sofern sich der Rotor frei drehen kann, wird er sich an die feste elektrische Position verdre- hen.
Seite 127 Motorparametrierung 5.2.3.5.4 five step Index Id-Text Name Funktion 0x3602 dd02 rotor detection current Testsignal-Stromhöhe in % Motornennstrom 0x3607 dd07 rotor det. 1.order level Fehlerschwelle für Testsignal 0x3608 dd08 rot. det. inf. (1.order) Informationsgehalt des Testsignals Das „five step“ Verfahren nutzt die Sättigung des Motors aus. Innerhalb weniger ms werden fünf verschiedene Spannungsvektoren auf den Motor gege- ben.
Seite 128 Motorparametrierung dd10 zeigt den Informationsgehalt des ersten Testsignals an. In dd09 wird der Level eingestellt, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informati- onsgehalt nicht ausreicht. Bei 4kHz Schaltfrequenz (is11) kann maximal 500Hz in dd22 ausgewählt werden. Diese Frequenz ist in vielen Fällen auch ausreichend und minimiert die Geräuschentwicklung im Motor.
Seite 129: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)
Motorparametrierung 5.2.3.6 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) Index Id-Text Name Funktion 0x3615 dd21 hf injection mode Aus/Ein der HF-Injektion Frequenz des Testsignals. Die Schaltfrequenz sollte minimal 4mal größer als die 0x3616 dd22 hf inj. Frequency Testsignal-Frequenz sein. Aus Geräuschgründen sind auch andere Testsignal-Frequenzen möglich.
Seite 130: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors
Motorparametrierung 5.2.3.7 Schnell-Inbetriebnahme eines Synchronmotors Die Inbetriebnahme sollte immer mit co01 modes of operation = 2: velocity mode erfolgen, auch wenn später eine andere Betriebsart verwendet werden soll. 1. Antrieb darf nicht im Betrieb sein co00 controlword = 0 oder hardwaremäßige Modulationssperre 2.
Seite 131 Motorparametrierung 5. Encoder parametrieren wurde eine Betriebsart mit Encoder ausgewählt, müssen die Geberparameter in der ec- Gruppe eingestellt werden (Gebertyp, Glättung, usw.) Nähere Informationen zur Geberparametrierung finden sich im Kapitel 5.1 Interface zum Geber. Am Ende einer erfolreichen Parametrierung muss der Wert von ec00 status encoder inter- face = 9: position value ok sein 6.
Seite 132 Motorparametrierung Der Endzustand sollte dr55 = 14: ready sein.Falls die Identifikation in 12: error endet,kann in dr57 ident error info die Art des Fehlers festgestellt werden (siehe Beschreibung von dr57 im Kapitel 5.2.17 Identifikation) - die Modulation wieder sperren (co00 = 0) - mit dr54 = 0 und dd00 = 0 die Identifikationen (der Ersatzschaltbilddaten und der Systemlage) deaktivieren.
Seite 133 Motorparametrierung Regler die Anpassung der Stromregler erfolgt automatisch. Zur Anpassung an spezielle Motore oder Applikationen kann aber auch hier die Reglerverstärkung mit ds14 current cntrl factor angepasst werden. Der Wert wird nur aktiv, wenn danach noch einmal dr99 = 0 geschrie- ben wird.
Seite 134: Strukturübersicht
Motorparametrierung 5.2.4 Strukturübersicht...
Seite 135 Motorparametrierung Bildung des Referenzmomentes Drehzahlregler (Kapitel 5.3) Der PI-Drehzahlregler stellt das Moment, um die Drehzahldifferenz zwischen Soll- und Istdrehzahl auszugleichen.  Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) (Kapitel 5.3.2)  Variabler Integralfaktor (Kapitel 5.3.3)  Ermittlung des Massenträgheitsmomentes (Kapitel 5.3.5)  Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter ( Kapitel 5.3.6) ...
Seite 136: Rotorlageerfassung (Sm)
Motorparametrierung Bildung des Referenzblindstromes  Maximalspannung (Kapitel 5.2.9.3)  Synchronmotor mit Reluktanzmoment (Kapitel 5.2.5.2.3 )  Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (nur SCL) (Kapitel 5.2.15.3)  Sinusfilter und Kondensatorstromkompensation (Kapitel 5.2.21 Sinusfilter) Begrenzung auf den max. Blindstrom  Maximalstrom (Kapitel 5.2.8) Adaption und Sättigungskurve der Motorersatzschaltbilddaten Motormodel ...
Seite 137 Motorparametrierung Umformung der Spannungen im d/q System in Ansteuerungsimpulse für die Leistungs- halbleiter (IGBT’s) Transformation der Spannung vom d/q → a/b → uvw mit dem Winkel ( ρ) Totzeitkompensation anhand der Phasenströme  Totzeitkompensation (Kapitel 5.2.18) Pulsweiten Modulation (PWM) mit der eingestellten Schaltfrequenz ...
Seite 138: Magnetisierungsstrom
Motorparametrierung 5.2.5 Magnetisierungsstrom 5.2.5.1 Magnetisierungsstrom Asynchronmotor Der Nennmagnetisierungstrom eines Asynchronmotors kann über den cos(phi) und den Be- messungsstrom berechnet oder direkt über Parameter dr08 vorgeben werden. Bei der automatischen Berechnung aus dem cos(phi) erhält man bei großen Motoren (>30kW), häufig einen zu großen Magnetisierungsstrom. Der zu große Strom bewirkt zusätzliche Ständerverluste und lässt den Antrieb bei höheren Drehzahlen eher in die Spannungsgrenze stoßen.
Seite 139: D-Stromkomponente Synchronmotor
Motorparametrierung 5.2.5.2 d-Stromkomponente Synchronmotor 5.2.5.2.1 Bildung der d-Komponente (Überblick) ds55 sdRef dr08 sdMax = f (M sdRef' sdSinF Ψ C-Sinus-Filter- Compensation sdStabCurr SM-Model Stabilisation Current sdUmaxCtrl Umax-Ctrl...
Seite 140 Motorparametrierung 5.2.5.2.2 Standard-Synchronmotor Bei einem Synchronmotor kann in 2 identisch wirkenden Objekten ein Magnetisierungsstrom vorgegeben werden: dr08 (nur positive Werte) und ds55. Die Vorgaben werden addiert. dr08 magnetizing current % 0x2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1 .. 100,0% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms ds55 Isd offset...
Seite 141: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment
Motorparametrierung 5.2.5.2.3 Synchronmotor mit Reluktanzmoment Wenn die Induktivitäten Ld und Lq unterschiedlich sind, kann durch Vorgabe einer d-Strom- Komponente (Magnetisierungsstrom) ein Reluktanzmoment erzeugt werden, dass das durch die Magnete erzeugte Moment verstärkt. Dieser Effekt ist besonders bei IPM-Motoren ausgeprägt.  Betrieb mit Geberrückführung: Für optimalen Betrieb (möglichst kleiner Motorstrom) muss der Id-Strom abhängig vom aktu- ellen Sollmoment des Drehzahlreglers vorgegeben werden.
Seite 142: Stromregelung
Motorparametrierung 5.2.6 Stromregelung Diese Beschreibung gilt nicht für den U/f Kennlinien - Betrieb! Die Stromregler (ds00…ds03) werden durch Schreiben auf dr99=0 anhand der Ersatzschalt- bilddaten automatisch vorgeladen. Somit muss sichergestellt sein, dass die Ersatzschaltbilddaten für den angeschlossenen Mo- tor korrekt sind (z.B. durch Identifikation). Index Id-Text Name...
Seite 143 Motorparametrierung Außerdem kann bei Synchronmotoren der Stromregler sättigungsabhängig angepasst wer- den. Bei Motoren, die weit in die Sättigung gefahren werden, ändert sich außer der EMK oft auch die Induktivität. Damit ist der Stromregler für die Sättigung zu hart parametriert. Mit diesen Funktionen im Parameter ds04 current mode kann eine automatische Anpassung der Stromregler-Verstärkung erreicht werden.
Seite 144: Mess- / Modellströme
Motorparametrierung 5.2.7 Mess- / Modellströme 5.2.7.1 Regeln auf Modellströme Bei Betrieb mit Modell (cs00 Bit 0..3 = 2 oder 3) berechnet ein Motormodell aus den Span- nungen und den Motorparametern Modellströme. Mit Bit 6 von ds04 current mode wird eingestellt, dass der Stromregler statt der gemessenen die geschätzten Modell-Ströme als Reglerrückführung verwendet.
Seite 145: Entkopplung
Motorparametrierung Bei Schaltfrequenzen größer als 4 kHz wird der Softwarefilter intern immer aktiviert. ds04 Bit 11 hat nur bei kleineren Schaltfrequenzen Einfluss. 5.2.7.4 Entkopplung Die Entkopplung ist für wichtig für dynamisches Verhalten der Stromregelung bei schnellen Drehzahl- oder Stromänderungen. Damit sie gute Ergebnisse liefert muss sichergestellt sein, dass die Ersatzschaltbilddaten für den angeschlossenen Motor korrekt sind (z.B.
Seite 146: Maximalstrom
Motorparametrierung 5.2.8 Maximalstrom Der für den Motor maximal zulässige bzw. mögliche Strom wird durch mehrere Parameter begrenzt Index Id-Text Name Funktion 0x201D de29 inverter maximal current Maximalstrom des Umrichters bei Nennschaltfrequenz Angabe in Strom, bei dessen Überschreitung Fehler OL2 ausge- Kurzzeitgrenzstrom bei 0 Hz Anleitung löst wird...
Seite 147: Feldschwächung
Motorparametrierung 5.2.9 Feldschwächung 5.2.9.1 Synchronmotor Bei einem Synchronmotor ist die d-Stromkomponente normalerweise gleich Null. Als „Feldschwächbereich“ wird der Drehzahlbereich bezeichnet, der nur erreicht werden kann, wenn ein negativer Id gestellt wird. Dieser negative Magnetisierungsstrom (Id), der der Polradspannung entgegen wirkt, wird vom Maximalspannungsregler vorgegeben.
Seite 148: Asynchronmotor
Motorparametrierung 5.2.9.2 Asynchronmotor Bei dem Asynchronmotor wird im Feldschwächbereich der Nennfluss nach einer 1/x Kennli- nie, in Abhängigkeit von der Ausgangsfrequenz, abgesenkt. Der Schwächzeitpunkt (n ) berechnet sich aus den Parametern dr05, dr28, dr25 (siehe Feldschwächung / Grenzkennlinie Kapitel 5.2.9.4). dr28 Uic reference voltage = 565 V dr05 rated voltage = 400V dr25 breakdown speed [%] = 100%...
Seite 149 Motorparametrierung Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll...
Seite 150 Motorparametrierung 5.2.9.3.2 Maximalspannungsregler Der Maximalspannungsregler sorgt bei der Asynchronmachine über den Fluss und bei der Synchronmaschine über den Blindstrom (Id) für eine Absenkung der „Gegenspannung“. Der Regler kann den Fluss nur absenken bzw. das Id auf negative Werte regeln. Index Id-Text Name Funktion...
Seite 151: Grenzwert Bei Synchronmotoren
Motorparametrierung Die optimale Integralverstärkung des Maximalspannungsreglers lässt sich nicht aus den Er- satzschaltbilddaten des Motors berechnen. Aus der gewünschten Dynamik der Applikation heraus, lässt sich aber der mindestens not- wendige Wert für fc02 überschlagsweise berechnen.  Beispiel: Ein negativer Id von 100% Inenn soll in 20ms aufgebaut werden. Der Sollwert fc03 soll 97% und der Maximalwert fc04 soll 103% betragen.
Seite 152: Grenzwert Bei Asynchronmotoren
Motorparametrierung 5.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. 5.2.9.4 Grenzkennlinie 5.2.9.4.1 Funktion Wenn der Motor überlastet wird, d.h. wenn ihm ein Moment abverlangt wird, das jenseits seines Grenzmomentes liegt, laufen die Stromregler in die Spannnungsgrenze.
Seite 153 Motorparametrierung Beispiel: maximal erreichbares Moment eines Synchronmotors abhängig von der Zwischen- kreisspannung: 1: Zwischenkreisspannung 565V 2: Zwischenkreisspannung 680V Mit ds11 Bit 2 und 3 kann festgelegt werden, ob die Kennlinie automatisch an die aktuelle Zwischenkreisspannung angepasst werden soll. ds11 torque mode 0x240B Funktion Wert...
Seite 154: Anpassung Der Grenzkennlinie
Motorparametrierung 5.2.9.5 Anpassung der Grenzkennlinie Da der 1/x bzw. 1/x Verlauf der Grenzkennlinie nur näherungsweise gilt, gibt es eine Mög- lichkeit die Kennlinie durch ds13 „torque limit curve factor“ anzupassen. Moment Drehzahl Grenzkennlinie ds13=150% Grenzkennlinie ds13=100% Grenzkennlinie ds13=75% 5.2.9.5.1 Asynchronmotor Die physikalische Kippmoment-Kennlinie des Motors ist eine quadratische Kennlinie.
Seite 155 Motorparametrierung Beispiel: Parametrierung von dr13 und dr25 bei einem Asynchronmotor Nennwerte Grenzkennlinie Nennspannung 360 V Referenz-Zwischenkreispannung 565 V Nennfrequenz 50 Hz Kipp Nenn Polpaarzahl Nenndrehzahl 1460 U/min √ Bei dieser Frequenz soll die Feldschwächung beginnen => dr25 = 100% �� ...
Seite 156: Beispiel: Parametrierung Von Dr13 Und Dr25 Bei Einem Synchronmotor
Motorparametrierung 5.2.9.5.2 Synchronmotor Theoretisch muss das maximale Moment bei einem ausreichend großen Strom in der d- Achse nach einer 1/x Kennlinie abnehmen. ds11 torque mode 0x240B Funktion Wert Klartext Bemerkungen für SM 0…1 field weak curve limit 1/x² für ASM Das heißt ds11 bit(0,1) muss auf 0 gesetzt werden.
Seite 157 Motorparametrierung Wenn dem Datenblatt keine Angaben zur Grenzkenlinie zu entnehmen sind, kann mit einem Excel-Tool (unter der Annahme konstanter Ersatzschaltbilddaten, Vernachlässigung der Sät- tigung usw.) der Verlauf der Grenzkennlinie bei optimaler Vorgabe des Id berechnet werden. Zu dieser berechneten Kennlinie muss selbst unter optimalen Voraussetzungen ein Sicher- heitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrift haben.
Seite 158: Flussregler (Asm)
Motorparametrierung 5.2.10 Flussregler (ASM) Der Flussregler für die Asynchronmaschine ist ein PI-Regler. Der Sollfluss (ImrRef) setzt sich zusammen aus einem Kennlinienwert (Flussvorsteuerung) und dem Ausgang des Maximalspannungsreglers. Mit fc16 ASM flux mode können verschiedene Optionen für den Flussregler ausgewählt wer- den.
Seite 159: Adaption
Motorparametrierung 5.2.11 Adaption ds12 adaption mode 0x240C Funktion Wert Klartext Bemerkungen on, no storing 0…1 stator resistance on, storing till power off reserved on, no storing 2…3 current offset on, storing till power off reserved on, no storing on, storing till power off 4…5 Tr(ASM)/EMC (SM) reserved...
Seite 160: Sättigungskennlinie (Sm)
Motorparametrierung 5.2.12 Sättigungskennlinie (SM) 5.2.12.1 Festlegung der Sättigungskennlinie Die Adaption kann nur langsame Änderungen (wie z.B. Temperatureinflüsse) kompensieren. Zur Berücksichtigung der Sättigung kann daher die Sättigungskennlinie ausgewertet werden. Diese ist zurzeit definiert durch die dr-Parameter: Index Id-Text Name Funktion 0x220E dr14 SM EMF [Vpk/(1000min-1)] Spitzenwert der verketteten EMK...
Seite 161 Motorparametrierung Zur Berechnung des Sollstromes aus dem Sollmoment wird die invertierte Sättigungskennli- nie benötigt, die ebenfalls aus den gleichen 3 Datenblatt-Werten für Leerlauf, Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn: Moment/Nennmoment Da beide Kennlinien Näherungen sind, können bei der Hinrechnung (Sollstrom aus Sollmo-...
Seite 162: Auswirkung Der Sättigungskennlinie
Motorparametrierung 5.2.12.2 Auswirkung der Sättigungskennlinie Mit mo00 kann ausgewählt werden, auf welche Regelparameter die Sättigung Einfluss nimmt: mo00 saturation mode 0x3800 Funktion Wert Klartext Bemerkungen keine Änderung der EMK EMF curve dr14, dr09/dr03, Änderung der EMK entsprechend der 3 Punkte 0…1 source dr11/dr12...
Seite 163: Rastmoment Kompensation (Sm)
Motorparametrierung 5.2.13 Rastmoment Kompensation (SM) Bei einigen Synchronmaschinen und Linearantrieben treten aufgrund von Schwankungen des magnetischen Flusses Oberwellen auf. Sie führen zur Welligkeit des Motormoments bei konstanter Last bzw. Leerlauf. Dieses überlagerte Moment wird als Rastmoment bzw. „cog- ging“ bezeichnet. Für Motoren mit einem (näherungsweise) periodischen Verlauf des Rast- momentes ist dessen Kompensation möglich.
Seite 164: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)
Motorparametrierung 5.2.14 Controlmodus (mit Geber / Geberlos) Hier wird der Controlmodus (ohne Regelung / Regelung mit Geber / geberlose Drehzahlrege- lung) vorgegeben. Als Drehzahlgeber-Rückführung in den Modi mit Geber dient Kanal A (Ausnahme: Doppel- achsmodul H6). Die Drehzahlreglerwerte, die sich aus der automatischen Berechnung durch cs99 ergeben, sind abhängig von den gewählten Drehzahl-Glättungszeiten.
Seite 165 Motorparametrierung dr45 ASM u/f boost wird die Spannung bei Frequenz 0 Hz festgelegt, dr05 rated voltage dr06 rated frequency definieren einen weiteren Punkt der Spannungs-Frequenz- Kennlinie. is00 Uic mode 0x3500 Funktion Wert Klartext Bemerkungen off, only curr decoupling Uic compen- 0..2 sation mode on, voltage limited...
Seite 166: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodel
Motorparametrierung 5.2.14.2 Betrieb mit Geber ohne Motormodel Diese Betriebsart hat fast keine Berechtigung mehr. Bei der Synchronmaschine fehlt in dieser Betriebsart die Möglichkeit die Emk-Adaption zu aktivieren bzw. auf Modellströme zu fahren. Für die Asynchronmaschine wird der Schlupf auch in dieser Betriebsart aus den Ersatz- schaltbilddaten und nicht aus der Nenndrehzahl bestimmt.
Seite 167: Model Control (Asm Und Sm)
Motorparametrierung Übersicht der Funktionen, die abhängig von der Betriebsart und dem Motor aktivierbar sind: cs00 control mode Aktivierung encoder/ encoder/ (u/f) (A)SCL with model no model Emk adaption ds12 bit 4-5 Tr adaption ds12 bit 4-5 current offset adaption ds12 bit 2-3 estimated current control ds04 bit 7 stabilisation current...
Seite 168 Motorparametrierung Die Modelabschaltung ist über die Parameter ds42, ds43, ds46 und ds47 einstellbar. Hierbei gibt es für die Ausgangsfrequenz bei der Asynchronmaschine und der Synchronmaschine unterschiedliche Bezugswerte für die Parameter ds46 und ds47. Index Id-Text Name Funktion Zeit, die der Drehzahlsollwert auf 0 bzw. der Dreh- 0x242A ds42 model ctrl.
Seite 169: Grenzen Für Drehzahlschätzregler
Motorparametrierung  Modelabschaltung (bit0..2) und (bit3..5) = always on: Das Model ist nach dem Aufmagnetisieren aktiv und bleibt es auch unabhängig von der Soll- / Istdrehzahl. 5.2.15.2 Grenzen für Drehzahlschätzregler ds41 model ctrl 0x2429 Funktion Wert Klartext Bemerkungen free estimated speed limit depending on refe- wenn Probleme beim Start auftreten rence...
Seite 170: Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (Nur Scl)
Motorparametrierung 5.2.15.3 Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (nur SCL) 5.2.15.3.1 Stabilisierungsstrom Der Stabilisierungssrtom stabilisiert das Model bei kleineren Drehzahlen. Er kann nur für den Betrieb ohne Geber aktiviert werden. Im Drehzahlbereich von ds36 bis ds37 wird er zu Null zurückgefahren. ds30 SCL model mode 0x241E Funktion Wert...
Seite 171: Modellstabilisierungstherm
Motorparametrierung 5.2.15.4 Modellstabilisierungstherm Der Modellstablilisierungstherm stabilisiert das Model bei kleineren Drehzahlen. Er ist nur für den Betrieb ohne Geber aktiv. ds30 SCL model mode 0x241E Funktion Wert Klartext Bemerkungen Aktiviert / Deaktiviert den Modellstabilisie- model stabilisation rungstherm Index Id-Text Name Funktion Drehzahlgrenze (in % Motornenndrehzahl), ab der der Einfluss 0x2420...
Seite 172: Zwischenkreisspanungskompensation
Motorparametrierung 5.2.16 Zwischenkreisspanungskompensation Durch die Zwischenkreisspannungskompensation wird der Stromregler vorgesteuert. Die Ausgangsspannung kann auf einen max. Wert limitiert werden. Der Einfluss der Zwischenkreisspannungskompensation im gesteuerten Betrieb ist im Kapitel 5.2.14.1 Spannungs-Frequenz Betrieb beschrieben. is00 Uic mode 0x3500 Funktion Wert Klartext Bemerkungen keine Zwischenkreispannungskompensation off, only curr, de-...
Seite 173: Identifikation
Motorparametrierung 5.2.17 Identifikation 5.2.17.1 Funktion Mit der Identifikation können Motorparameter ermittelt werden, die auf dem Typenschild oder in einem Datenblatt nicht angegeben sind. Zusätzlich kann die Totzeitkennlinie des Umrichters ermittelt werden. Voraussetzung für den Start der Identifikation ist die korrekte Eingabe des Motortyps sowie von Nennstrom, Nennspannung, Nenndrehzahl und Nennfrequenz.
Seite 174 Motorparametrierung sollen. Dies kann z.B. eine Widerstands-Messung im betriebswarmen Zustand sein oder eine erneute Einmessung der Hauptinduktivität nach Änderung des Parameters dr08 „magneti- sing current“. Die Einmessung der meisten Parameter erfolgt im Stillstand. Eine Bewegung oder Verdre- hung des Motors durch die Testsignale ist jedoch möglich. Nur die Hauptinduktivität (bei der Asynchronmaschine) bzw.
Seite 175: Ständerwiderstand Dr17
Motorparametrierung Der Ablauf der Identifikation lässt sich in dr55 verfolgen und überwachen dr55 ident state 0x2237 Wert Name Bemerkung stator resistance Ständerwiderstands-Einmessung läuft Induktivitätsmessung nach dem „five-Step“ Verfahren SM inductance (five step) läuft dead time Einmessung der Totzeitkennlinie(n) läuft init current ctrl (only Ls) Stromregler-Initialisierung für nachfolgende Identifi- kationsschritte init current ctrl.
Seite 176: Die Berechnung Erfolgt Nach Folgender Formel
Motorparametrierung Die Beschleunigungs- / Verzögerungsrampe ist durch co48..co60 definiert. Mit der Auswahl in dr54 „mode“ =1 oder 2, wird (nach Schreiben auf dr.99) ein Startwert für die Hauptinduktivität berechnet. Mit „mode“ = 1 wird die Hauptinduktivität anschließend real identifiziert. Berechnung des Startwertes aus: ...
Seite 177: Sm Induktiviät
Motorparametrierung 5.2.17.6 SM Induktiviät Die Induktivität des Synchronmotors kann über zwei Verfahren ermittelt werden. Ist in dr54 bei “SM ind. mode for all ident“ der Wert 32 = „auto select“ ausgewählt, wird erst das „five step“ Verfahren ausgeführt. Ermittelt dies eine Zeitkonstante < 10ms wird das Ergebnis als nicht ausreichend zuverlässig betrachtet und die Induktivität nach dem „Amplituden-Modulation“-Verfahren identifiziert.
Seite 178: Mögliche Fehlermeldungen
Motorparametrierung 5.2.17.8 Mögliche Fehlermeldungen dr57 ident error info 0x2239 Identifikationsschritt Wert Bemerkung Rotorwiderstand außerhalb des Messbereichs Stromlimit erreicht, keine kleinere Frequenz möglich, aber Phasen- ASM Rotorwiderstand (Rr) verschiebung nicht im zulässigen Bereich Spannungsgrenze erreicht, nicht das Stromlimit, Phasenwinkel nicht im zulässigen Bereich, keine kleinere Frequenz möglich Ld außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) Amplitudenmodulation-Verfahren: Stromlimit erreicht, keine kleinere Frequenz möglich, aber Phasen-...
Seite 179: Totzeitkompensation
Motorparametrierung 5.2.18 Totzeitkompensation Durch die Totzeiten der Endstufen entsteht eine Verzerrung der Ausgangsspannung, die z.b. bei der Berechnung des Motormodells oder im Spannungs-Frequenz-Kennlinien-Betrieb ne- gative Auswirkungen hat. Durch die Aktivierung der Totzeitkompensation kann diese Verzer- rung teilweise kompensiert werden. Index Id-Text Name Funktion...
Seite 180: Schaltfrequenz
Motorparametrierung Mit is08 und is09 kann zu Testzwecken die Kompensationskennlinie modifiziert werden is08 comp limit fact 0x3508 Wert Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00 .. 200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00 ..
Seite 181: Derating
Motorparametrierung 5.2.19.2 Derating Beim Einzelachsmodul H6 und bei F6 kann ausgewählt werden, ob bei Überschreitung der Kurzzeitgrenzstöme die Schaltfrequenz automatisch reduziert werden soll, um den Fehler OL2 zu vermeiden. is16 min. derating frequency 0x3510 Wert Name Bedeutung no derating die Schaltfrequenz wird nicht stromabhängig verändert 2,00 2 kHz Schaltfrequenzabsenkung bis 2 kHz (wenn zulässig)
Seite 182: Sinusfilter
Motorparametrierung 5.2.21 Sinusfilter 5.2.21.1 Inbetriebnahme-Hinweise Wenn ein Sinusfilter zwischen dem Achsmodul und dem Synchronmotor angeschlossen ist, ist keine Identifikation der Motordaten bzw. der Sinusfilterdaten mehr möglich. Die Kapazität (Cf), würde die erfassten Werte verfälschen. Somit müssen die Motordaten vor dem Anschluss ermittelt werden. Die Daten des Filters sind aus dem zugehörigen Datenblatt ersichtlich.
Seite 183 Motorparametrierung Index Name Wert Beschreibung Text Sinusfilter sinus filter Lsin und Rsin seien die Datenblattwerte für eine Phase des Fil- 0x2231 dr49 2 * Lsin ind. UV ters. In dr49 und dr51 muss der verkettete (UV) Wert eingetragen werden. sinus filter Beispiel: Die Induktivität Lsin beträgt pro Phase 0,2 mH 0x2233 dr51...
Seite 184 Motorparametrierung Index Name Wert Beschreibung Text Bandpass-Filter Zeigt die aus den Motor- / Filter-Daten berechnete kritische Fre- bp filter criti- 0x2240 dr64 quenz an. Diese Frequenz wird durch den Bandsperrefilter aus cal freq. calc. dem Stromsignal gefiltert. bp filter criti- Der Defaultwert =0 (over dr64) bedeutet, dass die automatisch 0x2241 dr65...
Seite 185: Drehzahlregler
Drehzahlregler 5.3 Drehzahlregler...
Seite 186: Pi-Drehzahlregler
Drehzahlregler 5.3.1 Pi-Drehzahlregler Bei dem Drehzahlregler handelt es sich um einen PI-Regler der durch seine Gesamtverstär- kung (cs01 / gilt für den Proportional- und den Integralanteil) und die Nachstellzeit Tn (cs05) definiert ist. Aus diesen Parametern wird intern der Proportionalfaktor Kp und Integralfaktor Ki des Reg- lers berechnet.
Seite 187 Drehzahlregler cs99 optimisation factor 0x2763 Wert Anzeige automatische Reglerberechnung deaktiviert 20..100 2,0 .. 10,0 härteste .. weichste automatische Reglereinstellung Mit dem symmetrischen Optimum cs99 optimisation factor wird bestimmt, welches Regelver- halten durch die berechneten Parameter erreicht werden soll. Mit cs99 = 2,0 werden die Parameter für eine dynamische, harte Drehzahlregler-Einstellung berechnet.
Seite 188: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)
Drehzahlregler 5.3.2 Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) Die Proportional-Verstärkung (Kp) kann proportional zur Regelabweichung vergrößert wer- den. Dabei berechnet sich die Gesamt-Proportional-Verstärkung zu:  variabler Faktor = Regeldifferenz [% Nenndrehzahl] * cs03  der variable Faktor wird begrenzt durch cs04 speed ctrl limit ...
Seite 189: Variabler Integralfaktor
Drehzahlregler 5.3.3 Variabler Integralfaktor Um eine höhere Stillstands-Steifigkeit zu erreichen kann der Integralfaktor drehzahlabhängig verändert werden. Der Gesamtintegralfaktor setzt sich zusammen aus: (= cs01 / cs05) und Ki Base ändert sich zwischen cs08 und cs09 von cs07 auf 0 Maximales Ki = Ki * (1 + cs07) Base...
Seite 190: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes
Drehzahlregler Index Id-Text Name Funktion Prozentuale Vorgabe der Regler-Abschwächung [jn 0,1%]. speed ctrl (KP) 0x2719 cs25 Abhängig von cs27 wirkt cs25 auf Integral- und Proportional- oder adaption nur auf die Proportionalverstärkung. Prozentuale Vorgabe der Regler-Abschwächung [jn 0,1%]. speed ctrl (KI) 0x271A cs26 Abhängig von cs27 hat cs26 keine Funktion oder wirkt auf die In-...
Seite 191 Drehzahlregler  Beispiel: folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] �� Um den Einfluss von Reibung aus der Berechnung zu eliminieren, kann man das Trägheits- moment ein zweites Mal auf gleiche Weise, jedoch durch einen Verzögerungstest, ermitteln.
Seite 192: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter
Drehzahlregler 5.3.6 Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter Dem Drehzahlregler ist ein PT1-Tiefpassfilter nachgeschaltet. Damit können hochfrequente Schwingungen (verursacht z.B. durch Federelemente in der Mechanik des Antriebsstranges) aus dem Wirkstrom-Sollwertsignal herausgefiltert werden. Die Filterzeit wird in Parameter (cs20 torque limt for.mot.) eingestellt. Eine längere Zeit be- wirkt eine stärkere Glättung des Wirkstromsignals, aber auch ein weniger dynamisches Re- gelverhalten und eine erhöhte Schwingneigung.
Seite 193: Momentenvorsteuerung Modus
Drehzahlregler 5.3.7.1 Momentenvorsteuerung Modus Über cs21 pretorque mode lassen sich verschiedene Modi einstellen: cs21 pretorque mode 0x2715 Wert Name Bedeutung keine Vorsteuerung Modus 1: Die Vorsteuerung wird aus der Solldrehzahl-Differenz in der Zeit delta speed ref cs23 und dem Trägheitsmoment ermittelt Modus 2: Die Vorsteuerung wird im Spline-Interpolator bzw im Rampengenera- tor aus den Beschleunigung-/Verzögerungswerten und dem Träg- reference mode...
Seite 194: Momentenvorsteuerung Durchgriff
Drehzahlregler 5.3.7.2 Momentenvorsteuerung Durchgriff Der Durchgriff der beschleunigungs- / verzögerungsabhängigen Vorsteuerung ist einstellbar. Im Modus 1 muss Parameter cs24 pretorque factor und in Modus 2 Parameter co20 internal pretorque fact verwendet werden. Nicht immer wird das optimale Regelergebnis mit dem Vorsteuerdurchgriff von 100% er- reicht.
Seite 195: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung
Drehzahlregler 5.3.7.4 Nicht lineare Momentenvorsteuerung 5.3.7.4.1 Prinzip Bei einem Kurbeltrieb z.B. würde die Vorsteuerung proportional zur Beschleunigung nicht zum gewünschten Effekt führen. Hier sind nicht lineare Beziehungen zu beachten. ̇ ̈ Index Id-Text Name Bemerkung 0 … 15 0x2524 co36 inertia reducing mode 0 …...
Seite 196 Drehzahlregler Den periodischen Wertebereich für die Positionen muss man dabei mit ps18 und ps19 defi- nieren. Der Winkel φ läuft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis 2π. Referenzierung ist mit der Homing Funktion möglich. Der minimale Positionsbereich beträgt hier 2 Inkremente.
Seite 197: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers
Drehzahlregler Über den co37 kann die bekannte Vorsteuerung Lageabhängig reduziert werden. Ein Wert von 255 (1,0) entspricht dem Wert bei deaktivierter nichtlinearer Vorsteuerung. Der Anteil der ersten Ableitung von J(φ) wird über den Faktor von co38 * co39 gebildet. Beispiel: Bei einer Solldrehzahl von 1000min soll über den Faktor der ersten Ableitung von Jred(φ) maximal Nennmoment vorgegeben werden.
Seite 198: Drehzahlsollwertverzögerung
Drehzahlregler 5.3.8 Drehzahlsollwertverzögerung Bei idealer, absolut korrekter Vorsteuerung würde der Antrieb dem Sollwert auch ohne Dreh- zahlregler exakt folgen. Die Drehzahlmessung bewirkt aber immer auch eine Verzögerung des realen Drehzahlist- wertes (Scan Time ec26, PT1-Time ec27). Der Drehzahlregler will diese verzögerte Istdrehzahl gleich dem Drehzahlsollwert regeln und beschleunigt damit stärker als gefordert Um diesen Effekt zu vermeiden, ist es sinnvoll die Solldrehzahl für den Drehzahlregler eben- so zu verzögern wie die Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit).
Seite 199 Drehzahlregler Damit ergibt sich für die ref speed Pt1-time(cs19): mit Geber geberloser Betrieb ( (A)SCL ) cs19 = ec26 / 2 + ec27 + Td cs19 = ds27 + ds28 + Td Reglerdurchgriffszeit Td = 0,5..1,5ms Somit passen für den Drehzahlregler die Solldrehzahl mit der Istdrehzahl und dem Vorsteu- ermoment zusammen.
Seite 200: Applikationsabhängige Momentengrenzen
Anwendung verlangt andere, prozessbedingte Grenzen (z.B. zum Schutz me- chanischer Komponenten). Diese können über die Parameter cs12…cs16 bzw. über die CIA402 Objekte 6072h, 60E0h und 60E1h eingestellt werden. CIA 402 Objekt Id-Text KEB Name CIA 402 Name Index Index 0x270C cs12...
Seite 201 applikationsabhängige Momentengrenzen Beispiel: Die Steuerung gibt nur die motorische Momentengrenze vor, generatorisch soll die Paramet- rierung in cs15 torque limit gen. for. für positive und negative Drehzahlen wirksam sein.  cs12 = 150% , absolute Limitierung  cs13 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgegeben (Wert 1000 => 100% =>...
Seite 202: Lageregelung
Lageregelung 5.5 Lageregelung 5.5.1 Positionswerte Folgende Parameter enthalten Positionswerte: Index Id-Text Name Funktion 0x2C21 ru33 position actual value direkter Lagewert vom Geber 0x2513 co19 target position Sollpositionsvorgabe 0x2125 st37 demand position interne Sollposition 0X2121 st33 position actual value Positionsistwert 0x2124 st36 following error aktueller Schleppfehler...
Seite 203: Auflösung Der Positionswerte
Lageregelung 5.5.1.1 Auflösung der Positionswerte Die Anzahl der Inkremente pro Lagegeberumdrehung kann in co03 position rot.scale (bit) eingestellt werden. Index Id-Text Name Funktion position rot.scale 0x2503 co03 Positionsauflösung für eine Umdrehung des Lagegebers (bit) Die Positionsauflösung für eine Umdrehung wird hier eingestellt. Der Defaultwert von 16 (Bit) entspricht einer Auflösung von 65536 Inkrementen pro Umdre- hung.
Seite 204: Überwachung Der Wertebereiche
Lageregelung Genau so gilt für die Istposition: Überschreitet st33 position actual value die Grenze von ps19 wird der interne Wert von hm09 so verändert das st33 wieder bei der unteren Grenze von ps18 min. position range limit ginnt. In der negativen Richtung entsprechend. Diese Positionsbegrenzung wird nach außen nur auf st33 und st37 abgebildet.
Seite 205: P - Regler
Lageregelung 5.5.2.1 P - Regler ps01 KP position controller 0x2E01 Wert Bedeutung 0,0 .. 6500,0 1/min Verstärkungsfaktor Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler. Der Verstärkungsfaktor ps01 KP position controller ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers den in ps01 angegeben Drehzahsollwert für den La- gegeber erzeugt.
Seite 206: Lageregler-Getriebefaktor
Lageregelung 5.5.2.3 Lageregler-Getriebefaktor Ein Getriebefaktor zwischen der Lageerfassung und dem Antrieb wird mit ps35 ps36 ausgeglichen. Dieser Getriebefaktor beeinflusst in erster Linie die Vorsteuerung in den Be- triebsarten mit aktivem Lageregler. ps35 feed forward speed num 0x2E23 Wert Bedeutung – 1) .. -2 Getriebefaktor Zähler ps36 feed forward speed denum...
Seite 207: Struktur Lage- / Drehzahlregelung
Struktur Lage- / Drehzahlregelung 5.6 Struktur Lage- / Drehzahlregelung...
Seite 208: O-Funktionen
Digitale Eingänge I/O-Funktionen 6.1 Digitale Eingänge 6.1.1 Übersicht Das H6 Achsmodul hat folgende digitale Eingänge: Anzahl Beschreibung Digitale Eingänge auf der Klemmleiste des Controlboards (I1…I4) auf dem Sicherheitsmodel zur Modulationsfreigabe/Treiberversorgung (ST) Supply Error, wird nur durch die AFE bzw. SupplyUnit gesetzt (SEC) Error Chain (EC) Virtuelle Eingänge (IA…ID, sind fest den virtuellen Ausgängen (OA…OD) zugeordnet) Der F6 Umrichter hat folgende digitale Eingänge:...
Seite 209: Klemmenstatus
Digitale Eingänge 6.1.2 Klemmenstatus Der Klemmenstatus kann über das Objekt ru41 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C28 ru41 dig. input terminal state Anzeige des Klemmenstatus Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru41 dig. input terminal state ist wie folgt definiert: ru41 dig.
Seite 210: Auswahl Der Eingangsquelle
Digitale Eingänge 6.1.3 Auswahl der Eingangsquelle Die Quelle für den internen Klemmenstatus kann über das Objekt di01 dig. input src. sel. ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x3201 di01 dig. input src. sel. Auswahl der Quelle des internen Klemmenstatus Für die Eingänge I1…I4/I8, IA…ID und EC und SEC kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden.
Seite 211: Invertierung Des Status Der Digitalen Eingänge
Digitale Eingänge Der Wert von di02 wird nicht nichtflüchtig gespeichert. Für H6 gilt: Nach Power-On ist immer Bit 14 und 15 von di02 gesetzt . Die Steuerung muss mit Schreiben auf di02 die Freigabe anfordern. Es liegt somit in der Verantwortung des Anwenders, dass das SEC Signal erst weg- genommen wird, wenn die Aufladung des Zwischenkreises abgeschlossen ist.
Seite 212: Controlword / Index-Funktionen Der Digitalen Eingänge (Nur F6)
Digitale Eingänge Wert 1 ist gedacht für Anwendungen in der Steuerung um hier den Zeitpunkt von aufgetrete- nen Flanken genauer zu rekonstruieren. Dabei wird zunächst die eigentliche Flanke des Digi- taleinganges in ru18 dig. input state erkannt. Die erkannte Flanke kann dann mit dem Wert von ru22 dig.
Seite 213: Digitale Ausgänge
Digitale Ausgänge 6.2 Digitale Ausgänge 6.2.1 Übersicht Der H6 / F6 Antrieb hat folgende digitale Ausgänge: Anzahl Beschreibung Bemerkungen O1…O4 Klemmleiste des Controlboards Software Ausgänge und F6 OA…OD Sind mit den Digitaleingängen IA-ID verknüpft Error Chain (EC) Wird vom Fehlerhandling angesteuert Supply Error (SEC) Wird von den Achsmodulen nur als Eingang verwendet nur H6...
Seite 214: Interne Digitale Ausgänge
Digitale Ausgänge 6.2.2 Interne digitale Ausgänge Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge Die Bedeutung der einzelnen Bits im internal output state ist wie folgt definiert: ru19...
Seite 215 Digitale Ausgänge Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Ausgang über 2 aufeinanderfolgende Bits in do12. do12 dig. output src. sel. 0x260C Funktion Wert Klartext Funktion flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 0…1 On (1) Ausgangsstatus ist 1 O1 source Off (0) Ausgangsstatus ist 0 ext.
Seite 216: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus
Digitale Ausgänge 6.2.4 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus Als Quelle für den Status der Digitalausgänge kann auch das Objekt do10 verwendet wer- den. Index Id-Text Name Funktion 0x260A do10 dig. output ext. source Externe Vorgabe des Klemmenstatus Die Bedeutung der Bits in do10 entspricht ru20. Der Wert von do10 wird nicht nichtflüchtig gespeichert.
Seite 217: Die Komparatorstufe
Digitale Ausgänge 6.2.6 Die Komparatorstufe 6.2.6.1 Übersicht Die Komperatorstufe wird aus 8 parametrierbaren Funktionsblöcken gebildet, die als Ergeb- nis jeweils eine 0 (FALSE) oder eine 1 (TRUE) liefern. Die Ergebnisse dieser Funktionsblö- cke werden als „Flags“ bezeichnet und können über das Objekt ru74 unfiltered flags state ausgelesen werden.
Seite 218 Digitale Ausgänge Um die Werte vergleichen zu können, findet intern eine Umnormierung der Operanden auf die Auflösung von Level1 do05 bzw Level2 do06 statt. Dazu ist jedem Parameter in der Ope- randenliste ein Faktor zugeordnet, indem die Auflösung wie er in COMBIVIS angezeigt wird, berücksichtigt ist.
Seite 219: Operandenauswahl
Digitale Ausgänge 6.2.6.2 Operandenauswahl Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 und do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2601 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 1…8 0x2602 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation Folgende Operanden können in do01 flag operand A und do02 flag operand B ausgewählt werden:...
Seite 220: Operatoren
Digitale Ausgänge do01 / flag operand A / Fortsetzung (nur in neuen Versionen enthalten) do02 flag operand B Wert Klartext Bemerkung OL2 counter (ru27) kurzfristiger Überlastpegel [in %] OL counter (ru29) langzeitige effektive Umrichterauslastung [in %] motor prot counter (ru32) Motorschutz-Zähler [in %] aktuelle resultierende positive Momentengrenze (motorische act torque limit pos (ru50)
Seite 221: Konstante Vergleichspegel
Digitale Ausgänge 6.2.6.4 Konstante Vergleichspegel Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 1…8 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 6.2.6.5 Hysterese...
Seite 222: Filter
Digitale Ausgänge Funktion: Ergebnis: innerhalb ± H/2 FALSE B + H (B - H/2) < A < (B + H/2) B + H/2 außerhalb ± H TRUE B - H/2 A > (B + H) or A < (B - H) B - H zwischen H und H/2 unverändert...
Seite 223 Digitale Ausgänge Index Id-Text Name Funktion 0x2613 do19 AND operation for output Auswahl der Verknüpfungsart für Ausgang O1 .. OD 0x2614 do20 select flag O1 Auswahl der Flags für internen Ausgang O1 0x2615 do21 select flag O2 Auswahl der Flags für internen Ausgang O2 0x2616 do22 select flag O3...
Seite 224: Analoge Eingänge (Nur F6)
Analoge Eingänge (nur F6) 6.3 Analoge Eingänge (nur F6) Von den F6 Geräten werden 3 Analogeingänge unterstützt. Angezeigt werden die analogen Eingangswerte in den ru-Parametern. Index Id-Text Name Funktion 0x2C2A ru42 AN1 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN1 in % 0x2C2B ru43 AN1 after gain display...
Seite 225: Eingangsstufe Der Analogeingänge
Analoge Eingänge (nur F6) an00 / an10 AN1 interface selection / AN2 interface selection 0x3300 / 0x330A Wert Konfiguration +/- 10 V +/- 20 mA 4 … 20 mA 6.3.3 Eingangsstufe der Analogeingänge Index Id-Text Name Funktion 0x3301 an01 AN1 mean filter 0x330b an11 AN2 mean filter...
Seite 226: Berechnen Von Ref Und Aux
Analoge Eingänge (nur F6) Beispiel 1: ein 0..8V Signal soll nach der Eingangstufe auf -100% .. +100% normiert sein: mit Offset X Symmetrie zu 0 erzeugen: 4V sollen 0% entsprechen => ANx offset X = 40% die Verstärkung anpassen: +/-4V sollen +/- 100% entsprechen => ANx gain = 2,5 Beispiel 2: ein Sensor liefert bei Druck = 0 bar schon ein Signal von 0,7V und bei dem Enddruck von 200 bar ein Signal von 9,5V.
Seite 227: Mapping Von Ref Und Aux
Analoge Eingänge (nur F6) an30 ref and aux function (Fortsetzung) 0x331E AUX = 0 4096 AUX = A 8192 A + B AUX = A + B 12…15 aux function 12288 A * (1+B) AUX = A * (1+B) 16384 A * B AUX = A * B 20480...
Seite 228: Kommunikationsfunktionen
Parametrierdaten Kommunikationsfunktionen 7.1 Parametrierdaten Parametrierdaten (azyklische Daten) können über die serielle Schnittstelle (Protokoll: DIN66019II) und über EtherCAT (Protokoll: CanOpen over EtherCAT) ausgetauscht werden. Für DIN66019II ist folgende Umsetzung vereinbart: Umrichter-Adresse wird geprüft gegen das Objekt DIN66019II node id (fb13, 0x2B0D). Die Parameteradresse entspricht dem Index.
Seite 229: Darstellung Von Parametrierdaten In Combivis 6
Parametrierdaten 7.1.1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 COMBIVIS 6 verwendet zur Kommunikation das Protokoll DIN66019II über Ethernet bzw. über eine serielle Verbindung bzw. USB. Beim Zugriff auf Arrays bzw. Strukturen werden die Elemente angezeigt und optional auch deren Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt werden.
Seite 230: Feldbus-Systeme Ethercat / Varan
H6 Geräte unterstützen ein ProzessDatenObjekt (PDO) für Prozessausgangsdaten und ein PDO für Prozesseingangsdaten. Die maximale Länge der PDO's beträgt jeweils 32 Byte. Pro PDO können max. 8 Objekte abgebildet (gemapped) werden. 7.2.1.1 Abbildung über KEB Parameter Folgende Parameterobjekte beschreiben die Abbildung der Objekte in den PDO's Index...
Seite 231: Folgende Pd Out/In Types Sind Möglich
Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN In fb02 PD out offset und fb07 PD in offset wird der Offset (= die Position innerhalb des Pro- zessdatentelegramms) der abzubildenden Objekte in Anzahl Bytes angegeben. In fb03 PD out type bzw. fb08 PD in type wird der Type (= die Länge) der abzubildenden Ob- jekte angegeben.
Seite 232: Abbildung Über Canopen Objekte (Für Alle Feldbussysteme)
Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN 7.2.1.2 Abbildung über CanOpen Objekte (für alle Feldbussysteme) Alternativ kann die Abbildung der Prozessdaten auch CanOpen konform über die Objekte 0x1600 (Prozessausgangsdaten) und 0x1A00 (Prozesseingangsdaten) erfolgen. Index Subidx Id-Text Name Funktion Anzahl der abgebildeten Objekte 1st receive PDO mapping 0x1600 (Prozessausgangsdaten) 1…8...
Seite 233: Zeitmessung Ethercat Frame Sync Impuls
Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN 0x2B15 fb21 RX error count P0 Zählt die RX Fehler am Port 0 0x2B16 fb22 invalid frame count P1 Zählt die ungültigen RX Frames am Port 1 0x2B17 fb23 RX error count P1 Zählt die RX Fehler am Port 1 0x2B18 fb24 forwarded RX error count P0...
Seite 234: Applikationsfehlerzähler
Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN 7.2.2.3 Applikationsfehlerzähler Auf Anwendungsebene stehen folgende Fehlerzähler zur Verfügung: Index Id-Text Name Funktion Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen kein 0x2B1D fb29 no frame per sync cnt EtherCAT Frame empfangen wurde Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen meh- 0x2B1E fb30 multiple frames per sync cnt...
Seite 235: Feldbussystem Can
7.4 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7.4.1 Prozessdatenassistent für VARAN Die Prozessdatenabbildung lässt sich sehr einfach über den Prozessdaten-Assistenten in COMBIVIS 6 einstellen. COMBIVIS 6 verwendet zur Einstellung der Daten die KEB spezifi- schen Objekte zur Beschreibung der Prozessdatenabbildung. Hierbei werden alle Randbedingungen automatisch berücksichtigt: ...
Seite 236: Prozessdatenassistent Für Ethercat / Can
COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7.4.2 Prozessdatenassistent für EtherCAT / CAN...
Seite 237: Daten Nichtflüchtig Speichern
Daten nichtflüchtig speichern 7.5 Daten nichtflüchtig speichern H6 / F6 Geräte verwenden unterschiedliche Technologien um Daten über das Ausschalten der Versorgungsspannung hinaus in einem Permanent-Speicher zu sichern. Einige Parameter müssen bei Netz-Ein stets auf einem definiertem Startwert stehen, dass heisst, sie werden nie gespeichert. Spitzenwertspeicher ru-Parameteter ru13, ru15, Betriebsart...
Seite 238 Daten nichtflüchtig speichern Um nicht jeden Speichervorgang explizit auslösen zu müssen, wurde in den Geräten eine Automatik zum nichtflüchtigen Speichern der Daten implementiert. Das folgende Bild erläutert die grundsätzliche Funktionsweise. EEPROM Mirror EEPROM Write cache RAM: flüchtiger Speicher für temporäre Daten EEPROM: Speicherbereich für nichtflüchtige Daten EEPROM Mirror:...
Seite 239 Daten nichtflüchtig speichern Über das Objekt co07 Non volatile memory state kann der aktuelle Zustand des Schreibcaches beeinflusst werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2507 co07 non volatile memory state Zustand des Speichermanagers Die Werte von co07 non volatile memory state haben folgende Bedeutung co07 Non volatile memory state 0x2507...
Seite 240: Antriebsparametrierung Zurücksetzen
Daten nichtflüchtig speichern Wenn in einem Download viele Parameter geändert werden, kann sich die Zeit T2 wegen der begrenzten Größe des Schreibcaches auf bis zu 10 Sekunden verlängern. Mit Hilfe von co07 können Downloads absichert werden, indem sichergestellt wird, dass der Download erst beendet wird, wenn der Schreibcache komplett geleert ist.
Seite 241: Reset Auslösen
Daten nichtflüchtig speichern 7.5.1.1 Reset auslösen Über das Objekt co09 reset control kann zur Laufzeit ein Reset des Antriebs ausgelöst wer- den. Dies geschieht durch Schreiben des Wertes 1 auf das Objekt co09 reset control. Das Auslösen des Resets ist nur möglich, wenn sich der Antrieb nicht im Zustand Operation enabled, bzw.
Seite 242 Daten nichtflüchtig speichern Index Id-Text Name Funktion 0x206B de107 get MD5 hash Generieren der Prüfsumme 0x206C de108 MD5 hash Vergleich der NV Daten 0x206D de109 exclusion from MD5 Ausnahmen für einige Parameter Die 128 Bits sind in de108 MD5 hash auf einem Array abgebildet.
Seite 243: Doppelachs Modul
Motoranschluss mit PTC oder KTY Doppelachs Modul Das Doppelachsmodul hat ein eigenständiges Binärfile. Die Parameter von Modul B sind mit einem Adressoffset von 0x2000 ansprechbar. In COMBIVIS gibt es alle notwendigen Parametergruppen doppelt. Einige Parameter sind jedoch nur in Modul A enthalten. Modul A 0x2000 …...
Seite 244: Eingänge Und Ausgänge
Eingänge und Ausgänge Die beiden Kanäle sind komplett identisch aufgebaut. Es gibt jedoch einige Einschränkungen beim Betrieb von zwei Gebern.  Die Versorgungsspannungen 5V und 8V werden mit einer parametrierbaren Span- nungsquelle erzeugt. Es sind daher nur Geber mit 5V oder mit 8V Versorgung mög- lich.
Seite 245 Prozessdaten Ab der KEB COMBIVIS Studio 6 Version vom 26.03.2013 wird das 2nd PDO unterstützt.
Seite 246: Zusätzliche Objekte Im Dam
Prozessdaten 8.5.1 Zusätzliche Objekte im DAM 0x1c12 sync manager 2 PDO assign Subidx Funktion Bemerkungen Anzahl der receive PDO‘s 0x1600 1st receive PDO mapping object 0x1601 2nd receive PDO mapping object 0x1c13 sync manager 3 PDO assign Subidx Funktion Bemerkungen Anzahl der transmit PDO‘s 0x1A00 1st transmit PDO mapping object...
Seite 247: Unterschiede Im Kapitel Motion Control
Unterschiede im Kapitel Motion Control Das P6 ist speziell ausgelegt für Pitch-Antriebe in Windkraftanlagen. Der Steuerteil des Pitch-Umrichters besteht aus einer SPS und einem Drive-Controller. Gegenstand dieser Be- schreibung sind die Unterschiede der Drive-Controller-Software Version 2.3 zur H6-Drive- Software Version 1.3, die in den vorherigen Kapiteln beschrieben ist. 9.1 Unterschiede im Kapitel Motion Control 9.1.1 Kapitel Bremsenansteuerung Kapitel Eigenschaften der Bremsenansteuerung...
Seite 248: Kapitel Status Der Bremsenansteuerung Der Parameter
Unterschiede im Kapitel Motion Control Kapitel Status der Bremsenansteuerung ist um die Bits 8…9 erweitert: Der Parameter st04 brake ctrl state brake ctrl status 0x2104 st04 Funktion Wert Klartext Bemerkung Angenommener Zustand der Bremse = Closed val off brake ctrl val Angenommener Zustand der Bremse = Open val on Bremsenansteuersignal = 0 (Closed)
Seite 249: Für Folgende Fehler Kann Das Verhalten Programmiert Werden
Unterschiede im Kapitel Motion Control st01 Fehlertext Beschreibung (Fortsetzung) ru01 0x1000 ERROR drive data Fehler in Motordatenvorgabe 0x1000 ERROR motordata not stored Motordaten sind noch nicht mit dr99 bestätigt worden 0x1000 ERROR ident während der Identifikation ist ein Fehler aufgetreten 0x1000 ERROR speed diff Drehzahldifferenz größer Level...
Seite 250 Unterschiede im Kapitel Motion Control Kapitel Warnungen Die Parameter ru02 warning bits pn28 warning mask sind um Bit 7 erweitert: warning bits 0x2C02 ru02 warning mask 0x2A1C pn28 Name Bemerkung OL warning Warnlevel Überlast überschritten OL2 warning Warnlevel Überlast Leistungshalbleiter überschritten OH warning Warnlevel Kühlkörpertemperatur überschritten OHI warning...
Seite 251: Schutzfunktion Encoder Überwachung
Unterschiede im Kapitel Motor Control 9.1.2.1 Schutzfunktion Encoder Überwachung Mit Hilfe der Funktion Encoder Überwachung kann der Antrieb unabhängig von der Steue- rung stillgesetzt werden, wenn die Drehzahlerfassung ausfällt. Die Funktion kann über folgende Objekte parametriert werden: Id-Text Name Funktion Index Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel Fehler) pn34...
Seite 252 Unterschiede im Kapitel I/O-Funktionen Kapitel Klemmenstatus, Invertierung des Status der digitalen Eingänge und externe Vorgabe des Eingangsstatus Die Bits der Parameter ru18, ru41, di00 di02 haben die folgende Bedeutung: ru18 dig. input state 0x2C12 ru41 dig. input terminal state 0x2C29 di00 dig.
Seite 253: Kapitel Übersicht Das P6 Hat Folgende Digitale Ausgänge
Unterschiede im Kapitel I/O-Funktionen 9.3.2 Digitale Ausgänge Kapitel Übersicht Das P6 hat folgende digitale Ausgänge: Anzahl Beschreibung Bemerkungen Klemmleiste des Controlboards (DO0…DO8) Software Ausgänge (OA…OD) Virtuelle digitale Ausgänge Die Hardware-Ausgänge DO0…DO8 werden von der SPS angesteuert, es wird nur der Sta- tus in ru20 angezeigt.
Seite 254: Analoge Eingänge
Da es keinen direkten Ethercat-Anschluss an den Drive-Controller gibt, entfallen alle Ether- cat-Funktionen. 9.4.1 Prozessdaten Die SPS auf der P6-Steuerung nutzt einen gerätespezifischen Prozessdatenkanal zum Dri- ve-Controller. … Zur Konfiguration werden die KEB-Parameter fb00 fb09 genutzt. Die CanOpen-Objekte gibt es beim P6 nicht.
Seite 255: Parametrierdaten
Notfahrt 9.4.2 Parametrierdaten Die Parametrierdaten-Anfragen werden von der SPS über den gerätespezifischen Paramet- rierkanal zum Drive-Controller weitergeleitet. 9.5 Notfahrt Die Notfahrt dient dazu, die Rotorblätter der Windkraftanlage bei Störungen sicher aus dem Wind zu drehen. Dies ist insbesondere bei Unterbrechung der Kommunikation zwischen SPS und Drive-Controller oder Ausfall der Drehzahlerfassung besonders wichtig.
Seite 256: Funktion
Notfahrt Die folgenden Statusparameter werden von der Notfahrt genutzt: state machine display 0x2102 st02 Status Bemerkung Wert Emergency run Notfahrt 0 … 10 Diese Werte haben dieselbe Bedeutung wie in co01 modes of opera- tion, s. Kapitel Betriebsarten emergency run status 0x2105 st05 Funktion...
Seite 257: Drehzahlerfassung
Drehzahlerfassung  Kein ausgewählter Eingang aus co64 emergency run dig. input ist aktiv  Das mit co65 emergency run ctrlword mask ausgewählte Bit im Steuerwort ist nicht gesetzt  Die Prozessdatenkommunikation wurde von der SPS wieder aktiviert und läuft Sind alle diese Bedingungen erfüllt, verlässt der Antrieb die Notfahrt und kann wieder wie gewohnt betrieben werden.
Seite 258: Anzeige Erkannter Gebertyp
Drehzahlerfassung Folgende Gebertypen sind in ec16 definiert: ec16 encoder type 0x2810, 0x4810 Wert Gebertyp Kein Geber angeschlossen TTL ohne Nullsignal TTL mit Nullsignal SSI (nur Kanal 2) Resolver (nur Kanal 1) 9.6.3 Anzeige erkannter Gebertyp ec17 detected encoder type wird der vom Geberinterface erkannte Gebertyp angezeigt: Index Id-Text Name...
Seite 259: Parameter Für Die Gebereinstellung
Drehzahlerfassung 9.6.5 Parameter für die Gebereinstellung Wertebereich für ganze Umdrehungen ec28 Dieser Parameter hat bisher keine Funktion. Index Id-Text Name Funktion 0x281C ec28 revolution range Festlegen des Wertebereiches für ganze Umdrehungen Kanal 1 0x481C ec28 revolution range B Festlegen des Wertebereiches für ganze Umdrehungen Kanal 2 Geberstrichzahl ec29 Index...
Seite 260 Drehzahlerfassung Drehzahlfilter ec27 Index Id-Text Name Funktion 0x281B ec27 speed PT1-time Filterzeit des PT1-Filters Kanal 1 0x481B ec27 speed PT1-time B Filterzeit des PT1-Filters Kanal 2 Mit diesem Parameter wird die Filterzeit des PT1-Filters für die Drehzahlberechnung einge- stellt. Der Wertebereich ist 0,000 ... 256,000 ms, Werkseinstellung: 4,000 ms. Modus Lageberechnung ec35 Index...
Seite 261: Fehlermeldungen
Drehzahlerfassung Dies sind die Einstellmöglichkeiten: SSI data format  0x482A ec42 Funktion Wert Klartext Power Fail Bit aus Power Fail Bit am Anfang der Daten SSI PFB mode 0..1 Power Fail Bit am Ende der Daten reserviert Keine Paritätsprüfung Parity check mode Prüfung auf gerade Parität Tannenbaum Data format...
Seite 262 Drehzahlerfassung TTL-Geber TTL: trace A error Spur A ist defekt oder fehlt TTL: trace B error Spur B ist defekt oder fehlt TTL: trace A or B error Spur A und B sind defekt oder fehlen TTL: no reference Referenzsignal nicht erkannt worden (evtl. Strichzahl falsch) Resolver Resolver: signal err Ein oder beide Signale fehlerhaft...
Seite 263: Betrieb Mit Dc-Motor
Betrieb mit DC-Motor 9.7 Betrieb mit DC-Motor Der Betrieb eines DC-Motors ist zusammen mit einem P6 möglich. Diese Betriebsart wird aktiviert durch dr00 = 2 : GSM . 9.7.1 Ströme ohne Transformation Die gemessenen Ströme iu und iv werden direkt ohne Transformation in isq und isd kopiert. isq = iu = Wirkstrom bzw.
Seite 264: Neue Parameter
Betrieb mit DC-Motor 9.7.2 Neue Parameter 9.7.2.1 Istmoment ru24 Das Istmoment wird entsprechend für GSM anders berechnet. ω = 2πn Mi = P/ω P = Ankerspannung * Ankerstrom; Bei sehr kleinen Ankerspannungen bzw. Istdrehzahlen wird das Moment nur aus dem An- kerstrom und dem Nennmoment berechnet.
Seite 265: Ds65 Feldstrom
Betrieb mit DC-Motor Die automatische Berechnung der Stromregler ist möglich, wenn man den dr00 motor type auf Synchron Motor verstellt. Somit ist es möglich, die Daten für die Feldwicklung in dr15 und dr17 einzutragen und mit dr99 = 1 die Stromregler automatisch zu berechnen. Die Werte von ds00 und ds01 müssen dann manuell in ds02 und ds03 eingetragen werden.
Seite 266: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodell
Betrieb mit DC-Motor 9.7.2.10 Betrieb ohne Geber mit Motormodell Es existiert ein einfaches Motormodell mit dem der Betrieb des DC-Motors auch ohne Geber möglich ist. Zur Aktivierung muß cs00 auf 3:no encoder stehen. Dabei wird die Istdrehzahl aus Ausgangsspannung und Ankerstrom berechnet. Parametriert wir dieses Modell mit: Automatische Feldschwächung ist in dieser Betriebsart nicht möglich.
Seite 267: Überlastverhalten
Analoge Eingänge 9.7.3.2 Überlastverhalten Im DC-Betrieb ist die OL2 Funktion nicht wirksam. Stattdessen ist eine OL-Funktion mit kürzeren Abschaltzeiten als im AC Betrieb implemen- tiert: 9.8 Analoge Eingänge Die Analogeingänge sind konfigurierbar als Spannungseingänge (+/-10 V) oder Stromein- gänge (+/-20 mA, 4…20 mA). Mit an00 AI0 interface selection und an10 AI1 interface selection wird diese Einstellung vor- genommen: Index...
Seite 268: Parameter Des Leistungsteils
Parameter des Leistungsteils Dies sind die Einstellmöglichkeiten: AI0 interface selection 0x3300 an00 AI1 interface selection 0x330A an10 Wert Konfiguration +/- 10 V +/- 20 mA 4 … 20 mA Angezeigt werden die analogen Eingangswerte in ru48 AI0 value display ru49 AI1 value display.
Seite 269: Ladeeinheit
Parameter des Leistungsteils Die Bits in pu01 power unit status word haben folgende Bedeutung: power unit status word 0x3401 pu01 Name Wert Bemerkung Kein Fehler Status Innenraumlüfter Fehler Kein Fehler Status Kühlkörperlüfter Fehler Kein Fehler 2 … 3 Status 24V Bremse Kabelbruch Kurzschluss Kein Fehler...
Seite 270: Überwachung Der Netzspannung Und Eingangsphasen
Parameter des Leistungsteils 0x3408 pu08 HV brake act. voltage Istspannung Hochvoltbremse (Aufl.: 0,1V) 0x3409 pu09 HV brake max. current Maximalstrom Hochvoltbremse (Aufl.: 1mA) 0x340A pu10 HV brake act.curr. Iststrom Hochvoltbremse (Aufl.: 1mA) 9.9.4 Überwachung der Netzspannung und Eingangsphasen Index Id-Text Name Funktion 0x340F...
Seite 271: Ansteuerung Des Bremstransistors
Parameter des Leistungsteils 9.9.6 Ansteuerung des Bremstransistors Index Id-Text Name Funktion 0x3430 pu48 braking transistor mode Bremstransistor Modus 0x3431 pu49 braking transistor duty Bremstransistor Aussteuerungsgrad 0x3432 pu50 braking transistor level Bremstransistor Level Die Werte von pu48 braking transistor mode haben die folgende Bedeutung: braking transistor mode 0x3430 pu48...
Seite 272: Analoge Ausgänge
Analoge Ausgänge 10.1 Analoge Ausgänge Auf dem S6 gibt es einen Analogausgang der Signal von 0 … 10V ausgeben kann. Index Id-Text Name Funktion 0x3325 an37 ANOUT1 function Auswahl des Objektes für Analogausgang 0x3326 an38 ANOUT1 value Zell für direkte Ausgabe (an37=0) 0x3327 an39 ANOUT1 gain...
Seite 273: Sonstiges
Sonstiges 11.1 Manueller Abgleich des Antriebs Der manuelle Abgleich ist nur eine Möglichkeit für den KEB-Service Mitarbeiter das Gerät abzugleichen, wenn es nicht in der Produktion voreingestellt wurde. Jeder Änderung der Verstärkung/Offset muss mit schreiben auf de58 = 1 übernommen wer- den.
Seite 274: Uic-Erfassung
Uic-Erfassung Änderungshistorie Kapitel Änderung Anmerkung zu „internal limit active“ 3.1.2 3.2.2 Hinweis zur automatischen Bremsenansteuerung hervorgehoben 3.3.1 Fehlerbeschreibung erweitert Beschreibung und Funktionsumfang von co61 erweitert 3.3.1.3 neuen Parameter co62 hinzugefügt 3.3.2 Beschreibung ru03 warning state hinzugefügt 3.3.3.2.3 Beschreibung und Funktion is14 overload protection mode erweitert 3.3.3.4 Beschreibung OHI bei F6 in dieses Kapitel verschoben 3.3.3.13...
Seite 275 Uic-Erfassung Kapitel Änderung 5.2.19.2 Derating-Hochschalt-Verzugszeit hinzugefügt 5.3.4 Kapitel Drehzahlregleranpassung über Prozessdaten eingefügt Hinweis auf Fehlerreaktions-Momentengrenze hinzugefügt Kapitel „Überwachung der Wertebereiche“ hinzugefügt 5.5.1.4 verfügbare Eingänge F6 hinzugefügt 6.1.1 Erweiterung der Parameterbeschreibung für digitale Eingänge 6.1.3 mögliche Eingänge H6 ergänzt 6.1.4 Hinweis di02 hinzugefügt Übersicht digitale Ausgänge auf F6 erweitert 6.2.4 HInweis do10 hinzugefügt...
Seite 276 • mail: net: www.keb.it kebitalia@keb.it KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co.,Ltd. No. 435 Qianpu Road, Chedun Town, Songjiang District, KEB Japan Ltd. CHN-Shanghai 201611, P.R. China 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku fon: +86 21 37746688 • fax: +86 21 37746600 J–Tokyo 108-0074...

Diese Anleitung auch für:

Combivert f6 Combivert p6

KEB Combivert H6 Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für KEB Combivert H6

Inhaltszusammenfassung für KEB Combivert H6