Omron SYSMAC CQM1 Bedienerhandbuch Seite 351

Spezial–Befehle
Vorsicht
!
Beschreibung
Wort Bits Parameterbezeichnung
P1 00 bis 15 Sollwert (SV).
P1+1 00 bis 15 Proportionalband–Breite
P1+2 00 bis 15 Nachstellzeit
P1+3 00 bis 15 Vorhaltezeit
P1+4 00 bis 15 Abtast–Intervall
P1+5 00 bis 03 Spezifikation des
Betriebs
04 bis 15 Eingangsfilter–Koeffizient
P1+6 00 bis 07 Ausgangsbereich
08 bis 15 Eingangsbereich
P1+7 bis 00 bis 15 Arbeitsbereich
P1+32
Vorsicht
!
Hinweis
Insgesamt müssen für eine fehlerfreie Funktion 33 aufeinanderfolgende
Worte für PID(––) verwendet werden. Darüberhinaus darf PID(––) nicht ver-
wendet werden in
– Interrupt–Programmen
– zwischen IL(02) und ILC(03)
– zwischen JMP(04) und (JME(05), sowie in
– Schrittprogrammen (STEP(08)/SNXT(09)).
PID(––) führt eine PID–Regelung aus, die auf den in P1 bis P1+6 spezifizier-
ten Parametern basiert. Die Daten in IW dienen zur Berechnung der Aus-
gangsdaten, die in OW gespeichert werden. Die nachfolgende Tabelle ent-
hält die Funktionen der Parameterworte.
Dies ist der Zielwert bei einer PID–Regelung. Er kann auf eine beliebige Binärzif-
fer eingestellt werden, wobei die Anzahl der Bits durch den Eingangsbereichs–
Parameter spezifiziert wird.
Dieser Parameter spezifiziert das Verhältnis zwischen Propotionalband–Breite
und Eingangsbereich (0,1% bis 999,9%). Dieser Wert muß als BCD–Zahl von
0001 bis 9999 spezifiziert werden.
Spezifiziert das bei der Integralregelung verwendete Verhältnis zwischen Nach-
stellzeit und Abtast–Intervall. Dieser Wert muß als BCD–Zahl von 0001 bis 8191
oder 9999 spezifiziert werden (9999 deaktiviert die Differntialregelung).
Spezifiziert das bei der Differntialregelung verwendete Verhältnis zwischen Vor-
haltezeit und Abtast–Intervall. Dieser Wert muß als BCD–Zahl von 0001 bis
8181 oder 9999 spezifiziert werden (9999 deaktiviert die Differntialregelung).
Spezifiziert das Intervall zwischen den Eingangsdaten–Abfragen von 0,1 bis
102,3 s. Dieser Wert muß als BCD–Zahl von 0001 bis 1023 spezifiziert werden.
Spezifiziert den Vorwärtsbetrieb oder den Rückwärtsbetrieb. (0 = Rückwärtsbe-
trieb , 1 = Vorwärtsbetrieb).
Bestimmt die Stärke des Eingangsfilters. Je kleiner der Koeffizient, desto schwä-
cher der Filter.
Für diesen Wert muß 000 oder ein BCD–Zahl von 100 bis 199 spezifiziert wer-
den. Die Einstellung 000 spezifiziert den Vorgabewert (0,65) und eine Einstellung
von 100 bis 199 den Koeffizienten von 0,00 bis 0,99.
Bestimmt die Anzahl der Ausgangsbits. Diese Einstellung muß zwischen 00 und
08 liegen. Hierdurch wird für den Ausgangsbereich ein Wert zwischen 8 und 16
Bits spezifiziert.
Bestimmt die Anzahl der Eingangsbits. Diese Einstellung muß zwischen 00 und
08 liegen. Hierdurch wird für den Eingangsbereich ein Wert zwischen 8 und 16
Bits spezifiziert.
Nicht verwenden.
(Wird vom System verwendet).
Ist die Ausführungsbedingung AUS, wird PID(––) nicht ausgeführt und die
Befehlsdaten bleiben erhalten. Während dieser Zeit können die gewünschten
Ausgabedaten für eine manuelle Regelung direkt in OW gespeichert werden.
Wechselt die Ausführungsbedingung das erste Mal von AUS auf EIN, liest
PID(––) die Parameter und initialisiert den Arbeitsbereich. Eine integrierte
Funktion ermöglicht eine kontinuierliche Änderung der Ausgabedaten beim
Start, da plötzliche Änderungen der Ausgabedaten sich negativ auf die Re-
gelstrecke auswirken können.
Änderungen der Parameter sind erst wirksam, wenn die Ausführungsbedin-
gung für PID(––) von AUS auf EIN wechselt.
Liegt einer der nachfolgenden Umstände vor, sollten Sie PID(––) nicht ver-
wenden, da eine ordnungsgemäße Ausführung nicht gewährleistet ist:
In Interrupt–Programmen,
in Unterprogrammen,
in verriegelten Programmabschnitten (zwischen IL und ILC)
in übersprungenen Abschnitten (zwischen JMP und JME)
in Schritt–Programm–Abschnitten (durch STEP–Befehl erzeugt).
Funktion/Einstellbereich
Kapitel 5-26
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