Seite 1 Cat. No. 8U0108-DE2-01 XtraDrive (XD-)-SERIE AC-Servotreiber BEDIENERHANDBUCH...
Seite 2 YET Ltd. ISRAEL YET US Inc. 13 Hamelacha St., Tel: +1-866-YET-8080 Afeq Industrial Estate Rosh Ha’ayin 48091 USinfo@yetmotion.com ISRAEL Tel: +972-3-9004114 Fax: +972-3-9030412 info@yetmotion.com YET Vertriebsvertretung Deutschland: OMRON Electronics GmbH Elisabeth-Selbert-Straße 17 D-40764 Langenfeld Tel: +49-2173 6800 0 Fax:+49-2173 6800 400...
Seite 3 VORSICHT YET produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von YET-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. YET übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein YET-Produkt als alleinige Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden.
Seite 4: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Nachfolgend werden die in diesem Handbuch verwendeten Symbole definiert, um die Sicherheitshinweise einzustufen und den damit verbundenen Gefahrengrad zu kennzeichnen. Eine Missachtung der in diesem Handbuch angegebenen Vorsichtsmaßnahmen kann zu ernsthaften oder sogar fatalen Verletzungen, und/oder Personenschäden, Schäden an Produkten, Anlagen und Systemen führen.
Seite 5: Beschreibung Technischer Begriffe
XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Zu diesem Handbuch Zielgruppe Dieses Handbuch ist für folgende Anwender vorgesehen. • Personen, die für die Konstruktion der Servoantriebssysteme der XtraDrive XD- -Serie zuständig sind • Personen, die für die Installation und Verdrahtung der Servoantriebe der XtraDrive XD- -Serie zuständig sind •...
Seite 6: Produktprüfung Bei Lieferung
XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise Anhand folgender Sicherheitshinweise wird das Produkt bei der Lieferung, Installation, Verdrahtung, Wartung, Inspektion und während des Betriebs überprüft. Produktprüfung bei Lieferung ACHTUNG • Verwenden Sie den Servomotor und Servoverstärker nur in einer der angegebenen Kombinationen. Anderenfalls besteht die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen. Installation ACHTUNG •...
Seite 7: Wartung Und Inspektion
XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis ACHTUNG • Führen Sie den Testlauf nur mit dem Servomotor durch. Dabei muss die Motorwelle von der Maschine getrennt sein, um unvorhersehbare Unfälle zu vermeiden. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr. • Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, ändern Sie die Einstellungen unter Berücksichtigung der Parameter der Maschine.
Seite 8: Allgemeine Sicherheitshinweise
XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Allgemeine Sicherheitshinweise BEACHTEN SIE FOLGENDE HINWEISE FÜR EINE SICHERE ANWENDUNG: • Bei einigen Abbildungen in diesem Handbuch ist das Produkt mit abgenommenen Schutzabdeckungen oder Abschirmungen dargestellt. Ersetzen Sie stets die Schutzabdeckung oder Abschirmung wie angegeben, bevor Sie das Produkt entsprechend den Angaben in dem Handbuch in Betrieb nehmen.
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten..1-1 1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung .....1-2 1.1.1. Servoverstärker....................1-2 1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten .............1-3 1.2.1. Servoverstärker....................1-3 1.2.2. Modellnummern.....................1-4 Installation ......................2-1 2.1. Servoverstärker....................2-2 2.1.1. Lagerbedingungen..................2-2 2.1.2. Installationsort ....................2-2 2.1.3.
Seite 10 XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Testbetrieb ......................4-1 4.1. Testbetrieb in zwei Schritten................4-2 4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last ..........4-3 4.1.2. Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine angeschlossen ist....................4-9 4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs ....4-10 4.2.1. Servomotoren mit Bremsen.................4-10 4.2.2.
Seite 11 XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis 5.7. Absolutwert-Drehgeber................5-78 5.7.1. Schnittstellenschaltkreis................5-79 5.7.2. Konfiguration eines Absolutwert-Drehgebers..........5-80 5.7.3. Einstellung des Absolutwert-Drehgebers............5-81 5.7.4. Empfangssequenz des Absolutwert-Drehgeber..........5-84 5.8. AB-Drehgeber ....................5-89 5.9. Definition der Anwendereinheiten und Einstellung ........5-91 5.9.1. Positioniersteuerung..................5-91 5.9.1.1. Definition der Anwendereinheiten für Motion-Profile ......5-91 5.9.1.2. Positionseinheiten ..................5-91 5.9.1.3.
Seite 12 XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Verwendung der Bedienkonsole ..............7-1 7.1. Grundfunktion ....................7-2 7.1.1. Bedienkonsole ....................7-2 7.1.2. Zurücksetzen von Servoalarmen ..............7-3 7.1.3. Basismodus-Auswahl..................7-3 7.1.4. Statusanzeigemodus..................7-4 7.1.5. Betrieb im Parametereinstellungsmodus............7-6 7.1.6. Betrieb im Überwachungsmodus ..............7-11 7.2. Angewandte Funktionen ................7-16 7.2.1. Betrieb im Alarmprotokollmodus ...............7-17 7.2.2.
Seite 13 Anschluss des MC20 Motion Modul der GL-Serie........A-2 A.2. Anschluss des CP-9200SH Servo Controller (SVA)........A-3 A.3. Anschluss der B2813 Positioniersteuerung der GL-Serie ......A-4 A.4. Anschluss der C500-NC222 Positionier-Baugruppe von OMRON.....A-5 A.5. Anschluss der C500-NC112 Positionier-Baugruppe von OMRON.....A-6 A.6. Anschluss der AD72 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI ....A-7 A.7.
Seite 14 XtraDrive Bedienerhandbuch Inhaltsverzeichnis Appendix D. Parameterliste................D-1 D.1. Parameter.......................D-2 D.2. Schalter......................D-7 D.3. Eingangssignal-Auswahl................D-12 D.3.1. Nullpunktschalter..................D-13 D.3.2. Erweiterte Eingangssignal-Auswahl............D-13 D.4. Ausgangssignal-Auswahl................D-14 D.4.1. Erweiterte Ausgangssignal-Auswahl.............D-14 D.5. Zusatzfunktionen..................D-15 D.6. Überwachungsmodi ..................D-15 Appendix E. Bestellinformationen und Zubehör ..........E-1 xiii...
Seite 15: Überprüfung Des Produkts Und Der Bezeichnungen Von Komponenten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten 1. Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten Dieses Kapitel beschreibt die Überprüfung des Produkts bei Lieferung sowie die Bezeichnungen von Produktkomponenten. Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten..1-1 1.1.
Seite 16: Überprüfung Des Produkts Und Der Bezeichnungen Von Komponenten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten 1.1. Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung Das folgende Verfahren wird zur Überprüfung der Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung empfohlen. Verwenden Sie die folgende Prüfliste, um Produkte der XtraDrive-Serie bei Lieferung zu überprüfen.
Seite 17: Bezeichnungen Der Produktkomponenten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten 1.2. Bezeichnungen der Produktkomponenten Dieser Abschnitt beschreibt die Bezeichnungen der Produktkomponenten. 1.2.1. Servoverstärker Die nachstehende Abbildung zeigt die Bezeichnungen der Komponenten von Servoverstärkern. ANALOG- KÜHLKÖRPER ÜBERWACHUNG CN5 LEUCHTANZEIGEN SCHALTER WARNAUFKLEBER MODELL-...
Seite 18: Modellnummern
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 1: Überprüfung des Produkts und der Bezeichnungen von Komponenten 1.2.2. Modellnummern XD - 05 -T S 01 R Y999 XtraDrive Serie Max. zulässige Servomotorleistung (siehe nachstehende Tabelle) Eingangsspannung 100 V AC, oder 200 V AC, oder 400 V AC...
Seite 19: Installation
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation Installation Dieses Kapitel beschreibt die Vorsichtsmaßnahmen für die Installation des Servomotors und Servorverstärkers der XtraDrive-Serie. 2.1. Servoverstärker ....................2-2 2.1.1. Lagerbedingungen...................2-2 2.1.2. Installationsort..................2-2 2.1.3. Installationsrichtung................2-3 2.1.4. Installation....................2-3...
Seite 20: Servoverstärker
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation 2.1. Servoverstärker Die XtraDrive-Servoverstärker sind zur Installation auf Grundflächen ausgelegt. Durch falsche Installationen können Störungen auftreten. Beachten Sie die nachfolgenden Installationsanweisungen. 2.1.1. Lagerbedingungen Lagern Sie den Serververstärker innerhalb des folgenden Temperaturbereichs, sofern das Spannungskabel getrennt ist. –20 bis 85 °C 2.1.2.
Seite 21: Installationsrichtung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation 2.1.3. Installationsrichtung Installieren Sie den Servoverstärker senkrecht zur Wand, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Der Servoverstärker muss auf diese Weise ausgerichtet werden, da er für eine Kühlung durch natürliche Wärmekonvektion oder durch einen Kühllüfter ausgelegt ist. Verwenden Sie die Montagebohrungen, um den Servoverstärker zu sichern.
Seite 22 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 2: Installation Ausrichtung des Servoverstärkers Installieren Sie den Servoverstärker senkrecht zur Wand, so dass die Steckverbinder der Fronttafel nach außen weisen. Kühlung Wie in der obigen Abbildung dargestellt, muss zwischen den Serververstärkern ausreichend Platz für die Kühlung durch Kühllüfter oder durch natürliche Wärmekonvektion vorgesehen werden.
Seite 23: Anschlussplan
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3. Anschlussplan Dieses Kapitel beschreibt, wie die Geräte der XtraDrive-Serie an Peripheriegeräte angeschlossen werden und liefert Beispiele für die Verdrahtung des Hauptstromkreises und der E/A-Signalleitungen. 3.1. Anschluss an Peripheriegeräte ................2 3.1.1. 100 V/200 V Hauptschaltkreis, einphasig ..........3 3.1.2.
Seite 24: Anschluss An Peripheriegeräte
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.1. Anschluss an Peripheriegeräte Der vorliegende Abschnitt enthält Beispiele für den Anschluss von Geräten der XtraDrive-Serie an Peripheriegeräte. Zusätzlich wird kurz beschrieben, wie jedes Peripheriegerät angeschlossen wird.
Seite 25: V Hauptschaltkreis, Einphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.1.1. 100 V/200 V Hauptschaltkreis, einphasig Kompakt-Schutzschalter Computer (MCCB) Zum Sc hutz Spannungsversorgung Spannungs- 1 Phase 100/200 V AC versorgungslei ung. Schaltet den Stromkreis aus, wenn ein Überstrom erkannt wird. Kabelausführung: P/N 004145 Kompakt- Entstörfilter Schutzschalter Wird verwendet, um externe Störungen von der...
Seite 26: Hauptschaltkreis, 0,8 Kw Und 1,5 Kw, Einphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.1.2. 200 V Hauptschaltkreis, 0,8 kW und 1,5 kW, einphasig Beachten Sie die folgenden Punkte. 1. Schließen Sie die Hauptspannungsvorsorgung wie unten dargestellt an die Klemmen L1 und L3 an. Die Spannungsversorgung ist einphasig, 220 bis 230 V AC +10 % bis –15 %, 50/60Hz.
Seite 27: Hauptschaltkreis, Dreiphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.1.3. 200 V Hauptschaltkreis, dreiphasig Kompakt-Schutzschalter Optionsmodul (MCCB) Spannungs Wird zum Schutz des versorgung dreiphasig, Stromversorgungska 200 V AC bels verwendet. Schaltet bei Erkennung einer Überspannung den Stromkreis ab. Kompakt- Schutzschalter (MCCB) Entstörfilter Wird verw ende t, um externe Störungen von der...
Seite 28: Hauptschaltkreis, Dreiphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.1.4. 400 V Hauptschaltkreis, dreiphasig Spannungsversorgung für Bremse Eingangsspannung 200 V AC oder 24 V DC für Servomotor mit 24 V DC-Bremse. Kompakt-Schutzschalter Optionsmodul (MCCB) Spannungs- Wird zum Schut des versorgung dreiphasig, Stromversorgungska 200 V AC bels v endet.
Seite 29: Interne Blockschaltbilder Der Xtradrive-Serie
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.2. Interne Blockschaltbilder der XtraDrive-Serie Die folgenden Abschnitte zeigen die internen Blockschaltbilder der Servoverstärker. 3.2.1. Modelle mit 30 W bis 800 W, 100 V/200 V, einphasig...
Seite 30: Modelle Mit 1 Kw Bis 3 Kw, 200 V, Dreiphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.2.2. Modelle mit 1 kW bis 3 kW, 200 V, dreiphasig...
Seite 31: Modelle Mit 0,5 Kw Bis 3,0 Kw, 400 V, Dreiphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.2.3. Modelle mit 0,5 kW bis 3,0 kW, 400 V, dreiphasig...
Seite 32: Modelle Mit 5 Kw, 400 V, Dreiphasig
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.2.4. Modelle mit 5 kW, 400 V, dreiphasig 3-10...
Seite 33: Verdrahtung Des Hauptschaltkreises
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.3. Verdrahtung des Hauptschaltkreises Dieser Abschnitt zeigt typische Beispiele für die Verdrahtung des Hauptschaltkreises für Servoprodukte der XtraDrive-Serie, sowie die Funktionen der Leistungsklemmen und die Spannungseinschaltsequenz. Beachten Sie bei der Verdrahtung die folgenden Sicherheitshinweise. ACHTUNG Bündeln und betreiben Sie Stromversorgungs- und Signalleitungen nicht zusammen •...
Seite 34: Bezeichnungen Und Beschreibung Der Leistungsklemmen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.3.1. Bezeichnungen und Beschreibung der Leistungsklemmen In der folgenden Tabelle finden Sie die Bezeichnungen sowie eine Beschreibung der Leistungsklemmen. Tabelle 3.1: Bezeichnungen und Beschreibung der Leistungsklemmen Klemmen- Bezeichnung Beschreibung symbol L1, L2 30 W bis 1 kW Einphasig 200 bis 230 V (+10 %, –15 %), 50/60 Hz AC-Netzeingangsklemme 1 kW bis 3 kW...
Seite 35: Typisches Verdrahtungsbeispiel Des Hauptschaltkreises
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.3.2. Typisches Verdrahtungsbeispiel des Hauptschaltkreises Die folgende Abbildung zeigt ein typisches Beispiel für die Verdrahtung des Hauptschaltkreises. (Für Servo-Alarmanzeige) Haupt- Hauptspannungsversorgung spannungs- versorgung Aufbau einer Spannungseinschaltsequenz Beachten Sie beim Aufbau einer Spannungseinschaltsequenz die folgenden Punkte. •...
Seite 36: Verlustleistung Des Servoverstärkers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.3.3. Verlustleistung des Servoverstärkers Die folgende Tabelle zeigt die Verlustleitung des Servoverstärkers bei Nennlast. Tabelle 3.1: Verlustleistung des Servoverstärkers bei Nennlast Haupt- Haupt- Steuer- strom- Max. Aus- strom- Bremswider- strom- Gesamt kreis- zulässige gangs- kreis- Servoverstärker stands- kreis-...
Seite 37: Verdrahtung Der Leistungsklemmenblöcke
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.3.4. Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke Beachten Sie bei der Verdrahtung der Leistungsklemmenblöcke die folgenden Sicherheitshinweise. ACHTUNG Bauen Sie vor der Verdrahtung den Klemmenblock vom Servoverstärker ab. • Setzen Sie nur ein Draht pro Klemme am Klemmenblock ein. •...
Seite 38: E/A-Signale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.4. E/A-Signale Dieser Abschnitt beschreibt die E/A-Signale für den XtraDrive- Servoverstärker. 3.4.1. Typisches Anschlussbeispiele für E/A-Signalleitungen XtraDrive Alarmcodeausgang ALO1 V-REF Sollwertdrehzahl Maximale Betriebsspannung ±2 bis ±10 V/Nennmotordrehzahl ALO3 30 V DC T-REF Externe Drehmomentsteuerung/ ALO3 Maximaler Betriebsstrom Drehmoment-Vorsteuerung 20 mA...
Seite 39: Liste Der Cn1-Klemmen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.4.2. Liste der CN1-Klemmen In der folgenden Tabelle werden die Zuordnung und Spezifikationen der CN1-Klemmen dargestellt. Tabelle 3.2: CN1-Klemmenzuordnung Drehzahlübe- /V-CMP- reinstimmungs- TGON- (/COIN-) Erkennungs- /TGON+ Signal- ausgang Offener ausgang Kollektor- TGON- Sollwertspannu- /TGON Signal- SEN-Signal- Servo-bereit- /SRDY+...
Seite 40: Bezeichnungen Und Funktionen Der E/A-Signale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.4.3. Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale Der folgende Abschnitt beschreibt die Bezeichnungen und Funktionen der E/A-Signale für den Servoverstärker. Eingangssignale Signalbezeichnung Stift-Nr. Funktion Siehe Allgemein Servo EIN: Der Servomotor wird eingeschaltet, wenn die Gate- /S-ON 5.5.2 Sperrung im Leistungsteil aufgehoben wird.
Seite 41: Ausgangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Ausgangssignale Signalbezeichnung Stift-Nr. Funktion Siehe Allgemein ALM+ Servoalarm: Schaltet AUS, wenn ein Fehler erkannt wird. 5.5.1 ALM- Erkennung während der Drehbewegung des Servomotors: /TGON+ Erkennt, ob der Servomotor mit höherer als der eingestellten 5.5.5 /TGON- Motordrehzahl dreht.
Seite 42: Schnittstellenschaltkreise
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.4.4. Schnittstellenschaltkreise Dieser Abschnitt zeigt Anschlussbeispiele für Servoverstärker-E/A- Signale an den Host-Controller. Schnittstelle für Sollwerteingangsschaltkreis Analogeingangsschaltkreis Analogsignale sind entweder Drehzahl- oder Drehmoment- Sollwertsignal bei der unten angegebenen Impedanz. • Drehzahlsollwerteingang: ca. 14 kΩ • Drehmomentsollwerteingang: ca. 14 kΩ Die maximal zulässige Spannung für Eingangssignale beträgt ±12 V.
Seite 43: Schnittstelle Des Sequenzeingangsschaltkreises
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Die folgenden Beispiele zeigen, wie der Pull-Up-Widerstand R1 ausgewählt wird, damit der Eingangsstrom (I) auf einen Wert zwischen 7 und 15 mA fällt. Anwendungsbeispiele R1 =2,2 kΩ mit R1 =1 kΩ mit R1 =180 Ω mit = 24 V ±5 % = 12 V ±5 % = 5 V ±5 %...
Seite 44: Schnittstellen Des Ausgangsschaltkreises
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Schnittstellen des Ausgangsschaltkreises Die folgenden drei Typen von Servoverstärker-Ausgangsschaltkreisen können verwendet werden. Schließen Sie nach diesen Schaltkreistypen einen Eingangsschaltkreis am Host-Controller an. • Anschluss eines Leitungstreiber-Ausgangsschaltkreises Serielle Daten des Drehgebers, umgerechnet in zweiphasige (Phase A und B) Impulsausgangssignale (PAO, /PAO, PBO, /PBO), Nullpunktimpulssignale (PCO, /PCO) und S-Phasen-Gebersignale (PSO, /PSO) werden über die Leitungstreiber-Ausgangsschaltkreise ausgegeben, die in der Regel das Positioniersteuerungssystem am...
Seite 45: Anschluss Eines Optokoppler-Ausgangsschaltkreises
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan • Anschluss eines Optokoppler-Ausgangsschaltkreises Optokoppler-Ausgangsschaltkreise werden für die Schaltkreise von Servoalarmsignalen, Servo bereit-Signalen und anderen Sequenzausgangssignalen verwendet. Schließen Sie einen Optokoppler-Ausgangsschaltkreis über einen Relais- oder Leitungsempfängerschaltkreis an. 5 bis 24 V DC 5 bis 12 V DC Relais XtraDrive Leitungsempfänger...
Seite 46: Verdrahtung Von Drehgebern (Nur Für Motoren Des Typs Sgmgh Und Sgmsh)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.5. Verdrahtung von Drehgebern (nur für Motoren des Typs SGMGH und SGMSH) In den folgenden Abschnitten wird beschrieben, wie ein Servoverstärker an den Drehgeber angeschlossen wird. 3.5.1. Drehgeberanschlüsse Die folgenden Diagramme zeigen die Verdrahtung des Drehgeberausgangs des Motors mit CN2 des Servoverstärkers sowie die PG-Ausgangssignale von CN1 mit dem Controller.
Seite 47: A/B+C-Inkrementalwertgeber Mit Hall-Effekt-Sensoren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan A/B+C-Inkrementalwertgeber XtraDrive (Hinweis) A Phase 1-33 1-34 /PAO Inkrementaler A/B+C (Hinweis) Drehgeber B Phase 1-35 1-36 /PBO blau A 2-16 C Phase 1-19 weiß/blau /A 2-17 1-20 /PCO S Phase 1-48 gelb B 2-18 Dreh- 1-49 /PSO weiß...
Seite 48: Cn2-Klemmenzuordnung Und -Typen Des Drehgebers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.5.2. CN2-Klemmenzuordnung und -typen des Drehgebers In den folgenden Tabellen sind die CN2-Klemmenzuordnung und - typen aufgeführt. CN2-Klemmenzuordnung Serieller Impulsgeber PPG0V SPG0V Impulsgeber Batterie “+” PPG0V PG GND BAT+ Eingang Batterie “–” PPG0V PG GND BAT- Eingang Impulsgeber...
Seite 49: Drehgeber-Kabelverbindungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.5.3. Drehgeber-Kabelverbindungen Dieser Abschnitt zeigt die Verbindungen für alle standardmäßigen Drehgeberkabel, die von YET verfügbar sind (siehe YET-Teilenummern). Informationen über zusätzliche Drehgebertypen (wie z. B. Kommunikationssensoren usw.) erhalten Sie von Ihrem YET-Vertreter. Kabel für A/B-Absolutwert-Drehgeber Für Yaskawa SGM-Motoren.
Seite 50: Kabel Für Seriellen Absolutwert-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Kabel für seriellen Absolutwert-Drehgeber Für Yaskawa SGMAH-Motoren. XtraDrive seitig, Motor seitig, 20 poliger Stecker 6 poliger Stecker SPG5V 10 1 PG5V Batterie- SCHWARZ SPG0V 11 2 GND stecker ORANGE BAT+ 1 3 PGBAT+ WEISS/ORANGE BAT- 2 4 PGBAT- BLAU PS 8...
Seite 51: Beispiele Für Standardverbindungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan 3.6. Beispiele für Standardverbindungen Die folgenden Diagramme zeigen Beispiele für standardmäßige Verbindungen von Servoverstärkern nach Kenndaten und Regelungsart unterteilt. Hinweis für einphasige Spannungsversorgung: XtraDrive XD-08-M* und XD-15-M* sind einphasige Treiber. Anschlussklemmen der Hauptspannungsversorgung (L1, L2, L3) sind geblieben. Diese Geräte besitzen Klemme B3 und einen internen Bremswiderstand.
Seite 52: Positioniersteuerungsmodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Positioniersteuerungsmodus +10% Dreiphasig, 380 bis 480 V AC -15% (50/60 Hz) Leistungs- schalter Spannung Spannung Alarmverar- Entstörfilter Schütz beitung Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Schütz Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen. Schütz Servomotor A (1) B (2) XtraDrive...
Seite 53 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Drehzahlregelungsart +10 % Dreiphasig, 380 bis 480 V AC -15 % (50/60 Hz) Leistungs- schalter Spannung Spannung Entstörfilter Alarmverarbeitung Schütz Schütz Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen. Schütz Servomotor A (1) B (2)
Seite 54 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 3: Anschlussplan Drehmomentregelungsart +10% Dreiphasig, 380 bis 480 V AC -15% (50/60 Hz) Leistungs- schalter Spannung Spannung Alarmverar- Entstörfilter Schütz beitung Achten Sie darauf, den Spannungsschutz an der Schütz Erregerspule des Netzschützes und Relais anzubringen. Schütz Servomotor A (1) B (2) XtraDrive...
Seite 55: Testbetrieb
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4. Testbetrieb In diesem Kapitel sind den Testbetrieb in zwei Schritten. Führen Sie zunächst Schritt 1 aus, bevor Sie Schritt 2 durchführen. 4.1. Testbetrieb in zwei Schritten..............4-2 4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last .........4-3 4.1.2.
Seite 56: Testbetrieb In Zwei Schritten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.1. Testbetrieb in zwei Schritten Achten Sie darauf, dass alle Verdrahtungen abgeschlossen sind, bevor Sie mit dem Testbetrieb beginnen. Führen Sie zur eigenen Sicherheit den Testbetrieb in der unten angegebenen Reihenfolge durch (Schritt 1 und 2). Einzelheiten über den Testbetrieb finden Sie unter 4.1.1 Testbetrieb für Servomotor ohne Last und 4.1.2 Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine angeschlossen ist.
Seite 57: Schritt 1: Testbetrieb Für Servomotor Ohne Last
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.1.1. Schritt 1: Testbetrieb für Servomotor ohne Last Achtung • Bedienen Sie den Servomotor nicht, solange er an das Gerät angeschlossen ist. Führen Sie zur Vermeidung von Unfällen zunächst Schritt 1 aus, wobei der Testbetrieb ohne Last durchgeführt wird (alle Kopplungen und Riemen sind getrennt).
Seite 58 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 1. Befestigen Sie den Servomotor. Die Montageplatte des Servomotors an das Gerät anschließen. Keine Anschlüsse an der Welle vornehmen (Keine Last-Bedingungen). Befestigen Sie die Montageplatte des Servomotors , damit sich der Servomotors während des Betriebs nicht bewegen kann. 2.
Seite 59 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4. Bedienung über die Bedienkonsole. B e d i e n e l e m e n t Bedienen Sie den Servomotor über die Bedienkonsole. Stellen Sie sicher, dass der Servomotor normal läuft. Weitere Einzelheiten zum Verfahren finden Sie unter 7.2.2 JOG-Betrieb.
Seite 60: Eingangssignalstatus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb Eingangssignalstatus LED-Anzeige AUS (hoher Signalpegel) Obere LED-Anzeigen leuchten. EIN (niedriger Signalpegel) Untere LED-Anzeigen leuchten. Hinweis: Bei einer unsachgemäßen Verdrahtung der folgenden Signalleitungen, läuft der Servomotor nicht ordnungsgemäß. Verdrahten Sie diese Leitungen immer ordnungsgemäß. Schließen Sie nicht verwendete Signalleitungen kurz.
Seite 61: Betrieb Mit Sollwerteingabe
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb Stellen Sie /S-ON (CN1-40) auf 0 V. Wenn alles in Ordnung ist, schaltet der Servomotor auf EIN und die LED-Anzeige auf der Fronttafel erscheint wie oben dargestellt. Wenn eine Alarmanzeige auftritt, leiten Sie wie unter Abschnitt 9.2 Fehlerbehebung beschrieben entsprechende Maßnahmen ein.
Seite 62: Verfahren Im Positioniersteuerungsmodus: Stellen Sie Pn000.1 Auf
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb Verfahren im Positioniersteuerungsmodus: Stellen Sie Pn000.1 auf 1 5. Stellen Sie Parameter Pn200.0 so ein, dass die Sollwertimpulsform mit Ausgangsform des Host-Controllers übereinstimmt. Zum Auswählen der Sollwertimpulsform: Siehe 5.2.2 Positionssollwert. 6. Geben Sie über den Host-Controller einen langsamen Drehzahlimpuls ein und führen Sie den Betrieb mit geringer Drehzahl durch.
Seite 63: Schritt 2: Testbetrieb Für Servomotor, Der An Eine Maschine Angeschlossen Ist
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.1.2. Schritt 2: Testbetrieb für Servomotor, der an eine Maschine angeschlossen ist Warnung Befolgen Sie das nachfolgende Verfahren für Schritt 2 genauestens. Störungen, die nach Anschluss des Servomotors auftreten, können nicht nur das Gerät beschädigen, sondern auch zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen. Bevor Sie mit Schritt 2 fortfahren, wiederholen Sie Schritt 1 (Testbetrieb für Servomotor ohne Last), bis alle möglichen Fehler, einschließlich Parametereinstellungen und Verdrahtung, zur vollsten...
Seite 64: Zusätzliche Einrichtungsverfahren Während Des Testbetriebs
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.2. Zusätzliche Einrichtungsverfahren während des Testbetriebs Bei Konfigurationen mit zwei Geräten, die in den folgenden Abschnitten näher beschrieben werden, müssen vor Beginn des Testbetriebs sicherheitstechnische Einrichtungsverfahren durchgeführt werden. 4.2.1. Servomotoren mit Bremsen Verwenden Sie für vertikale Wellenanwendungen oder für Anwendungen, bei denen eine externe Kraft auf die Welle wirkt, einen Servomotor mit Bremse, um eine Drehung aufgrund von Schwerkraft oder aufgrund einer externen Kraft während eines Spannungsabfalls...
Seite 65: Positioniersteuerung Über Den Host-Controller
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.2.2. Positioniersteuerung über den Host-Controller Falls der Positioniersteuerungs-Algorithmus des Host-Controllers noch nicht eingerichtet oder fertig gestellt wurde, trennen Sie den Servomotor von dem Gerät, bevor Sie einen Testbetrieb durchführen. Dadurch wird verhindert, dass der Servomotor außer Kontrolle gerät und das Gerät beschädigt.
Seite 66: Minimale Parameter Und Eingangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 4: Testbetrieb 4.3. Minimale Parameter und Eingangssignale Dieser Abschnitt beschreibt die minimalen Parameter und Eingangssignale, die für einen Testbetrieb erforderlich sind. 4.3.1. Parameter Weitere Einzelheiten über die Einstellung der Parameter finden Sie unter 7.1.5 Betrieb im Parametereinstellungsmodus. Stellen Sie die Spannungsversorgung nach jeder Änderung der Parameter, außer Pn300, aus.
Seite 67: Parametereinstellungen Und Funktionen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5. Parametereinstellungen und Funktionen 5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten ............5-4 5.1.1. Umschalten der Servomotor-Drehrichtung..........5-4 5.1.2. Einstellung der Endlagenschalter-Funktion..........5-5 5.1.3. Drehmomentbegrenzung.................5-8 5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller............5-12 5.2.1. Drehzahlsollwert ...................5-12 5.2.2. Positionssollwert ...................5-14 5.2.3. Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs ........5-20 5.2.4.
Seite 68 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.1. Positioniersteuerung................5-91 5.9.1.1. Definition der Anwendereinheiten für Motion-Profile ......5-91 5.9.1.2. Positionseinheiten ................5-91 5.9.1.3. Drehzahleinheiten ................5-92 5.9.1.4. Beschleunigungseinheiten..............5-93 5.9.1.5. Standardeinstellung für Motion-Profil-Parameter ......5-94 5.9.1.6. Profil-Drehzahl (Pn2A2, Pn2A3)............5-95 5.9.1.7. Profil-Beschleunigung (Pn2A4, Pn2A5) ..........5-95 5.9.1.8. Standardwert S-Kurve (Pn2A6)............5-95 5.9.1.9.
Seite 69: Bevor Sie Dieses Kapitel Lesen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Bevor Sie dieses Kapitel lesen Dieses Kapitel beschreibt die Verwendung der einzelnen CN1-Steckverbinder-E/A-Signale in dem XtraDrive-Servoverstärker sowie das Verfahren zur Einstellung der entsprechenden Parameter für den vorgesehenen Zweck. Die folgenden Abschnitte dienen als Referenz für dieses Kapitel. •...
Seite 70: Einstellungen Gemäß Den Gerätekenndaten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.1. Einstellungen gemäß den Gerätekenndaten Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren zur Einstellung der Parameter gemäß der Abmessungen und Leistungskenndaten des verwendeten Geräts. 5.1.1. Umschalten der Servomotor-Drehrichtung XtraDrive besitzt einen Drehrichtungsumkehrmodus, mit dem die Drehrichtung des Servomotors ohne neue Verkabelung umgekehrt wird.
Seite 71: Einstellung Der Endlagenschalter-Funktion
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.1.2. Einstellung der Endlagenschalter-Funktion Mit der Endlagenschalter-Funktion werden bewegliche Teile zum Stoppen gebracht, wenn diese den zulässigen Bewegungsbereich überschreiten. Verwendung der Endlagenschalter-Funktion Schließen Sie zur Verwendung der Nachlaufweg-Funktion die nachfolgend angegebenen Eingangssignalklemmen des Endlagenschalter an die korrekten CN1-Steckverbinderstifte des Servoverstärkers an.
Seite 72: Servomotor Stoppmodus Für P-Ot- Und N-Ot-Eingangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Servomotor Stoppmodus für P-OT- und N-OT-Eingangssignale Stellen Sie die folgenden Parameter ein, um den Servomotor-Stoppmodus bei Verwendung der P-OT- und N-OT-Eingangssignale zu spezifizieren. Spezifizieren Sie den Servomotor-Stoppmodus, wenn eines der folgenden Signale während des Servomotorbetriebs eingegeben wird. •...
Seite 73 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart Drehzahl- Nachlaufweg- Pn001.1 Standardeinstellung: 0 /Drehmomentregelung, Stoppmodus Positioniersteuerung Pn001.1- Stoppmodus Nach dem Stoppen Nachlaufweg Einstellung Pn001.0 = 0 Stoppen mit dynamischer Bremse Pn001.1 = 0 Auslauf- Status Auslaufen bis zum Stillstand Nullhaltung Verzögerung bis...
Seite 74: Drehmomentbegrenzung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.1.3. Drehmomentbegrenzung Der XtraDrive-Servoverstärker begrenzt das Drehmoment wie folgt: • Level 1: Begrenzung des maximalen Ausgangsdrehmoments, um das Gerät oder Werkstück zu schützen. • Level 2: Begrenzung des Drehmoments nachdem der Servomotor das Gerät an eine festgelegte Position bewegt hat (externe Drehmomentbegrenzung).
Seite 75: Verwendung Des /Clt-Signals
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Verwendung des /CLT-Signals Der folgende Abschnitt beschreibt die Verwendung des /CLT - Kontaktausgangssignals als Drehmomentgrenzwert-Ausgangssignal. E/A-Spannungsversorgung +24 V XtraDrive Optokoppler-Ausgang (je Ausgang) CN1- CLT+ Maximale Betriebsspannung: 30 V DC CN1- CLT- Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA DC Drehzahl-/Drehmomentregelung, Ausgang...
Seite 76: Einstellung Level 2: Externer Drehmomentgrenzwert
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Einstellung Level 2: Externer Drehmomentgrenzwert Um die in den Parametern zuvor eingestellten Drehmomentgrenzwerte (Strom) zu aktivieren, wird ein Kontakteingangssignal verwendet. Drehmomentgrenzwerte können für die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung separate eingestellt werden. XtraDrive Rückwärts- Drehzahl Drehmomentgrenzwert drehrichtung Pn402...
Seite 77: Verwendung Der /P-Cl- Und /N-Cl-Signale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Anwendungsbeispiele: • Zwangstopp • Roboter, der ein Werkstück hält Parameter Signal Einstellung (%) Regelbetriebsart Drehzahl-/ Externer Vorwärts- Bereich: 0 bis 800 Pn404 Drehmomentregelung, Drehmomentgrenzwert Standardeinstellung: 100 Positioniersteuerung Drehzahl-/ Externer Rückwärts- Bereich: 0 bis 800 Pn405 Drehmomentregelung, Drehmomentgrenzwert...
Seite 78: Einstellungen Gemäß Host-Controller
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2. Einstellungen gemäß Host-Controller Dieser Abschnitt beschreibt das Anschlussverfahren eines XtraDrive- Servoverstärkers an einen Host-Controller sowie das Einstellungsverfahren der zugehörigen Parameter. 5.2.1. Drehzahlsollwert Geben Sie den Drehzahlsollwert mit Hilfe des Eingangssignals ein: Drehzahlsollwerteingang. Da dieses Signal verschiedene Anwendungen findet, stellen Sie den optimalen Sollwerteingang für das erstellte System ein.
Seite 79: Beispiel Für Eingangsschaltkreis
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel für Eingangsschaltkreis XtraDrive 470 Ω, 1/2 W T-REF +12 V 2 kΩ CN1-9 CN1-10 Verwenden Sie für die Verdrahtung des Störschutzes immer paarweise verdrillte Kabel. Empfohlener Regelwiderstand: Modell 25HP-10B hergestellt von Sakae Tsushin Kogyo Co., Ltd.
Seite 80: Positionssollwert
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Verwendung des /P-CON-Signals Proportionalregelungs- Drehzahlregelung, Eingang P-CON CN1-41 Sollwert Positioniersteuerung Mit dem /P-CON-Eingangssignal wird die Drehzahlregelungsart von PI (proportional-integral) auf P (proportional) umgeschaltet. Die Proportionalregelung kann auf die folgenden zwei Arten verwendet werden. •...
Seite 81: Anschlussbeispiel 1: Line-Treiber-Ausgang
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Anschlussbeispiel 1: Line-Treiber-Ausgang Anwendbarer Leitungstreiber: SN75174, von Texas Instruments Inc., MC3487 oder gleichwertig Host-Controller XtraDrive Optokoppler 150 Ω Line-Treiber PULS CN1-7 /PULS CN1-8 SIGN CN1-11 /SIGN CN1-12 CN1-15 /CLR CN1-14 Anschlussbeispiel 2: Offener Kollektorausgang Stellen Sie den Begrenzungswiderstand R1 so ein, dass der Eingangsstrom I innerhalb des folgenden Bereichs fällt: Host-Controller...
Seite 82: Auswahl Einer Sollwertimpulsform
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Dieser Schaltkreis verwendet eine im Servoverstärker integrierte 12-V-Spannungsversorgung. In diesem Fall ist der Eingang nicht isoliert. XtraDrive Host-Controller 1 kΩ +12 V CN1-3 Optokoppler CN1-7 PULS 150 Ω 9 mA /PULS CN1-8 CN1-13 CN1-11 SIGN EIN: max.
Seite 83: Eingangsimpuls-Multiplikator
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Sollwertim- Vorwärtsdrehrichtungs- Rückwärtsdrehrichtungs- pulsform Sollwert Sollwert PULS PULS CN1-7) CN1 -7) Vorzeichen + Niedrig Impulsfolge SIGN SIGN Hoch CN1-11) Impuls im PULS PULS Niedrig Uhrzeigersinn + CN1 -7) CN1 -7) Niedrig Impuls gegen SIGN SIGN CN1 -11)
Seite 84 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel für Zeitablauf der E/A-Signalerzeugung Servo EIN Freigabe +1 ≤ 30 ms Endstu- +2 ≤ 30 ms (wenn fensperre Anwenderkonstante CN1-11 Pn506 auf 0 gesetzt ist) Vorzeichen+ +3 ≥ 40 ms Impulsfolge CN1-7 +4,+5,+6 ≤...
Seite 85: Fehlerzähler-Löscheingang
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Fehlerzähler-Löscheingang Im Folgenden wird das Verfahren zum Löschen des Fehlerzählers beschrieben. Löscheingang Positioniersteuerung Eingang CLR CN1-15 Löscheingang Positioniersteuerung Eingang /CLR CN1-14 Folgendes tritt ein, wenn das CLR-Signal auf den H-Pegel gesetzt ist. XtraDrive Löschen Positionsregelkreis- Fehlerzähler...
Seite 86: Verwendung Des Drehgeber-Signalausgangs
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.3. Verwendung des Drehgeber-Signalausgangs Die Drehgeber-Ausgangssignale werden im Servoverstärker aufgeteilt und können extern ausgegeben werden. Diese Signale können zur Bildung eines Positionsregelkreises im Host-Controller verwendet werden. Ausgänge, die hier beschrieben werden XtraDrive Drehgeber Phase A Frequenz- Host-Controller...
Seite 87: Ausgangsphasenform
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Ausgangsphasenform Vorwärtsdrehrichtung Rückwärtsdrehrichtung 90˚ 90˚ Eingang SEN CN1-4 SEN Signaleingang Drehzahl-/Drehmomentregelung Eingang /SEN CN1-2 Signalmasse Drehzahl-/Drehmomentregelung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Ausgang PSO CN1-48 Drehgeberausgang Phase S Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Ausgang /PSO CN1-49 Drehgeberausgang Phase /S Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Eingang BAT (+) CN1-21 Batterie (+) Positioniersteuerung...
Seite 88: Voreingestellter Wert
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Voreingestellter Wert: 16 1 Umdrehung Anzahl der Auflösung Drehgeberimpulse je Einstellbereich (Bits) Umdrehung (PPR) 2048 16 bis 2048 16384 16 bis 16384 Hinweis: 1. Stellen Sie die Spannungsversorgung nach jeder Änderung der Parameter einmal aus und wieder ein.
Seite 89: Sequenz-E/A-Signale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.4. Sequenz-E/A-Signale Sequenz-E/A-Signale werden für die Steuerung des Servoverstärkerbetriebs eingesetzt. Schließen Sie diese Signalklemmen nach Bedarf an. Anschlüsse der Eingangssignale Schließen Sie die Sequenzeingangssignale wie nachfolgend gezeigt an. XtraDrive E/A- Spannungsversorgung 3,3 kΩ Optokoppler +24VIN CN1-47...
Seite 90: Anschlüsse Der Ausgangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Anschlüsse der Ausgangssignale Schließen Sie die Sequenzausgangssignale wie in der folgenden Abbildung gezeigt an. E/A-Spannungsversorgung XtraDrive +24 V Optokoppler ALM+ max. 50 mA ALM- /V-CMP+ Optokoppler-Ausgang max. 50 mA je Ausgang /V-CMP- Maximale Betriebsspannung: /TGON+ 30 V DC Maximaler Ausgangsstrom:...
Seite 91: Verwendung Der Funktion Für Das Elektronische Übersetzungsverhältnis
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.5. Verwendung der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis Mit der Funktion für das elektronische Übersetzungsverhältnis kann die Servomotor-Bewegungsdistanz je Eingangssollwertimpuls auf einen beliebigen Wert gesetzt werden. Die Impulse können von dem Host- Controller, der für die Steuerung verwendet wird, ohne Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses des Geräts oder der Anzahl der Drehgeberimpulse verwendet werden.
Seite 92 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 2. Legen Sie die zu verwendende Sollwerteinheit fest. Eine Sollwerteinheit ist die min. Dateneinheit einer Positionierbaugruppe, die zum Bewegen einer Last verwendet wird (minimale Sollwerteinheit von dem Host-Controller). Zur Bewegung eines Tisches in Einheiten von 0,001 mm Sollwerteinheit: 0,001 mm Legen Sie die Sollwerteinheit gemäß...
Seite 93: Einstellbeispiele Für Elektronisches Übersetzungsverhältnis
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5. Stellen Sie die Parameter ein. Reduzieren Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis so, dass sowohl A als auch B ganze Zahlenwerte unter 65535 sind, und stellen Sie anschließend A und B in den entsprechenden Parametern ein. Pn202 Elektronisches Übersetzungsverhältnis (Zähler) ...
Seite 94: Blockdiagram Für Regelung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Riemenantrieb 1416 Sollwerteinheit: 0,0254 mm Bewegungsdistanz pro Lastwellenumdrehung = 0010 Lastwelle = 12566 Verzögerungsrate: 2,4:1 Elektronisches Scheibendurchmesser ∅ 100 mm   16384   Übersetzungsverhältnis Stellen Sie ein Drehgeber-   12566 Teilungsverhältnis ein, das 1024 P/R für den Absolutwert-Drehgeber entspricht.
Seite 95: Kontakteingang-Drehzahlregelung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.6. Kontakteingang-Drehzahlregelung Diese Funktion bietet eine Methode zur einfachen Drehzahlregelung. Der Anwender kann zunächst drei unterschiedliche Motordrehzahlen mit Hilfe der Parameter einstellen und anschließend eine der Drehzahlen extern über den Kontakteingang auswählen. XtraDrive /P- CON (/SPD - D) CN1-41 Kontaktein-...
Seite 96 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Die Bedeutung folgender Signale ändert sich, wenn die Funktion zur Kontakteingang-Drehzahlregelung verwendet wird: Pn000.1 Beschreibung Eingangssignal Einstellung Umschaltung zwischen P- und PI- /P-CON (CN1-41) Regelung. Kontakteingang- Umschaltung zwischen externer 0, 2, 7, 8, Drehzahl- /P-CL (CN1-45) Vorwärts-Drehmomentgrenzwert EIN...
Seite 97: Betrieb Durch Die Kontakteingang-Drehzahlregelung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 3. Stellen Sie die Sanftanlaufzeit ein. Parameter Signal Einstellung (U/min) Regelbetriebsart Sanftanlauf- Einstellbereich: 1 bis 10000 Pn305 Drehzahlregelung Beschleunigungszeit Standardeinstellung: 0 Sanftanlauf- Einstellbereich: 1 bis 10000 Pn306 Drehzahlregelung Verzögerungszeit Standardeinstellung: 0 Der interne Drehzahlsollwert des Servoverstärkers regelt die Drehzahl unter Berücksichtigung dieser Beschleunigungseinstellungen.
Seite 98: Auswahl Der Drehrichtung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Verwenden Sie bei Verwendung der Kontakteingang-Drehzahlregelung die folgende Tabelle. Kontaktsignal Parameter Ausgewählte Drehzahl /P-CON /P-CL /N-CL Pn000.1 (/SPD-D) (/SPD-A) (/SPD-B) Wird durch einen internen Drehzahlsollwert von 0 gestoppt. Drehzahlsollwert- Analogeingang (V-REF) Impulssollwerteingang (Positioniersteuerung) Drehmomentsollwert- Analogeingang (Drehmomentregelung)
Seite 99: Beispiel Für Den Betrieb Der Kontakteingang-Drehzahlregelung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel für den Betrieb der Kontakteingang- Drehzahlregelung Das nachfolgende Beispiel beschreibt den Betrieb durch die Kontakteingang-Drehzahlregelung. Mit der Sanftanlauffunktion wird der Ruck bei Änderung der Drehzahl reduziert. Motordrehzahl Drehzahl 3 +DREHZAHL 3 Stellen Sie die Beschleunigung und Verzögerung in Pn305 Drehzahl 2 +DREHZAHL 2...
Seite 100: Verwendung Der Drehmomentregelung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.7. Verwendung der Drehmomentregelung Der XtraDrive-Servoverstärker begrenzt das Drehmoment wie nachfolgend beschrieben. • Level 1: Begrenzung des maximalen Ausgangsdrehmoments, um das Gerät oder Werkstück zu schützen. • Level 2: Begrenzung des Drehmoments nachdem der Servomotor das Gerät an eine festgelegte Position bewegt hat (externe Drehmomentbegrenzung).
Seite 101: Anwendungsbeispiele
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Anwendungsbeispiele • Zugregelung • Druckregelung Pn000.1 Regelbetriebsart Drehmomentregelung Servoverstärker Dies ist eine dedizierte Drehmomentregelungsart. S e r v o a m p l i f i e r Ein Drehmomentsollwert wird über T-REF Drehmo- •...
Seite 102: Drehzahlvorsteuerungsfunktion
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Pn000.1 Regelbetriebsart Drehzahlregelung: Wenn /P-CON (/C-SEL) auf EIN gesetzt ist Stellen Sie Parameter Pn002.0 wie folgt ein. Para- Drehzahlsollwert Drehmomentsollwert Anmerkungen meter Input (V-REF) Eingang (T-REF) Pn002.0 (CN1-5,6) (CN1-9,10) Status Drehzahlregelung Drehzahl- Kann nicht verwendet sollwert werden.
Seite 103: Standardeinstellungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Eingangssignale Drehmomentsollwerteingänge Die folgenden Eingangssignale werden für die Drehmomentregelung verwendet. XtraDrive CN1-9 Drehmo- Drehmomentsollwerteingang ment- (analoger Spannungseingang) CN1-10 sollwert CN1-5 Drehzahl- Drehzahlsollwerteingang sollwert (analoger Spannungseingang) CN1-6 Steht für paarweise verdrillte Kabel. Drehzahl- Eingang T-REF CN1-9 Drehmomentsollwerteingang /Drehmomentregelung Signalmasse für...
Seite 104: Drehzahlsollwerteingänge
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel für einen Eingangsschaltkreis XtraDriv 470 Ω , 1/2 W T-REF +12 V 2 k Ω CN1 -9 CN1 -10 Hinweis: Verwenden Sie für die Verdrahtung des Störschutzes immer paarweise verdrillte Kabel. Drehzahlsollwerteingänge Siehe Abschnitt 5.2.1.
Seite 105: Drehmomentregelungsparameter
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Drehmomentregelungsparameter Die folgenden Parameter werden für die Drehmomentregelung verwendet. Stellen Sie die Parameter gemäß den Anforderungen des verwendeten Servosystems ein. EINSTELLUNG Parameter Signal Regelbetriebsart (0,1V X NENNDREHMOMENT) Drehmomentsollwert- Einstellbereich: 10 bis 100 Drehzahl-/ Pn400 Eingangsverstärkung Standardeinstellung: 30...
Seite 106: Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Externe Drehzahlgrenzwertfunktion: Mit dieser Funktion wird der Spannungsbereich für den Drehzahlsollwerteingang V-REF (CN1-5) gemäß dem Ausgangsbereich des Host-Controllers oder des externen Stromkreises eingestellt. Wird die Standardeinstellung (600) mit 0,01 V multipliziert, entspricht das Ergebnis (6 V) der Nennmotordrehzahl. Parameter Signal Einstellung...
Seite 107: Verwendung Der Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Host-Controller XtraDrive T-REF Differ- K FF Pn400 Servomotor enzial V-REF Stromre- Pn100 Pn300 gelkreis Positions- sollwert Integration (Pn101) Drehzahlber- Dreh- geber echnung Drehgeber Teilung Kp: Positionsregelkreisverstärkung : Verstärkung Vorsteuerung Verwendung der Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion Stellen Sie zur Verwendung der Drehmoment-Vorsteuerungsfunktion den folgenden Parameter auf 2.
Seite 108: Drehmomentbegrenzung Durch Analogen Spannungssollwert
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.9. Drehmomentbegrenzung durch analogen Spannungssollwert Bei der Drehmomentbegrenzung durch den analogen Spannungssollwert wird das Drehmoment begrenzt, indem der T-REF- Klemme (CN1-9 und 10) eine Drehmoment-Analogspannung zugeordnet wird. Diese Funktion kann nicht für die Drehmomentregelung verwendet werden, da die Drehmomentsollwert- Eingangsklemme T-REF als Eingangsklemme verwendet wird.
Seite 109 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Überprüfen Sie die Zuordnung der Eingangssignale für die Verwendung dieser Funktion. (Siehe Abschnitt 5.3.3 Eingangs-Signalzuordnung.) In der folgenden Tabelle sind die Werkseinstellungen aufgeführt. Eingangssignal Signalpegel Beschreibung Anmerkungen Grenzwert: entweder CN1-45 ist auf L-Pegel Drehmoment wird im Pn404 oder T-REF- wenn EIN...
Seite 110: Sollwertimpuls-Sperrfunktion (/Inhibit)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.2.10. Sollwertimpuls-Sperrfunktion (/INHIBIT) Mit dieser Funktion wird der Servoverstärker daran gehindert, die Eingangssollwertimpulse während der Positioniersteuerung zu zählen. Der Servomotor bleibt gesperrt (gehalten), während diese Funktion angewandt wird. Das Signal /P-CON(/INHIBIT) wird zur Aktivierung und Deaktivierung dieser Funktion eingesetzt.
Seite 111: Verhältnis Zwischen Sperrsignal Und Sollwertimpulse
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Verhältnis zwischen Sperrsignal und Sollwertimpulse /INHIBIT-Signal (/P-CON) Sollwertimpuls t1, t2 ≥ 0,5 ms Eingangssollwertimpulse werden während dieser Zeitdauer nicht gezählt. 5.3. Einstellung des Servoverstärkers Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren für die Parametereinstellung, das für den Betrieb des XtraDrive-Servoverstärker erforderlich ist. 5.3.1.
Seite 112: Jog-Drehzahl
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.3.2. JOG-Drehzahl Verwenden Sie die folgenden Parameter zur Einstellung und Änderung der Motordrehzahl, wenn der Servomotor über eine Fronttafel oder eine digitale Bedienkonsole betrieben wird. Parameter Signal Einstellung (U/min) Regelbetriebsart Drehzahl- Einstellbereich: 0 bis 10000 Pn304 JOG-Drehzahl /Drehmomentregelung,...
Seite 113 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Die folgenden Parameter werden zur Aktivierung der Eingangssignalzuordnung verwendet. Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart Drehzahl- Eingangssignal- Pn50A.0 Standardeinstellung: 0 /Drehmomentregelung, Zuordnungsmodus Positioniersteuerung Pn50A.0-Einstellung Beschreibung Standardeinstellung für die Sequenzeingang- Signalzuordnung. Aktivierung aller Sequenzeingangs-Signaleinstellungen. Hinweis: Die Standardeinstellung für Parameter Pn50A.0 ist 0.Die Funktionen und Anwendungen in diesem Handbuch werden generell für die Standardeinstellungen beschrieben.
Seite 114: Beispiele Der Eingangssignal-Zuordnung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiele der Eingangssignal-Zuordnung Das Verfahren für die Zuordnung der Sequenzeingangssignale wird anhand des /S-ON-Signals als typisches Beispiel beschrieben. Pn50A.1- Beschreibung Einstellung Signalpolarität: Eingabe des /S-ON-Signals über Eingangsklemme SI0 (CN1-40) Normal Eingabe des /S-ON-Signals über Eingangsklemme SI1 (CN1-41) Servo-EIN-Signal Eingabe des /S-ON-Signals über Eingangsklemme SI2 (CN1-42) ist bei L-Pegel...
Seite 115: Zuordnung Anderer Eingangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Zuordnung anderer Eingangssignale Die Zuordnung der Eingangssignale kann wie folgt geändert werden. Eingangssignal Parameter Beschreibung Anwendbare Ein- Bezeichnung Logik stellung Eingabe des festgelegten Signals über SI0 (CN1-40) Eingabe des festgelegten Signals über SI1 (CN1-41) Eingabe des festgelegten Signals über SI2 (CN1-42) Eingabe des festgelegten Signals über SI3 (CN1-43) Eingabe des festgelegten Signals über SI4 (CN1-44)
Seite 116: Ausgangs-Signalzuordnung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.3.4. Ausgangs-Signalzuordnung Ausgangssignal-Zuordnung Die Ausgangssignalfunktionen können wie nachfolgend gezeigt den Sequenzsignal-Ausgangsschaltkreisen zugeordnet werden. Standardeinstellung CN1- Ausgangs- Steckverbindung klemmen- Anmerkungen Symbol Bezeichnung Klemmennummer Bezeichnung /V-CMP+ Drehzahlübereinstim Der Signalausgang (/COIN+) mungs-Erkennung hängt von der (Positionierung /V-CMP–...
Seite 117: Zuordnung Anderer Ausgangssignale
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Zuordnung anderer Ausgangssignale Parameter Ausgangssignal Beschreibung Einstellung Deaktiviert (Wird nicht für festgelegtes Ausgangssignal verwendet.) Ausgabe des festgelegten Signals über Positionierung abgeschlossen Ausgangsklemme SO1 (CN1-25 und 26) Pn50E.0 (/COIN) Ausgabe des festgelegten Signals über Ausgangsklemme SO2 (CN1-27 und 28) Ausgabe des festgelegten Signals über Ausgangsklemme SO3 (CN1-29 und 30)
Seite 118: Auswahl Regelungsart
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.3.5. Auswahl Regelungsart Die XtraDrive-Servoverstärker bieten die Drehzahlregelung, Drehmomentregelung, Positioniersteuerung und weitere in der folgenden Tabelle aufgeführten Regelungsarten. Der folgende Parameter wird für die Einstellung der Regelungsart verwendet. Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart Drehzahl-/ Auswahl der Pn000.1 Standardeinstellung: 0...
Seite 119: Auswahl Kontakteingang-Drehzahlregelung (Kontaktsollwert)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen (3) Auswahl Kontakteingang-Drehzahlregelung (Kontaktsollwert) Bei dieser Regelungsart werden die Eingangssignale /P-CON (/SPD-D), /P-CL (/SPD-A) und /N-CL (/SPD-B) verwendet, um die Drehzahl zu regeln, wenn zwischen den drei voreingestellten Betriebsdrehzahlen in dem Servoverstärker umgeschaltet wird. Siehe 5.2.6 Kontakteingang- Drehzahlregelung.
Seite 120: Einstellung Der Stoppfunktionen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.4. Einstellung der Stoppfunktionen Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren für ein ordnungsgemäßes Stoppen des Servoverstärkers. 5.4.1. Offset-Einstellung Wenn der Servomotor nicht stoppt Der Servomotor kann sich selbst dann mit geringer Drehzahl drehen und stoppt nicht, wenn 0 V als Sollwertspannung für die Drehzahl- und Drehmomentregelung des Servoverstärkers (analoger Sollwert) festgelegt wurde.
Seite 121: Sollwert-Offset-Einstellung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Sollwert-Offset-Einstellung Die folgenden Verfahren können zur Offset-Einstellung des Sollwerts auf 0 V angewandt werden. Einstellungsverfahren Ergebnis Automatische Offset-Einstellung Der Sollwert-Offset wird automatisch auf 0 V des Sollwerts eingestellt Manuelle Offset-Einstellung des Der Sollwert-Offset kann auf einen speziellen Wert Sollwerts eingestellt werden.
Seite 122: Pn001.0-Einstellung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Legen Sie den Stoppmodus gemäß dieser Optionen fest. Pn001.0-Einstellung Ergebnis Verwendung der dynamischen Bremse zum Stoppen des Servomotors. Dynamische Bremse bleibt nach dem Stoppen des Servomotors aktiviert. Verwendung der dynamischen Bremse zum Stoppen des Servomotors. Dynamische Bremse wird nach dem Stoppen des Servomotors freigegeben und der Servomotor läuft bis zum Stillstand aus.
Seite 123: Parametereinstellung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Parametereinstellung Stellen Sie den folgenden Parameter ein, damit das Eingangssignal /PCON (/ZCLAMP) zur Aktivierung bzw. Deaktivierung der Nullhaltungsfunktion verwendet werden kann. Parameter Signal Einstellung (ms) Beschreibung Auswahl der Pn000.1 Standardeinstellung: 0 Drehzahlregelung Regelungsart Drehzahl-/Drehmomentregelung, Eingang /P-CON CN1-41 Proportionalregelung usw.
Seite 124: Verwendung Der Haltebremse
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Drehzahl V-REF-Drehzahlsollwert Voreingestellter Wert für Nullhaltung Zeit Geschlossen (Ein) Offen (AUS) /P-CON (/ZCLAMP)-Eingang Nullhaltung durchgeführt. Hinweis: Wenn das /ZCLAMP-Signal zugeordnet ist, wird die Nullhaltungsfunktion auch für die Drehzahlregelung (Pn000.1 = 0) verwendet. 5.4.4. Verwendung der Haltebremse Die Haltebremse wird verwendet, wenn ein XtraDrive eine vertikale Achse regelt.
Seite 125 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Bei Verwendung eines Servomotors mit Bremse steuert dieses Ausgangssignal die Bremse. Wenn ein Servomotor ohne Bremse verwendet wird, muss dieses Signal nicht angeschlossen werden. Zustand Status Ergebnis Geschlossen oder L- EIN: Bremse freigegeben. Pegel AUS: Offen oder H-Pegel...
Seite 126: Bremsen-Einschaltverzögerung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Bremsen-Einschaltverzögerung Wenn sich das Gerät aufgrund von Schwerkraft bei aktivierter Bremse leicht bewegt, stellen Sie den folgenden Parameter ein, um die Bremsen-Einschaltverzögerung anzupassen. Parameter Signal Einstellung (10 ms) Beschreibung Zeitverzögerung zw. Drehzahl- Einstellbereich: 0 bis 50 Pn506 Bremsenansteuerung /Drehmomentregelung,...
Seite 127: Bedingungen Des /Bk-Signalausgangs Während Servomotorbetrieb
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen /S-ON Signal AUS über /S-ON Servo Ein Servo Aus (CN1-40) Eingang oder bei einem Servo-Alarm Halt über dynamische Bremse (Pn001.0) Motordrehzahl U/min PN-507 Motorbremse offen /BKAusgang Halt mit Bremse Servomotor Aus Pn508 Die Bremsen-Einschaltverzögerung bei Stoppen des Servomotors muss korrekt eingestellt werden, da Servomotorbremsen wie Haltebremsen ausgelegt sind.
Seite 128 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Der Anwender muss geeignete externe E/A-Spannungsversorgung separat zur Verfügung stellen, da der Servoverstärker keine interne 24-V-Spannungsversorgung besitzt. Nachfolgend wird die Verwendung von Optokoppler-Ausgangssignalen beschrieben. Drehzahl-/Drehmomentregelung, Ausgang ALM+ CN1-31 Servo-Alarmausgang Positioniersteuerung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Ausgang ALM- CN1-32 Signalmasse für Servo-Alarmausgang Positioniersteuerung Diese Alarme werden bei Erfassung eines Servoverstärkeralarms...
Seite 129: Verwendung Des Servo-Ein-Eingangssignals (/S-On)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Bauen Sie einen externen Stromkreis auf, so dass der Servoverstärker bei Auftreten eines Alarms ausschaltet. Alarme werden beim Ausschalten der Steuerspannungsversorgung automatisch zurückgesetzt. Alarme können auch über eine Schalttafel oder digitale Bedienkonsole zurückgesetzt werden. Hinweis: 1.
Seite 130: Verwendung Des „Positionierung Abgeschlossen"- Ausgangssignals (/Coin)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Parameter Signal Einstellung Beschreibung Drehzahl-/Drehmomentregelung, Pn50A.1 /S-ON Signalzuordnung Standardeinstellung: 0 Positioniersteuerung XtraDrive Die auf der Abbildung gezeigte externe Kabelbrücke kann weggelassen werden, CN1-40 wenn das Signal Servo EIN (/S-ON) (/S-ON) nicht verwendet wird. Pn50A.1- Status Ergebnis...
Seite 131: Drehzahlübereinstimmungsausgang (/V-Cmp)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Stromkreis zwischen CN1-25 und 26 ist Positionierung ist nicht abgeschlossen offen und CN1-25 auf H-Pegel. (Positionsfehler liegt oberhalb der Einstellung.) Der folgende Parameter wird zur Änderung der CN1-Steckverbinderklemme verwendet, über die das /COIN-Signal ausgegeben wird.
Seite 132 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen E/A-Spannungsversorgung +24 V XtraDrive Optokoppler-Ausgang (je Ausgang) CN1-25 /V-CMP+ Maximale Betriebsspannung: 30 V DC CN1-26 /V-CMP- Maximaler Ausgangsstrom: 50 mA DC Drehzahlübereinstimmungs- Ausgang /V-CMP CN1-25 Drehzahlregelung Ausgangssignal Dieses Signal wird ausgegeben, wenn die tatsächliche Motordrehzahl während der Drehzahlregelung mit dem Drehzahlsollwerteingang übereinstimmt.
Seite 133: Verwendung Des Betriebsausgangssignals (/Tgon)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Dieser Parameter wird zur Einstellung der Bedingungen für den Drehzahlübereinstimmungsausgang /TGON verwendet. Das /V-CMP-Signal wird ausgegeben, wenn die Differenz zwischen dem Drehzahlsollwert und der tatsächlichen Motordrehzahl unterhalb dieser Einstellung liegt. Beispiel: Das /V-CMP-Signal schaltet bei 1900 bis 2100 U/min ein, wenn der Parameter auf 100 eingestellt ist und die Sollwertdrehzahl 2000 U/min beträgt.
Seite 134: Verwendung Des Servo-Bereit-Ausgangssignals (/S-Rdy)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Motordrehzahl (Un000) Pn502 /TGON Parameter Signal Einstellung (U/min) Beschreibung Drehzahl-/ Drehungs- Einstellbereich: 1 bis 10000 Pn502 Drehmomentregelung, Erkennungsgrenzwert Standardeinstellung: 20 Positioniersteuerung Dieser Parameter wird verwendet, um die Drehzahl einzustellen, bei der der Servoverstärker festlegt, dass der Servomotor in Betrieb ist und anschließend das entsprechende Signal auszugeben.
Seite 135: Verwendung Des Warnausgangssignals (/Warn)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Der folgende Parameter wird zur Änderung der CN1-Steckverbinderklemme verwendet, über die das /S-RDY-Signal ausgegeben wird. Parameter Signal Einstellung Beschreibung Pn50E Ausgangssignal-Auswahl 1 Standardeinstellung: 0000 Positioniersteuerung Der Parameter ist werksseitig so eingestellt, dass das /V-CMP-Signal zwischen CN1-29 und 30 ausgegeben wird.
Seite 136 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Hinweis: *1 und *2 sind Ausgangsklemmen, die über Parameter Pn 510.0 zugeordnet werden. Wenn mehrere Signale derselben Ausgangsklemme zugeordnet sind, verwenden Sie die Boolesche OR-Logik. Wenn Sie das /WARN-Ausgangssignal alleine verwenden möchten, stellen Sie die anderen Ausgangssignale auf einen anderen Wert als den, der dem /WARN-Signal zugeordnet ist.
Seite 137: Vorgehensweise Bei Einem Spannungsausfall
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.5.8. Vorgehensweise bei einem Spannungsausfall Mit Hilfe des folgenden Parameters wird festgelegt, ob bei Auftreten eines Spannungsausfalls ein Alarm erzeugt werden soll. Parameter Signal Einstellung (ms) Beschreibung Drehzahl-/ Einstellbereich: 20 bis 1000 Pn509 Kurzzeit-Haltezeit Drehmomentregelung, Standardeinstellung: 20...
Seite 138: Auswahl Eines Bremswiderstands
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.6. Auswahl eines Bremswiderstands Wenn der Servomotor im Generatormodus betrieben wird, kehrt die Spannung auf die Seite des Servoverstärkers zurück. Dies nennt sich generatorische Leistung. Die generatorische Leistung wird durch Aufladung des Glättungskondensators absorbiert. Wenn die Aufladegrenze jedoch überschritten wird, wird die generatorische Leistung durch den Bremswiderstand reduziert.
Seite 139: Externer Bremswiderstand
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Achten Sie bei Installation eines externen Bremswiderstands darauf, dass der Widerstand mit dem im Servoverstärker integrierten Widerstand übereinstimmt. Wenn Sie mehrere Bremswiderstände mit geringer Leistung kombinieren möchten, um die Bremswiderstandsleistung (W) zu erhöhen, wählen Sie die Widerstände so aus, dass der Widerstandswert einschließlich Fehlertoleranz mindestens so groß...
Seite 140: Berechnung Der Leistung Des Bremswiderstands
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.6.2. Berechnung der Leistung des Bremswiderstands Einfache Berechnungsmethode Wenn ein Servomotor normal entlang einer horizontalen Achse betrieben wird, überprüfen Sie die Anforderungen des externen Bremswiderstands anhand der nachfolgend beschriebenen Berechnungsmethode. Servoverstärker mit einer Leistung von 400 W oder weniger Servoverstärker mit einer Leistung von 400 W oder weniger besitzen keinen integrierten Bremswiderstand.
Seite 141: Betriebsbedingungen Zur Berechnung Der Zulässigen Generatorischen Frequenz
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Serie Zulässige Frequenzen im generatorischen Modus (U/min Spannung Leistungs symbol SGMAH — — — — — — — — — SGMPH — — — — — — — — 200 V SGMGH- A A —...
Seite 142: Berechnungsmethode Der Generatorischen Energie
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Berechnungsmethode der generatorischen Energie Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren zur Berechnung der Bremswiderstandsleistung, wenn die Beschleunigung und Verzögerung entsprechend dem folgenden Diagramm verlaufen. : Motordrehzahl Drehzahl : Lastdrehmoment Motordrehmoment Generatorisches Drehmoment Berechnungsverfahren Das Verfahren zur Berechnung der Leistung ist wie folgt: Schritt Verfahren Einheit (mm)
Seite 143: Xtradrive Für 200-V-Motor
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Wenn in der vorangegangenen Berechnung festgestellt wird, dass die Menge der generatorischen Leistung (W ), die in einem integrierten Widerstand verarbeitet werden kann, nicht überschritten wird, dann ist kein Bremswiderstand erforderlich. Wenn die Menge der generatorischen Leistung, die in einem integrierten Widerstand verarbeitet werden kann, überschritten wird, dann muss für die in der obigen Berechnung ermittelte Leistung ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden.
Seite 144: Absolutwert-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.7. Absolutwert-Drehgeber Bei Verwendung eines Motors mit Absolutwert-Drehgeber kann ein System im Host-Controller aufgebaut werden, mit dem die Absolutwertposition erfasst wird. Somit kann der automatische Betrieb ohne Nullrücksetzung direkt nach Einschalten der Spannung durchgeführt werden. Motor SGM H- 1 ···Mit 16-Bit-Absolutwert-Drehgeber...
Seite 145: Schnittstellenschaltkreis
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.7.1. Schnittstellenschaltkreis Das folgende Diagramm zeigt den Standardanschluss für einen am Servomotor angeschlossenen Absolutwert-Drehgeber. XtraDrive Host-Controller +5 V PG5V H(1) PG0V G(2) OSEN 7406 BAT (+) T(3) BAT (-) S(4) Batterie BATO Leitungstreiber Stromkreis ser- ielle Schnittstelle /PAO...
Seite 146: Konfiguration Eines Absolutwert-Drehgebers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.7.2. Konfiguration eines Absolutwert-Drehgebers Wählen Sie die Anwendung des Absolutwert-Drehgebers mit Hilfe des folgenden Parameters. Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart Drehzahl-/ Anwendung des Einstellbereich: 0 oder 1 Pn002.2 Drehmomentregelung, Absolutwert-Drehgebers Standardeinstellung: 0 Positioniersteuerung Zur Aktivierung des Absolutwert-Drehgebers muss gemäß der folgenden Tabelle entweder „0“...
Seite 147: Einstellung Des Absolutwert-Drehgebers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Führen Sie zur Einstellung eines Multi-Umdrehungsgrenzwerts für den Drehgeber die Multi-Umdrehungsgrenzwert-Einstellfunktion (Fn-013) durch. Diese Funktion kann über die digitale Handkonsole oder die Bedienkonsole des Servoverstärkers ausgeführt werden. Hinweis: Die Einstellung des Multi-Umdrehungsgrenzwerts ist nur während des Multi-Umdrehungsgrenzwert- Abweichungsalarms aktiviert.
Seite 148 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 4. Halten Sie die Aufwärts-Pfeiltaste gedrückt, bis „PGCL5“ angezeigt wird. Bei einer fehlerhaften Tasteneingabe blinkt „nO_OP“ eine Sekunde lang und die Anzeige kehrt in den Zusatzfunktionsmodus zurück. Wechseln Sie in diesem Fall auf Schritt 3 zurück und führen Sie die Funktion erneut aus.
Seite 149: Einstellung Der Multi-Umdrehung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Einstellung der Multi-Umdrehung 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts- Pfeiltaste, um Parameter Fn013 auszuwählen. 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste. Die folgende Anzeige erscheint. 4.
Seite 150: Empfangssequenz Des Absolutwert-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.7.4. Empfangssequenz des Absolutwert-Drehgeber Dieser Abschnitt beschreibt die Sequenz, in welcher der Servoverstärker Daten von dem Absolutwert-Drehgeber empfängt und diese an das Host-Gerät überträgt. Stellen Sie sicher, dass Sie den Inhalt dieses Abschnitts verstehen, bevor Sie das Host-Gerät konzipieren. Zusammenfassung der Absolutwertsignale Die Ausgänge des Absolutwert-Drehgebers sind die Signale PAO, PBO, PCO und PSO, wie nachfolgend dargestellt.
Seite 151: Übertragungssequenz Des Absolutwert-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Die endgültigen Absolutwertdaten P können mit Hilfe der folgenden Formeln ermittelt werden: Vorwärtsdrehric Rückwärtsdrehric = M x R + P = -(M x R) + P htungsmodus htungsmodus (Pn0000.0 = 1) Wobei: P = Der vom Drehgeber abgelesene Istwert.
Seite 152: Spezifikationen Der Seriellen Pso-Daten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Detaillierte Signalspezifikationen Spezifikationen der seriellen PAO-Daten Die Anzahl der Umdrehungen wird in vier Ziffern angegeben. Start-Stop-Synchronisierung Datenübertragungsmethode (ASYNC) Baudrate 9600 Bps Startbits 1 Bit Stoppbits 1 Bit Parität Gerade Zeichencode ASCII 7-Bit-Code Datenformat 8 Zeichen, wie nachfolgend gezeigt.
Seite 153: Inkrementalimpulse Und Nullpunktimpulse
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Inkrementalimpulse und Nullpunktimpulse Genau wie bei normalen Inkrementalimpulsen werden Anfangsinkrementalimpulse, welche die Absolutwertdaten liefern, zunächst durch den Frequenzteiler im Servoverstärker geteilt, und anschließend ausgegeben. Vorwärtsdrehrichtung Rückwärtsdrehrichtung Phase A Phase A Phase B Phase B Phase C Phase C Einstellung des Impulsteilungsverhältnisses...
Seite 154: Übertragung Des Alarminhalts
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Übertragung des Alarminhalts Bei Verwendung eines Drehgebers können die SEN-Signale verwendet werden, um den Alarminhalt als serielle Daten über die PAO-Ausgänge an das Host-Gerät zu übertragen. Ausgabebeispiel für Alarminhalt „H“ Fehlererkennung „ L“ SEN-Signal Absolutwert-Drehgeber- Sicherungsalarm...
Seite 155: Ab-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.8. AB-Drehgeber XtraDrive unterstützt sowohl Inkremental-Drehgeber (A-Quad-B) als auch serielle Drehgebertypen (Standardmodell von Yaskawa). Die seriellen Drehgeber von Yaskawa werden automatisch von dem XtraDrive erfasst und benötigen keine zusätzlichen Einstellungen (Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 5.7).
Seite 156 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Stellen Sie die Richtung der elektrischen Phase ein. Dieser Parameter wird für die Suche der elektrischen Phase in dem AB-Drehgeber (anderer Hersteller außer Yaskawa) verwendet. Wenn die Richtung unbekannt ist, stellen Sie einfach „Unbekannte Richtung“ ein und XtraDrive findet die Richtung automatisch.
Seite 157: Definition Der Anwendereinheiten Und Einstellung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9. Definition der Anwendereinheiten und Einstellung 5.9.1. Positioniersteuerung 5.9.1.1. Definition der Anwendereinheiten für Motion-Profile Mit der integrierten Programmierfähigkeit von XtraDrive kann der Anwender verschiedene Motion-Profile definieren, ohne dass ein externer Motion Controller erforderlich ist. Nachdem zunächst das Verhältnis zwischen der tatsächlichen Drehgeber-Auflösung und den eingesetzten Einheiten definiert wird, verwendet der Anwender die Einheiten wie Radianten, Millimeter usw.
Seite 158: Drehzahleinheiten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel: Ein Rotationssystem verwendet einen Motor mit einem 17-Bit-Drehgeber. Der Anwender möchte das System in Einheiten von 0,1 Grad programmieren: Der 17-Bit-Drehgeber erzeugt 131072 [Impulse] pro Umdrehung. 360 [Grad] = 3600 [0,1 Grad] 131072 Positionse inheiten...
Seite 159: Beschleunigungseinheiten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Beispiel: Ein Rotationssystem verwendet einen Motor mit einem 17-Bit-Drehgeber. Der Anwender möchte das System in Drehzahleinheiten von U/min programmieren: Der 17-Bit-Drehgeber erzeugt 131072 [Impulse] pro Umdrehung. U=131072 1[Minute]=60000[ms] T=60000 pulse 131072 pulse 1[U/min] = Drehzahlei nheit Drehzahlei...
Seite 160: Standardeinstellung Für Motion-Profil-Parameter
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen Der max. Wert des Zählers (Pn2B8) oder Nenners (Pn2BA) beträgt 65535. Falls höhere Werte erforderlich sind, können jeweils die Parameter Pn2B9 und Pn2BB zum Speichern der hochwertigen Bits des Zählers und Nenners gemäß folgender Formel verwendet werden: Hochwertige Bits = HB = Ganzzahlanteil von 65536 Niederwertige Bits = N –...
Seite 161: Profil-Drehzahl (Pn2A2, Pn2A3)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.1.6. Profil-Drehzahl (Pn2A2, Pn2A3) Diese Parameter werden verwendet, um den Standardwert der Profil- Drehzahlvariablen zu definieren. Mit dieser Variablen wird ein Zielwert innerhalb einer minimalen Zeitspanne erreicht (Stellen Sie die Zeit der Bewegung auf –1). Der Fahrer beschleunigt so lange, bis diese Profil- Drehzahl erreicht ist.
Seite 162: Schnellstopp-Verzögerung (Pn2A8, Pn2A9)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.1.9. Schnellstopp-Verzögerung (Pn2A8, Pn2A9) Diese Parameter werden verwendet, um die Verzögerung des Motors bei Ausgabe eines STOP-Befehls zu definieren. Parameter Einstellung Signal Einstellbereich 0-65535 Verzögerung des Motors Werkseinstellung: 65535 Pn2A8 bei Ausgabe eines STOP- [Anwender- Befehls Beschleunigungseinheiten]...
Seite 163: Nullpunktverfahren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.3. Nullpunktverfahren Für serielle Befehle ist das Nullpunktverfahren unterschiedlich. Zur Durchführung des Verfahrens ist ein Host (PC) erforderlich. Gehen Sie zur Durchführung des Nullpunktverfahrens wie folgt vor: 1. Bewegen Sie den Motor in die Nullpunktposition (siehe unten angegebene Parameter für diesen Befehl).
Seite 164: Digitale E/A
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.4. Digitale E/A Neben den Parametern Pn50A – Pn50D für digitale Eingänge gibt es einen Eingang für serielle Befehle, Pn2D1, der auf dieselbe Art funktioniert und in dem Programm zugeordnet werden kann. Zur Einstellung von Servo AUS können Sie den Not-Halt-Eingang definieren.
Seite 165: Auto-Tuning
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5.9.5. Auto-Tuning Einzelheiten zum Verfahren des Auto-Tuning finden Sie im XtraWare Bedienerhandbuch. Das Auto-Tuning wird ausgeführt, wenn Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen während des Parameter-Tuning durchgeführt werden. Die folgenden Parameter definieren das Profil dieser Bewegung. Parameter Einstellung Signal...
Seite 166: Servoeinstellung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6. Servoeinstellung In diesem Kapitel sind die für die Servoeinstellung erforderlichen Funktionen beschrieben. Wählen Sie den Abschnitt für die benötigten Informationen aus dem folgenden Inhaltsverzeichnis. 6.1. Auswahl der Regelungsart ................6-2 6.2. Drehzahlregelung mit analogem Eingang oder Kontakteingang....6-3 6.2.1.
Seite 167: Auswahl Der Regelungsart
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.1. Auswahl der Regelungsart Die XtraDrive–Servoverstärker bieten die Drehzahlregelung, Drehmomentregelung, Positioniersteuerung und weitere in der folgenden Tabelle aufgeführten Regelungsarten. Der folgende Parameter wird für die Einstellung der Regelungsart verwendet. Parameter Signal Einstellung Regelbetriebsart Drehzahl– Pn000.1 Auswahl der Regelungsart Standardeinstellung: D /Drehmomentregelung,...
Seite 168: Drehzahlregelung Mit Analogem Eingang Oder Kontakteingang
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2. Drehzahlregelung mit analogem Eingang oder Kontakteingang Dieser Abschnitt beschreibt für den Betrieb des Servomotors in der Drehzahlregelungsart mit analogem Eingang. Für die Drehzahlregelung mit Kontakteingang und analogem Eingang gilt dasselbe Regelungsprinzip. Beim Kontakteingang wird der Drehzahlsollwert aus einem der voreingestellten Werte entsprechend der Kontakteingangseinstellung abgeleitet.
Seite 169: Parameter Der Drehzahlregelung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.2. Parameter der Drehzahlregelung Die folgenden Parameter beziehen sich auf die Drehzahlregelung: Pn305 Sanftanlauf–Beschleunigungszeit Pn306 Sanftanlauf–Verzögerungszeit Pn103 Trägheitsverhältnis Pn300 Drehzahlsollwert–Eingangsverstärkung Pn100 Drehzahlregelkreisverstärkung Pn101 Drehzahlregelkreis–Integrationszeitkonstante Pn401 Drehmomentsollwert–Filterzeitkonstante Pn408.0 Sperrfilteraktivierung Pn409 Sperrfilterfrequenz Pn40A Sperrfilterbreite 6.2.3. Einstellung der Eingangsverstärkung Parameter 300 definiert das Verhältnis zwischen der Analogspannung und dem entsprechenden Drehzahlsollwert.
Seite 170: Offset-Einstellung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.4. Offset–Einstellung Das Servosystem funktioniert nicht einwandfrei, wenn die Sollwertspannung des Host–Controllers oder eines externen Geräts einen Sollwert–Offset ungleich 0 V besitzt. Stellen Sie in diesem Fall den Sollwert–Offset auf 0 V ein. Offset der Sollwertspannung vom Host–Controller oder externen Stromkreis Offset Sollwert-...
Seite 171: Verwendung Der Sanftanlauffunktion
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.5. Verwendung der Sanftanlauffunktion Die Sanftanlauffunktion stellt den progressiven Drehzahlsollwerteingang im Servoverstärker so ein, dass die Beschleunigung und Verzögerung möglichst konstant sind. Stellen Sie zur Verwendung dieser Funktion die folgenden Parameter ein. Parameter Signal Einstellung (ms) Beschreibung Sanftanlauf–...
Seite 172: Einstellung Des Lastverhältnisses
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.6. Einstellung des Lastverhältnisses Die Werte der Regelkreisverstärkung (in Hertz normiert) sind sehr stark von Ihrem mechanischem System abhängig. Eine Kenngröße Ihres Systems ist das anzugebende Trägheitsverhältnis (Verhältnis: Lastträgheit / Rotorträgheit). Nehmen Sie eine grobe Abschätzung der Lastträgheit für Ihr System vor und geben Sie den Wert in den Lastträgheitsverhältnis–Parameter (Pn103) ein.
Seite 173: Einstellung Der Drehzahlregelkreisverstärkung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.7. Einstellung der Drehzahlregelkreisverstärkung Die Einstellung der Drehzahlregelkreisverstärkung ist ein sich wiederholender Prozess in Interaktion mit der Einstellung des Sperrfilters und des Drehmomentfilters. Vor der Durchführung sollten Sie die Abschnitte 6.1.7und 6.1.8 lesen. Zweck der Drehzahlregelung ist es, die Drehzahlabweichung, d.h.
Seite 174: Einstellung Der Drehmomentsollwert-Filterzeitkonstante
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.8. Einstellung der Drehmomentsollwert–Filterzeitkonstante Stellen Sie die Filterzeitkonstante in Pn401 ein, falls eine Maschinenvibration vorliegt, die möglicherweise durch den Servoantrieb verursacht wurde. Dadurch könnte die Vibration gestoppt werden. Einstellung Parameter Signal Anwendung (x 0,01 ms) Drehzahl–...
Seite 175: Einstellung Der Drehzahlregelkreisverstärkung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.2.10. Einstellung der Drehzahlregelkreisverstärkung Dieser Abschnitt beschreibt die Einstellung der Servoverstärkung. Lesen Sie den folgenden Abschnitt für einen optimale Verstärkungseinstellung unter Berücksichtigung der Steifigkeit des mechanischen Systems. Verwenden Sie diese Werte und die zuvor beschriebenen Methoden für die Verstärkungseinstellungen. Diese Werte dienen nur zu Referenzzwecken.
Seite 176 XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung WICHTIG Wenn das Trägheitsverhältnis größer als 10 ist, beginnen Sie die Verstärkungseinstellungen, • wobei die Positions– und Drehzahlregelkreis–Verstärkungen leicht unterhalb des oben angegebenen Bereichs liegen und die Drehzahlregelkreis–Integrationskonstante leicht oberhalb des Bereichs liegt. Wenn das Trägheitsverhältnis wesentlich größer ist, beginnen Sie die Verstärkungseinstellungen, •...
Seite 177: Nct-Positioniersteuerung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3. NCT–Positioniersteuerung Die Positioniersteuerung kann über die IMPULSFOLGE (Pn000.1=C) oder über SERIELLE Befehle (Pn000.1=D) ausgeführt werden. XtraDrive bietet eine automatische Tuning–Funktion. Für das Auto–Tuning ist nur eine grobe Abschätzung des Lastverhältnisses erforderlich. Siehe Abschnitt 6.3.2 zur Abschätzung des Lastverhältnisses und Abschnitt 5.9.5.
Seite 178 XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung Der folgende Assistent unterstützt Sie bei der Ermittlung des Lastverhältnisses. Abschätzung einer entsprechenden Last ( J load Fall 1: Die Last ist ein Zylinder, der direkt an die Motorachse montiert oder gekoppelt ist: π ρ ×...
Seite 179: Blockdiagram Für Positioniersteuerung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3.2. Blockdiagram für Positioniersteuerung Nachfolgend ist ein allgemeines Blockdiagramm des NCT aufgezeichnet. Der NCT–Algorithmus umfasst spezifische nicht–lineare Funktionen für jeden hier dargestellten Block. Daher soll dieses Blockdiagramm lediglich ein allgemeines Verständnis vermitteln. Interner Drehzahlbefehl Sollposition Sollwertglättung –...
Seite 180: Nct-Verstärkungsparameter
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3.3. NCT–Verstärkungsparameter Nachfolgend sind die Hauptparameter der NCT–Servoregelung aufgeführt: Pn1AC Differenzialverstärkung Pn1AA Proportionalverstärkung Pn1AB Zusätzliche Proportionalverstärkung Pn1A9 Verstärkung Integrationsrückführung Diese Parameter sollten in der Reihenfolge der obigen Liste getunt werden. • Kd (Pn1AC) Bereich 0–2000 [Hz], Standardwert 30: Dieser Parameter entspricht der Drehzahlregelkreisverstärkung.
Seite 181: Oca - Schwingungs-Unterdrückungsalgorithmus
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung • Kff (Pn1AF) Bereich 0–200 [%], Standardwert 0. Dieser Parameter wird nur in einem seriellen Befehl verwendet (Pn000.1=D): Dieser Parameter stellt die Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes in der Beschleunigung dar. Nehmen Sie das Tuning für diesen Parameter vor, nachdem die vorangegangenen Parameter getunt wurden.
Seite 182: Zusätzliches Parameter-Tuning
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3.5. Zusätzliches Parameter–Tuning Nachdem die Standardwerte für eine bestimmte Last eingestellt wurde, kann ein zusätzliches Tuning durchgeführt werden. Üblicherweise können die folgenden Parameter weiter getunt werden: Verhinderung von Vibrationen bei flexibler Drehmomentfilter Pn1A2–Pn1A5 Kopplung und schlechter Dämpfung.
Seite 183: Flexible Systemparameter
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung • Drehmomentfilter der zweiten Ordnung (Pn1A5), Bereich 0–1000 [0,1%], Standardwert 0: Dieser Parameter ist Teil des Drehmomentfilters der zweiten Ordnung. Selbst wenn der Drehmomentfilter der ersten Ordnung deaktiviert ist, hat er in vielen Fällen einen positiven Einfluss. Erhöhen Sie diesen Parameter nach Tuning von Pn1A4 schrittweise, bis Vibrationen auftreten.
Seite 184: Verstärkungsfaktor
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3.8. Verstärkungsfaktor • Steifigkeit (Pn1A0), Bereich 0–500[%], Standardwert 60: Dieser Parameter ändert die Werte der Rückführungsparameter linear und hält damit das relative Verhältnis zueinander aufrecht. So kann die Systemsteifigkeit geändert werden, ohne dass das System instabil wird.
Seite 185: Tuning-Verfahren Für Positioniersteuerungsparameter
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.3.10. Tuning–Verfahren für Positioniersteuerungsparameter Systemanforderungen Bezieht sich auf jede Sollwertform des XtraDrive. Überwachen Sie die Sprungantwort der Regelung (siehe Analogausgang). Es wird empfohlen, Sollwerte mit einem konstanten Drehzahlbereich (z. B. Plateau eines Trapezes) zu verwenden. Mögliche Vibrationen des Systems werden während des Tunings evtl.
Seite 186 XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung d) Erhöhen Sie K (Pn1AA) auf den maximalen Wert, bei dem eine gleichförmige Bewegung möglich ist, und reduzieren Sie diesen Wert anschließend um ca. 20%. e) Erhöhen Sie K (Pn1A9), bis kein Überschwingen mehr auftritt. f) Erhöhen Sie den Drehmomentfilter der zweiten Ordnung (Pn1A5), um eine gleichförmige Bewegung zu erreichen, welche für flexible Systeme sehr wichtig ist.
Seite 187: Analogüberwachung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung 6.4. Analogüberwachung Mit Hilfe der Analogüberwachung werden zahlreiche analoge Spannungssignale überwacht. Die Analogüberwachungssignale müssen über den CN5–Steckverbinder mit Hilfe des Yaskawa P/N DE9404559–Kabels überwacht werden. Schwarzer Schwarzer Stift 3 Stift 4 Taste Roter Weißer Stift 1 Stift 2 Kabelfarbe Signalbezeichnung...
Seite 188: Ausgangsverstärung
XtraDrive Bedienerhandbuch Kapitel 6: Servoeinstellung Beschreibung Einstellungen in Pn006.0 und Pn007.0 Überwachungsver- Überwachungssignal stärkung Servo–Positionsfehler 1 V/10 Drehgeberimpulse Servo–Positionsfehler 1 V/5 Anwendereinheiten Solldrehzahl 1V/500 U/min Geglättete Solldrehzahl 1V/500 U/min Drehmoment 10 V/Max. Drehmoment Motordrehzahl 1V/500 U/min Sollbeschleunigung 10 V/Max. Beschleunigung Hinweis: Wenn das Ausgangs–Signal für das Oszilloskop zu klein, kann durch den Verstärkungsparameter Pn006.2 für Kanal 1 und durch Pn007.2 für Kanal 2 das Signal angepasst werden.
Seite 189: Verwendung Der Bedienkonsole
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7. Verwendung der Bedienkonsole In diesem Kapitel sind die Grundfunktionen der Bedienkonsole sowie deren wesentlichen Merkmale beschrieben. Alle Parametereinstellungen und Motorfunktionen können mit einfachen, Tastenfolgen ausgeführt werden. Lesen Sie dieses Kapitel, um die Bedienkonsole in Betrieb zu nehmen. 7.1.
Seite 190: Grundfunktion
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.1. Grundfunktion Dieser Abschnitt liefert Informationen über die Grundfunktionen der integrierten Bedienkonsole sowie deren Einstellmöglichkeiten. 7.1.1. Bedienkonsole Auf der Fronttafel des Servoverstärkers befindet sich die Bedienkonsole mit der integrierten Schalttafelanzeige und den Schaltern. Diese digitale Bedienkonsole wird einfach als Bedienkonsole bezeichnet.
Seite 191: Zurücksetzen Von Servoalarmen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.1.2. Zurücksetzen von Servoalarmen Servoalarme können über die digitale Bedienkonsole zurückgesetzt werden. Verwendung der integrierten Bedienkonsole Drücken Sie im Statusanzeigemodus gleichzeitig die Aufwärts- Abwärts-Pfeiltaste. Der Alarm kann über den CN1-44- oder /ALM-RST-Signaleingang zurückgesetzt werden. Siehe 5.5.1 Verwendung von Servoalarm- und Alarmcode-Ausgängen.
Seite 192: Statusanzeigemodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.1.4. Statusanzeigemodus Im Statusanzeigemodus werden Bit-Daten und Codes angezeigt, um den Status des Servoverstärkers anzugeben. Auswahl des Statusanzeigemodus Beim Einschalten der digitalen Bedienkonsole wechselt die digitale Bedienkonsole in den Statusanzeigemodus. Daten im Statusanzeigemodus Der Bildschirminhalt im Statusanzeigemodus ist für den Drehzahlregelungs-, Drehmomentregelungs- und Positioniersteuerungsmodus unterschiedlich.
Seite 193 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Codes und Bedeutungen im Drehzahl- und Drehmomentregelungsmodus Code Bedeutung Endstufensperre Servo AUS (Motorspannung AUS) Betrieb Servo EIN (Motorspannung EIN) Vorwärtslauf gesperrt CN1-42 (P-OT) ist AUS. Siehe 5.1.2 Einstellung der Endlagenschalter-Funktion Rückwärtslauf gesperrt CN1-43 (N-OT) ist AUS. Siehe 5.1.2 Einstellung der Endlagenschalter -Funktion Alarmstatus Zeigt die Alarmnummer an.
Seite 194: Betrieb Im Parametereinstellungsmodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Codes und deren Bedeutungen im Positioniersteuerungsmodus Code Bedeutung Endstufensperre Servo AUS (Motorspannung AUS) Betrieb Servo EIN (Motorspannung EIN) Vorwärtslauf gesperrt CN1-42 (P-OT) ist AUS. Siehe 5.1.2 Einstellung der Endlagenschalter -Funktion Rückwärtslauf gesperrt CN1-43 (N-OT) ist AUS. Siehe 5.1.2 Einstellung der Endlagenschalter -Funktion Alarmstatus Zeigt die Alarmnummer an.
Seite 195 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, um die aktuellen Daten für den in Schritt 2 ausgewählten Parameter anzuzeigen. 4. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Wert wie gewünscht auf “00085” zu ändern. 5.
Seite 196: Bezeichnung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Funktionswahlparameter Arten von Funktionswahlparametern In der folgenden Tabelle werden die Parameter zur Auswahl der Servoverstärker-Funktionen aufgeführt. Stan- Parameter- Wichtiger Kategorie Bezeichnung dardein- Hinweis stellung (Siehe Pn000 Basis-Funktionswahlschalter 0000 Hinweis 1) (Siehe Pn001 Funktionswahl-Anwendungsschalter 1 0000 Hinweis 1) Funktionswahlparameter...
Seite 197: Anzeigedefinition Für Funktionswahlparameter
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Parametereinstellungen werden wie nachfolgend gezeigt auf zwei Arten angezeigt. Anzeigeanwendung Anzeige Format Funktionswahl Hexadezimale Anzeige für jede Stelle. Parametereinstellung Dezimale Anzeige in fünf Stellen. Da jede Stelle in den Funktionswahlparametern eine eigene Bedeutung hat, kann der Wert nur für jede einzelne Stelle geändert werden.
Seite 198: Änderung Der Funktionswahlparameter-Einstellungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Änderung der Funktionswahlparameter-Einstellungen 1. Drücken Sie zur Auswahl des Parametereinstellungsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um die einzustellende Parameternummer auszuwählen. (In diesem Beispiel ist Pn000 ausgewählt.) 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, um die aktuellen Daten für den ausgewählten Parameter anzuzeigen.
Seite 199: Betrieb Im Überwachungsmodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste erneut für mindestens eine Sekunde, um zur Parameter-Nummernanzeige zurückzukehren. Dadurch wird die 1. Stelle von Parameter Pn000 auf „1“ geändert. 7.1.6. Betrieb im Überwachungsmodus Der Überwachungsmodus kann zur Überwachung der Sollwerte, des E/A-Signalstatus sowie des internen Status des Servoverstärkers verwendet werden.
Seite 200: Inhalt Der Überwachungsanzeige
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Inhalt der Überwachungsanzeige Die folgende Tabelle zeigt den Inhalt der Überwachungsanzeige. Überwa- Überwachungs- chungs- Einheit Anmerkungen anzeige nummer Un000 Ist-Motordrehzahl U/min — Eingangsdrehzahl- Un001 U/min (Siehe Hinweis 3 unten) Sollwert Interner Un002 Wert für Nenndrehmoment Drehmomentsollwert Un003 Drehwinkel 1...
Seite 201: Eingangssignal-Überwachungsanzeige
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Sequenz-E/A-Signal-Überwachungsanzeige Der folgende Abschnitt beschreibt die Überwachungsanzeige für Sequenz-E/A-Signale. Eingangssignal-Überwachungsanzeige Oben: AUS (hoher Signalpegel) Unten: EIN (niedriger Signalpegel) 8 7 6 5 4 3 2 1 Eingangsklemmen- LED-Nummer Standardeinstellung Bezeichnung SI0 (CN1-40) /S-ON SI1 (CN1-41) /P-CON SI2 (CN1-42)
Seite 202: Ausgangssignal-Überwachungsanzeige
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Ausgangssignal-Überwachungsanzeige Oben: AUS (hoher Signalpegel) Unten: EIN (niedriger Signalpegel) 7 6 5 4 3 2 1 Ausgangsklemmen- LED-Nummer Standardeinstellung Bezeichnung (CN1-31, -32) SO1 (CN1-25, -26) /COIN oder /V-CMP SO2 (CN1-27, -28) /TGON SO3 (CN1-29, -30) /S-RDY (CN1-37) AL01...
Seite 203: Überwachungsanzeige Des Sollwertimpuls/Rückführungsimpulszählers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Überwachungsanzeige des Sollwertimpuls- /Rückführungsimpulszählers Die Überwachungsanzeige des Sollwertimpuls- und Rückführungsimpulszählers wird in 32-Bit-hexadezimal ausgedrückt. Das Anzeigeverfahren ist wie folgt: 1. Drücken Sie zur Auswahl des Überwachungsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- UND Abwärts-Pfeiltasten, um „Un00C“oder „Un00D“...
Seite 204: Angewandte Funktionen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2. Angewandte Funktionen Dieser Abschnitt beschreibt, wie die Basisfunktionen mit Hilfe der digitalen Bedienkonsole für den Betrieb und die Einstellung des Motors angewandt werden. Lesen Sie zunächst die Beschreibung der Basisfunktionen in Abschnitt 7.1 Basisfunktionen, bevor Sie mit diesem Abschnitt fortfahren. Die Parameter für die angewandten Funktionen können im Zusatzfunktionsmodus festgelegt werden.
Seite 205: Betrieb Im Alarmprotokollmodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.1. Betrieb im Alarmprotokollmodus Der Alarmprotokollmodus kann bis zu zehn aufgetretene Alarme anzeigen. Dadurch ist es möglich festzustellen, welche Alarme erzeugt worden sind. Die Alarmprotokolldaten werden bei einer Alarmrücksetzung oder bei Ausschalten der Spannungsversorgung des Servoverstärkers nicht gelöscht. Die Daten können mit Hilfe des speziellen „Alarmprotokoll-Löschmodus“...
Seite 206: Schrittbetrieb (Jog)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.2. Schrittbetrieb (JOG) ACHTUNG Die Signale Vorwärtslauf gesperrt (/P-OT) und Rückwärtslauf gesperrt (/N-OT) sind während • des Schrittbetriebs mit Parameter Fn002 nicht wirksam. Bei Betrieb über die digitale Bedienkonsole kann der Motor von dem Servoverstärker betrieben werden.
Seite 207 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 3. Drücken Sie zum Einschalten des Servos (bei eingeschalteter Motorspannung) die MODE/SET-Taste. 4. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Motor zu betreiben. Der Motor bleibt in Betrieb, während die Taste gedrückt wird. Vorwärts- Rückwärts- Motordrehung...
Seite 208: Automatische Offset-Einstellung Des Drehzahl- Und Drehmomentsollwerts
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.3. Automatische Offset-Einstellung des Drehzahl- und Drehmomentsollwerts Bei Verwendung der Drehzahl- und Drehmomentregelung kann der Servomotor sich selbst dann mit geringer Drehzahl drehen, wenn 0 V als analoge Sollwertspannung festgelegt wurde. Dies kann auftreten, wenn der Host-Controller oder der externe Stromkreis einen geringen Offsetwert (Messung in mV) in der Sollwertspannung aufweist.
Seite 209 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Gehen Sie zur automatischen Offset-Einstellung des Drehzahl- /Drehmomentsollwerts wie nachfolgend beschrieben vor. 1. Geben Sie die (vorgesehene) 0V-Sollwertspannung vom Host- Controller oder einem externen Schaltkreis ein. Servomotor 0 V Drehzahl- oder Drehmo- mentsollwert Host Controller Servo Aus...
Seite 210: Manuelle Offset-Einstellung Des Drehzahl- Und Drehmomentsollwerts
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.4. Manuelle Offset-Einstellung des Drehzahl- und Drehmomentsollwerts Die manuelle Offset-Einstellung des Drehzahl-/Drehmomentsollwerts ist in folgenden Situationen hilfreich: • Wenn ein Positionsregelkreis mit dem Host-Controller aufgebaut wird und der Fehler beseitigt wird, wenn der Motor im Servo- Sperrstatus gestoppt wurde (Nullpunktsollwert).
Seite 211 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Gehen Sie zur manuellen Offset-Einstellung des Drehzahlsollwerts wie nachfolgend beschrieben vor. 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Parameter Fn00A auszuwählen. 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, damit die folgende Anzeige aufgerufen wird.
Seite 212 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Manuelle Offset-Einstellung des Drehmomentsollwerts Gehen Sie zur manuellen Offset-Einstellung des Drehmomentsollwerts wie nachfolgend beschrieben vor. 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Parameter Fn00B auszuwählen.
Seite 213: Löschen Der Alarmprotokolldaten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.5. Löschen der Alarmprotokolldaten Mit diesem Verfahren wird die Alarmhistorie, welche die im Servoverstärker erzeugten Alarme speichert, gelöscht. Nach dem Löschvorgang werden alle Alarme in der Alarmhistorie auf A.- - (kein Alarmcode) gesetzt. Einzelheiten finden Sie in Abschnitt 7.2.1 Betrieb im Alarmprotokollmodus.
Seite 214: Überprüfen Des Motormodells
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.6. Überprüfen des Motormodells Stellen Sie Parameter Fn011 ein, um den Motormodell-Prüfmodus auszuwählen. Dieser Modus wird für die Motorwartung verwendet. Zusätzlich kann er zur Überprüfung der speziellen Codes (X- Spezifikation) des Servoverstärkers verwendet werden. Gehen Sie zur Überprüfung des Motormodells wie folgt vor.
Seite 215: Prüfung Der Software-Version
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 5. Drücken Sie die MODE/SET-Taste. Der Drehgebertyp und der Auflösungscode werden angezeigt. Encoderauflösung Drehgebertyp Drehgebertyp Drehgeberauflösung Code Spannung Code Auflösung Inkrementalwertgeber 13 Bit Absolutwertgeber 16 Bit 17 Bit Reserviert 6. Drücken Sie zur Anzeige des speziellen Servoverstärker-Codes (Y-Spezifikation) die MODE/SET-Taste.
Seite 216: Nullpunkt-Suchmodus
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 3. Drücken Sie zur Anzeige der Drehgeber-Software-Version die MODE/SET-Taste. Software Version 4. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste für mindestens eine Sekunde, um zur Parametercode-Anzeige zurückzukehren. 7.2.8. Nullpunkt-Suchmodus ACHTUNG Die Signale Vorwärtslauf gesperrt (/P-OT) und Rückwärtslauf gesperrt (/N-OT) sind während •...
Seite 217 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Gehen Sie zur Durchführung der Nullpunktsuche wie folgt vor. 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Parameter Fn003 auszuwählen. 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, damit die folgende Anzeige aufgerufen wird.
Seite 218: Initialisieren Der Parametereinstellungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.9. Initialisieren der Parametereinstellungen Mit dieser Funktion werden alle Parameter auf die Standardeinstellungen (Werkseinstellungen) zurückgesetzt. WICHTIG Führen Sie die Initialisierung der Parameter bei ausgeschaltetem Servo durch. • Schalten Sie anschließend die Spannungsversorgung aus und wieder ein, •...
Seite 219: Manuelle Nulleinstellung Und Verstärkungseinstellung Des Analogen Überwachungsausgangs
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 7.2.10. Manuelle Nulleinstellung und Verstärkungseinstellung des analogen Überwachungsausgangs Über den analogen Überwachungsausgang kann die Motordrehzahl, der Drehmomentsollwert sowie Positionsfehler überwacht werden. Siehe Abschnitt 6.6 Analogüberwachung. Überwachungs-Ausgangsspannung Verstärkungseinstellung Nullpunkteinstellung Einstellungseinheit Nullpunkt-Einstellbereich: -> 17 m V/LSB Verstärkungs-Einstellbereich: 50 bis 150 % ->...
Seite 220 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um Parameter Fn00C auszuwählen. 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, damit die folgende Anzeige aufgerufen wird. 4. Drücken Sie die MODE/SET-Taste. Bei jedem Drücken der MODE/SET-Taste wechselt der Überwachungsausgang zwischen den Anzeigen für die unten gezeigten beiden Kanäle.
Seite 221: Manuelle Verstärkungseinstellung Des Analogen Überwachungsausgangs
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Manuelle Verstärkungseinstellung des analogen Überwachungsausgangs Gehen Sie zur Durchführung der manuellen Verstärkungseinstellung des analogen Überwachungsausgangs wie folgt vor. 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Drücken Sie die Aufwärts- oder Abwärts-Pfeiltaste, um den Parameter Fn00D auszuwählen.
Seite 222: Offset-Einstellung Der Motorstrom-Erkennung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Hiermit wird die manuelle Verstärkungseinstellung des analogen Überwachungsausgangs abgeschlossen. 7.2.11. Offset-Einstellung der Motorstrom-Erkennung Die Offset-Einstellung der Motorstrom-Erkennung wird im Werk von Yaskawa durchgeführt. Daher muss diese Einstellung normalerweise nicht durchgeführt werden. Nehmen Sie diese Einstellung nur vor, wenn eine höchst präzise Einstellung zur Minderung der Drehmomentwelligkeit, die durch Stromabweichungen verursacht wurde, erforderlich ist.
Seite 223: Manuelle Offset-Einstellung Der Motorstrom-Erkennung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 5. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste für mindestens eine Sekunde, um zur Zusatzfunktionsmodus-Anzeige zurückzukehren. Hiermit ist die automatische Offset-Einstellung der Motorstrom- Erkennung abgeschlossen. Manuelle Offset-Einstellung der Motorstrom-Erkennung Gehen Sie zur manuellen Offset-Einstellung der Motorstrom- Erkennung wie nachfolgend beschrieben vor.
Seite 224: Schreibschutz-Einstellung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 5. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste weniger als eine Sekunde, um die Stromerkennungsdaten anzuzeigen. Drücken Sie erneut die DATA/SHIFT-Taste weniger als eine Sekunde, um auf die in den obigen Schritten 3 und 4 gezeigte Anzeige zurückzukehren. Datenanzeige DATA/SHIFT Taste Alternative...
Seite 225: Löschen Des Optionsbaugruppen-Erkennungsalarms
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole 3. Drücken Sie die DATA/SHIFT-Taste mindestens eine Sekunde, damit die folgende Anzeige aufgerufen wird. 4. Geben Sie den Wert (0001) ein und drücken Sie die MODE/SET- Taste. Die Anzeige ändert sich wie folgt und der Schreibschutz ist aktiviert.
Seite 226 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 7: Verwendung der Bedienkonsole Gehen Sie zur Initialisierung der Parametereinstellungen wie folgt vor. 1. Drücken Sie zur Auswahl des Zusatzfunktionsmodus die MODE/SET-Taste. 2. Wählen Sie den Parameter Fn014. Drücken Sie die Links- oder Rechts-Pfeiltaste, um die Stelle auszuwählen.
Seite 227: Nennwerte, Spezifikationen Und Abmessungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8. Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen Dieses Kapitel enthält die Nennwerte, Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien sowie die Abmessungen für Servoantriebe der XtraDrive-Serie. 8.1. Nennwerte und Spezifikationen ..............8-2 8.2. Kombinationen aus einphasigen 100 V-XtraDrive und Motoren.....8-6 8.3. Kombinationen aus einphasigen 200 V-XtraDrive und Motoren.....8-7 8.4.
Seite 228: Nennwerte Und Spezifikationen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.1. Nennwerte und Spezifikationen In der folgenden Tabelle werden die Nennwerte und Spezifikationen des XtraDrive-Servoverstärkers aufgeführt, die für die Auswahl des geeigneten Servoverstärkers notwendig sind. Nennwerte und Spezifikationen des XtraDrive Die Eingangsstromwerte beziehen sich auf den unteren Bereich der Spannungskenndaten.
Seite 229 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen Nennwerte und Spezifikationen des XtraDrive (Fortsetzung) XtraDrive Modell P3-01 100 V Einphasig 100 bis 115 V AC +10 bis –15 %, 50/60 Hz * Haupt- 200 V Ein-/Dreiphasig 200 bis 230 V AC +10 bis –15 %, 50/60Hz * stromkreis 400 V Dreiphasig 380 bis 480 V AC +10 bis –15 %, 50/60 Hz 100 V Einphasig 100 bis 115 V AC +10 bis –15 %, 50/60 Hz *...
Seite 230 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen Nennwerte und Spezifikationen des XtraDrive (Fortsetzung) XtraDrive Modell 1:5000 (Die niedrigste Drehzahl im Drehzahlregelungsbereich ist der Drehzahlregelbereich Punkt direkt bevor der Motor unter voller Lastbedingung stoppt.) Lastregelung 0 to 100 % Last: max. 0,01 % (bei Nenndrehzahl) Spannungsre- Nennspannung ±10%: 0% (bei Nenndrehzahl) gelung...
Seite 231 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen Nennwerte und Spezifikationen des XtraDrive (Fortsetzung) XtraDrive Modell A-, B-, C-Phasen-Leitungstreiber Form S-Phasen-Leitungstreiber (nur mit Absolutwertgeber) Frequenz- Beliebig teilungsverhältnis Servo EIN, P-Regelung (oder Umschaltung der Regelungsart, Vorwärts- Signalzuordnung /Rückwärts-Motordrehung durch interne Drehzahleinstellung, Nullhaltung, kann geändert Sollwertimpuls gesperrt), Vorwärtslauf gesperrt (P-OT), Rückwärtslauf werden...
Seite 232: Kombinationen Aus Einphasigen 100 V-Xtradrive Und Motoren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.2. Kombinationen aus einphasigen 100 V-XtraDrive und Motoren XtraDrive Modell P3-L* P5-L* 01-L* 02-L* Modell SGMAH- Leistung (kW) 0,03 0,05 Motordrehzahl (U/min) Nennleistung 3000/Maximum 5000 Serieller oder inkrementaler Yaskawa A/B-Drehgeber Geeigneter Drehgeber oder Absolutwertgeber UNTERSCHIEDLICHE A/B-Inkrementalwertgeber Dauer-Ausgangsstrom A...
Seite 233: Kombinationen Aus Einphasigen 200 V-Xtradrive Und Motoren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.3. Kombinationen aus einphasigen 200 V-XtraDrive und Motoren XtraDrive Modell P3-M* P5-M* 01-M* 02-M* 04-M* 08-M* 15-M* Modell SGMAH- ― Leistung (kW) 0,03 0,05 0,75 ― Motordrehzahl (U/min) Nennleistung 3000/Maximum 5000 Serieller oder inkrementaler Yaskawa A/B-Drehgeber oder Geeigneter Drehgeber Absolutwertgeber UNTERSCHIEDLICHE A/B-Inkrementalwertgeber...
Seite 234: Kombinationen Aus Dreiphasigen 200 V-Xtradrive Und Motoren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.4. Kombinationen aus dreiphasigen 200 V-XtraDrive und Motoren XtraDrive Modell 10-** 20-** 30-** Modell SGMGH- 09A A 20A A 30A A Leistung (kW) 0,85 Motordrehzahl (U/min) Nennleistung 1500/Maximum 3000 Serieller oder inkrementaler Yaskawa A/B-Drehgeber Geeigneter Drehgeber oder Absolutwertgeber UNTERSCHIEDLICHE A/B-Inkrementalwertgeber...
Seite 235: Kombinationen Aus Dreiphasigen 400 V-Xtradrive Und Motoren
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.5. Kombinationen aus dreiphasigen 400 V-XtraDrive und Motoren XtraDrive Modell 05-** 10-** 15-** 20-** 30-** 50-T* Modell SGMAH- — — — Leistung (kW) 0,65 — — — Motordrehzahl (U/min) Nennleistung 3000/Maximum 5000 Serieller oder inkrementaler Yaskawa A/B-Drehgeber oder Geeigneter Drehgeber Absolutwertgeber...
Seite 236 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen Kombinationen aus dreiphasigen 400 V-XtraDrive und Motoren (Fortsetzung) XtraDrive Modell 05-** 10-** 15-** 20-** 30-** 50-** Modell SGMSH- — Leistung (kW) — Motordrehzahl (U/min) Nennleistung 3000/Maximum 5000 Serieller oder inkrementaler Yaskawa A/B-Drehgeber oder Geeigneter Drehgeber Absolutwertgeber UNTERSCHIEDLICHE A/B-Inkrementalwertgeber...
Seite 237: Abmessungen Zur Grundflächenmontage
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6. Abmessungen zur Grundflächenmontage 8.6.1. XD-P3 bis -01 (einphasig 100 V, 30 bis 100 W) XD-P3 bis -02 (einphasig 200 V, 30 bis 200 W) CN10 KLEMMEN ERDUNGS- 130,0 (5,12) KLEMMEN 75,0 (2,95) 2-M4 SCHRAUBEN 6,0 (0,24) 10,0 (0,39)
Seite 238: Xd-02 (Einphasig, 100 V, 200 W) Xd-04 (Einphasig, 200 V, 400 W)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6.2. XD-02 (einphasig, 100 V, 200 W) XD-04 (einphasig, 200 V, 400 W) 2 - ∅ 5 BEFESTIGUNGSBOHRUNG CN10 KLEMMEN ERDUNGS- KLEMME 2-M4 SCHRAUBEN 6 (0,24) 10 (0,39) 5 (0,20) (75) (2,95) 130 (5,12) 12 (0,47) (63) (2,48)
Seite 239: Xd-08 (Einphasig, 200 V, 0,75 Kw) Xd-10 (Dreiphasig, 200 V, 1,0 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6.3. XD-08 (einphasig, 200 V, 0,75 kW) XD-10 (dreiphasig, 200 V, 1,0 kW) 96,2 (3,79) ∅ 5 BEFESTIGUNGSBOHRUNG LUFT- FLUSS CN10 LUFT- FLUSS LUFT- LÜFTER FLUSS KLEMMEN 15 (0,59) 8 (0,31) (75) (2,95) 10 (0,39) 180 (7,08) BEFESTIGUNGSORT...
Seite 240: Xd-05, 10, 15 (Dreiphasig, 400 V, 0,5 Bis 1,5 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6.4. XD-05, 10, 15 (dreiphasig, 400 V, 0,5 bis 1,5 kW) 2 - ∅ 5 BEFESTIGUNGSBOHRUNGEN KÜHLKÖRPER LUFTFLUSS CN10 KLEMMEN ERDUNGS- KLEMME 2-M4 SCHRAUBEN 4 (0,16) 5 (0,20) 8 (0,31) LUFTFLUSS (75) (2,95) 180 (7,09) 110 (4,33) 141,5 (5,57)
Seite 241: Xd-20, -30 (Dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 Und 3,0 Kw) Xd-15 (Einphasig, 200 V, 1,5 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6.5. XD-20, -30 (dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 und 3,0 kW) XD-15 (einphasig, 200 V, 1,5 kW) 2-∅ 6 BEFESTIGUNGS- BOHRUNGEN KÜHLKÖRPER LUFTFLUSS CN10 ERDUNGS- KLEMME 2-M4 SCHRAUBEN 8 (0,31) 4 (0,16) KLEMME LUFT- (75) (2,95)
Seite 242: Xd-50 (Dreiphasig, 400 V, 5,0 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.6.6. XD-50 (dreiphasig, 400 V, 5,0 kW) 6-POLIGER KLEMMENBLOCK ERDUNGSKLEMME 3-POLIGER KLEMMENBLOCK M4-SCHRAUBE M5-SCHRAUBE 8-16...
Seite 243: Abmessungen Zur Bauträgermontage
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7. Abmessungen zur Bauträgermontage 8.7.1. XD-P3 bis -01 (einphasig 100 V, 30 bis 100 W) XD-P3 bis -02 (einphasig 200 V, 30 bis 200 W) Maßeinheiten: mm (Zoll) 21,5 (0,85) 42,0 (1,65) 11,5 (0,48) 42,5 (1,67) 32,5 (1,28)
Seite 244: Xd-02 (Einphasig, 100 V, 200 W) Xd-04 (Einphasig, 200 V, 400 W)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7.2. XD-02 (einphasig, 100 V, 200 W) XD-04 (einphasig, 200 V, 400 W) Maßeinheiten: mm (Zoll) 25,5 (1,00) 42,0 (1,65) 22,5 (0,89) 46,6 (1,83) 21,5 (0,83) 24,5 (0,96) ∅ 5,0 2,0 (0,079) CN10 5,0 (0,20) M4 (X2)
Seite 245: Xd-08 (Einphasig, 200 V, 0,75 Kw) Xd-10 (Dreiphasig, 200 V, 1,0 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7.3. XD-08 (einphasig, 200 V, 0,75 kW) XD-10 (dreiphasig, 200 V, 1,0 kW) Maßeinheiten: mm (Zoll) 25,5 (1,00) 42,0 (1,65) 22,5 (0,89) 46,6 (1,83) 21,5 (0,83) 24,5 (0,96) ∅ 5,0 2,0 (0,079) CN10 5,0 (0,20) M4 (X2)
Seite 246: Xd-05, 10, 15 (Dreiphasig, 400 V, 0,5 Bis 1,5 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7.4. XD-05, 10, 15 (dreiphasig, 400 V, 0,5 bis 1,5 kW) Maßeinheiten: mm (Zoll) 24,5 (0,96) ∅ 5,0 (0,20) (X2) 2,0 (0,079) 5,0 (X2) 1,0 (0,039) 72,0 (2,83) M4(X4) LÜFTER UNGEFÄHRES GEWICHT: 2,8 kg 50,0 (1,97) (48,0) (1,89)
Seite 247: Xd-20, -30 (Dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 Und 3,0 Kw) Xd-15 (Einphasig, 200 V, 1,5 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7.5. XD-20, -30 (dreiphasig, 200 V, 400 V, 2,0 und 3,0 kW) XD-15 (einphasig, 200 V, 1,5 kW) Maßeinheiten: mm (Zoll) 2,0 (0,079) 155,5 (6,12) 50,0 15,3 80,0 M5 (x4) UNGEFÄHRES GEWICHT: 3,8 kg 30,0 50,0 (1,97) 30,0...
Seite 248: Xd-50 (Dreiphasig, 400 V, 5,0 Kw)
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 8: Nennwerte, Spezifikationen und Abmessungen 8.7.6. XD-50 (dreiphasig, 400 V, 5,0 kW) 6-POLIGER 3-POLIGER M5-SCHRAUBE M5-SCHRAUBE FLANSC Luftfluss KÜHLKÖRPER Luftfluss Luftfluss ERDUNGSKLEMME Luftfluss M4-SCHRAUBE Befestigungsabstand Abmessungen der Befestigungsbohrungen 8-22...
Seite 249 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung 9. Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung In diesem Kapitel sind die grundlegenden Inspektionen und Wartungsvorgänge, die vom Anwender ausgeführt werden müssen, beschrieben. Zusätzlich werden die Vorgänge zur Fehlerbehebung von Problemen mit Alarmanzeige und ohne Alarmanzeige beschrieben.
Seite 250: Inspektion, Wartung Und Fehlerbehebung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung 9.1. Inspektion und Wartung des XtraDrive Dieser Abschnitt beschreibt die grundlegende Inspektion und Wartung für Servomotoren und Servoverstärker sowie das Austauschverfahren der Batterie für Absolutwertgeber. 9.1.1. Inspektion des Servomotors Befolgen Sie zur Inspektion und Wartung des Servomotors die einfachen, täglichen Inspektionsverfahren in der folgenden Tabelle.
Seite 251: Zeitplan Zum Austausch Von Komponenten
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Maßnahme oder Häufigkeit Verfahren Anmerkungen Problem Innenbereich und Platine Oberflächen auf Staub, Min. einmal pro Jahr. Mit Druckluft reinigen. reinigen Schmutz und Öl überprüfen. Auf lockere Klemmenblock- Lockere Schrauben Lockere Schrauben. Min. einmal pro Jahr. und Steckverbinderschrauben festziehen.
Seite 252: Batterieaustausch
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Batterieaustausch 1. Tauschen Sie die Batterie bei eingeschalteter Steuerspannungsversorgung des Servoverstärkers aus. 2. Schalten Sie die Spannung des Servoverstärkers nach dem Austausch aus, um den Absolutwert-Drehgeber-Batteriealarm (A. 83) zu löschen. 3. Schalten Sie die Spannung des Servoverstärkers wieder und stellen Sie sicher, dass der Servoverstärker einwandfrei arbeitet.
Seite 253: A.04: Parameter-Einstellungsfehler
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.03: Hauptstromkreis-Erkennungsfehler Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). Status und Gegenmaßnahme für den Alarm ABei eingeschalteter SpannungA— A Ursache des Problems Lösung Platine (1PWB oder 2PWB) defekt. Servoverstärker austauschen. A.04: Parameter-Einstellungsfehler Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge...
Seite 254: A.10: Überstrom Oder Kühlkörperüberhitzung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.10: Überstrom oder Kühlkörperüberhitzung Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Beim Einschalten Während des A, B, D, C, D des Servo-EIN-...
Seite 255: A.32: Generatorische Überlast
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.30: Generatorischer Fehler erkannt Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten der A, B Servomotorbetriebs.
Seite 256 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.40: Hauptstromkreis-DC-Spannungsfehler erkannt: Überspannung Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten der A, B, C,D Servomotorbetriebs.
Seite 257 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.41: Hauptstromkreis-DC-Spannungsfehler erkannt: Unterspannung Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten der A, B, C Servomotorbetriebs.
Seite 258: Anzeige Und Ausgänge
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Ursache des Problems Lösung Verdrahtung prüfen und korrigieren. (Auf fehlerhafte Falsche Verdrahtung des Servomotors. Verdrahtung der U-, V- und W- Phase prüfen.) Sollwerteingangswerte Positions- oder Drehzahlsollwert ist zu groß. reduzieren. Fehlerhafte Verstärkungseinstellung des Parametereinstellungen prüfen Sollwerteingangs.
Seite 259: Überlastcharakteristik
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Überlastcharakteristik Servomotoren besitzen eine integrierte Überlast-Schutzfunktion, um die Servoverstärker und Servomotoren vor einer Überlast zu schützen. Die zulässige Spannung für die Servoverstärker wird durch die Überlast- Schutzfunktion wie in der folgenden Abbildung dargestellt eingeschränkt. Der Überlast-Erkennungspegel wird unter Warmstart-Bedingungen bei einer Umgebungstemperatur des Servomotors von 40 °C eingestellt.
Seite 260: A.74: Überlast Des Ladestrom-Begrenzungswiderstands
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.74: Überlast des Ladestrom-Begrenzungswiderstands Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Beim Ein- oder Ausschalten der Beim Einschalten.
Seite 261: A.81: Fehler Der Absolutwert-Drehgeber-Hilfsspannung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.81: Fehler der Absolutwert-Drehgeber-Hilfsspannung Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Beim Einschalten. Wenn Parameter A, B, C Pn 002.2 = 0 oder 2 Wenn Parameter Pn 002.2 = 1...
Seite 262 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Ursache des Problems Lösung Einstellungsverfahren des • Fehler während Absolutwert-Drehgebers Speicherprüfung des befolgen. Drehgebers. • Servomotor austauschen, falls Fehler häufig auftritt. Platine (1PWB) defekt. Servoverstärker austauschen. A.83: Batteriefehler des Absolutwert-Drehgebers Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang...
Seite 263: A.85: Überdrehzahl Des Absolutwert-Drehgebers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.84: Datenfehler des Absolutwert-Drehgebers Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten. Servomotorbetriebs. Ursache des Problems Lösung Fehlfunktion des Absolutwert- Servomotor austauschen, falls Fehler...
Seite 264: A.86: Überhitzung Des Drehgebers
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.86: Überhitzung des Drehgebers Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Bei Einschalten der A, B C, D Servomotorbetriebs.
Seite 265 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.C1: Servo-Durchgang Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Beim Einschalten Beim Einschalten. des Servo-EIN- A, B, C, D Signals (/S-ON).
Seite 266: A.c8: Löschfehler Des Absolutwert-Drehgebers Und Einstellfehler Des Multi-Umdrehungsgrenzwerts
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.C2: Kummutierungsfehler (Phasensuche) Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Zuerst Motor-Ein-Sequenz nach dem Einschalten bei - A, B ,C Verwendung des Motors mit A Quad B-Drehgeber.
Seite 267 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.C9: Drehgeber-Kommunikationsfehler Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten. A, B, C A, B, C Servomotorbetriebs.
Seite 268 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.Cb: Drehgeber-Echoback-Fehler Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Beim Einschalten. A, B Ursache des Problems Lösung Verdrahtung und Falsche und mangelnde...
Seite 269 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.d0: Positionsfehler-Impulsüberlauf Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des Beim Einschalten. Servomotorbetriebs. Bei hoher Drehzahl.
Seite 270 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.E7: Optionsbaugruppe-Erkennungsfehler Alarm A.E7 tritt bei der ersten Verwendung des SGDH-Verstärkers auf, nachdem eine Optionsbaugruppe getrennt wurde. Dieser Alarm kann nicht durch eine Alarmrücksetzung gelöscht werden. Zum Löschen Funktion Fn014 verwenden. Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang...
Seite 271: A.f1: Offene Phase Der Stromversorgungsleitung
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung A.F1: Offene Phase der Stromversorgungsleitung Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Hinweis: AUS: Ausgangstransistor ist AUS (Alarmstatus). EIN: Ausgangstransistor ist EIN. Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Bei Einschalten der Beim Einschalten der A, B Spannungsversorgung.
Seite 272: Cpf01: Digitale Bedienkonsole - Datenaustauschfehler
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung CPF01: Digitale Bedienkonsole – Datenaustauschfehler 2 Dieser Alarm wird nicht in der Alarmhistorie gespeichert. Anzeige und Ausgänge Alarmausgänge Alarmcodeausgang ALM-Ausgang ALO1 ALO2 ALO3 Nicht zutreffend Status und Gegenmaßnahme für den Alarm Während des A, B, C, D Servomotorbetriebs.
Seite 273: Fehlerbehebung Von Problemen Ohne Alarmanzeige
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung 9.2.2. Fehlerbehebung von Problemen ohne Alarmanzeige Verwenden Sie die nachfolgende Tabelle, um die Ursache eines Problems, das keine Alarmanzeige verursacht, zu ermitteln, und befolgen Sie die hier beschriebenen Korrekturmaßnahmen. Schalten Sie Spannungsversorgung des Servosystems aus, um die schattiert dargestellten Verfahren durchzuführen.
Seite 274: Tabelle Der Alarmanzeige
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Voreingestellten Wert der Wert der Drehzahlregelkreisverstärkung Drehzahlregelkreisverstär — (Pn100) reduzieren. Hohe Drehzahlüber- kungswert zu hoch. Integrationszeitkonstante schwingung beim (Pn101) erhöhen. Starten und Stop- Wert von Parameter Pn100 Drehzahlregelkreisverstär (Drehzahlregelkreisverstärkung) pen. kung ist im Verhältnis zur —...
Seite 275 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Alarm- Alarmcodeausgang ALM- Alarmbezeichnung Beschreibung anzeige ALO1 ALO2 ALO3 Ausgang Drehzahl des Motors A.51 Überdrehzahl ist übermäßig hoch. Der Motor wurde mehrere Sekunden bis zehn Sekunden A.71 Überlast: Hohe Last unter einem Drehmoment, das die Kenndaten extrem übersteigt, betrieben.
Seite 276: Warnanzeigen
XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 9: Inspektion, Wartung und Fehlerbehebung Alarm- Alarmcodeausgang ALM- Alarmbezeichnung Beschreibung anzeige ALO1 ALO2 ALO3 Ausgang Drehgeber- Drehgeberparameter sind A.CA Parameterfehler* fehlerhaft. Drehgeber- Inhalt der Kommunikation mit A.Cb Kommunikations- dem Drehgeber ist nicht korrekt. Fehler* Im Drehgeber und Multi-Umdrehungs- Servoverstärker wurden A.CC...
Seite 277: Appendix A. Anschlussbeispiele Für Den Host-Controller
A.2. Anschluss des CP-9200SH Servo Controller (SVA) ........A-3 A.3. Anschluss der B2813 Positioniersteuerung der GL-Serie ......A-4 A.4. Anschluss der C500-NC222 Positionier-Baugruppe von OMRON ....A-5 A.5. Anschluss der C500-NC112 Positionier-Baugruppe von OMRON ....A-6 A.6. Anschluss der AD72 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI ....A-7...
Seite 278: Anschluss Des Mc20 Motion Modul Der Gl-Serie
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller A.1. Anschluss des MC20 Motion Modul der GL-Serie Das folgende Diagramm zeigt ein Beispiel für den Anschluss des MC20 Motion Modul der GL-Serie. Der Servoverstärker wird in diesem Beispiel in der Drehzahlregelungsart verwendet. XtraDrive Servomotor Yaskawa's...
Seite 279: Anschluss Des Cp-9200Sh Servo Controller (Sva)
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller A.2. Anschluss des CP-9200SH Servo Controller (SVA) Das folgende Diagramm zeigt ein Beispiel für den Anschluss des CP-9200SH Servo Controller (SVA). Der Servoverstärker wird in diesem Beispiel in der Drehzahlregelungsart verwendet. XtraDrive Servomotor Yaskawa's CP-9200SH SVA...
Seite 280: Anschluss Der B2813 Positioniersteuerung Der Gl-Serie
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller A.3. Anschluss der B2813 Positioniersteuerung der GL-Serie Das folgende Diagramm zeigt ein Beispiel für den Anschluss der B2813 Positioniersteuerung der GL-Serie. Der Servoverstärker wird in diesem Beispiel im Positionierungsmodus verwendet. XtraDrive Servomotor V +24 V CN2 Yaskawa's JAMSC-B2813...
Seite 281: Anschluss Der C500-Nc222 Positionier-Baugruppe Von Omron
Hauptstromkreis-Spannungsversorgung zum XtraDrive zu trennen. *2. Bringen Sie den Abschirmungsdraht des E/A-Kabel am Steckergehäuse an. *3. P steht für paarweise verdrillte Kabel. Hinweis: Hier werden nur die Signale gezeigt, die für die C500NC222 Positionier-Baugruppe von OMRON und XtraDrive von YET gelten.
Seite 282: Anschluss Der C500-Nc112 Positionier-Baugruppe Von Omron
Aufbau der Spannungseinschaltsequenz. Das ALM-Signal aktiviert das Alarmerkennungsrelais 1Ry, um die Hauptstromkreis-Spannungsversorgung zum XtraDrive zu trennen. *2. Stellen Sie Parameter Pn200.0 auf „1“. *3. Hersteller: Yaskawa Controls Co. Hinweis: Hier werden nur die Signale gezeigt, die für die C500NC112 Positionier-Baugruppe von OMRON und XtraDrive von YET gelten.
Seite 283: Anschluss Der Ad72 Positionier-Baugruppe Von Mitsubishi
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller A.6. Anschluss der AD72 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI Das folgende Diagramm zeigt ein Beispiel für den Anschluss einer AD72 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI. Der Servoverstärker wird in diesem Beispiel in der Drehzahlregelungsart verwendet. XtraDrive Servomotor E/A-Spannungsversorgung A(1)
Seite 284: Anschluss Der Ad75 Positionier-Baugruppe Von Mitsubishi
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix A. Anschlussbeispiele für den Host-Controller A.7. Anschluss der AD75 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI Das folgende Diagramm zeigt ein Beispiel für den Anschluss einer AD75 Positionier-Baugruppe von MITSUBISHI. Der Servoverstärker wird in diesem Beispiel im Positionierungsmodus verwendet. XtraDrive Servomotor A(1) B(2) C(3)
Seite 285 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung Appendix B. Spezielle Verdrahtung Der vorliegende Anhang liefert Beispiele für den Anschluss von XtraDrive Servoverstärker mit typischen Host-Controllern. Eine Beschreibung für den tatsächlichen Anschluss finden Sie in dem entsprechenden Handbuch des Host-Controllers. B.1. Verdrahtungsvorsichtsmaßnahmen..............B-2 B.2.
Seite 286: Appendix B. Spezielle Verdrahtung
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.1. Verdrahtungsvorsichtsmaßnahmen Beachten Sie die folgenden Verdrahtungsvorsichtsmaßnahmen, um einen sicheren und stabilen Betrieb zu gewährleisten: 1. Verwenden Sie stets die folgenden Kabel für die Verdrahtung des Sollwerteingangs und des Drehgebers. Yaskawa Zeichnungs- Maximal zulässige Kabelausführung nummer Länge...
Seite 287 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung 5. Leiten Sie die folgenden Maßnahmen ein, um Fehlfunktionen aufgrund elektrischer Störungen zu vermeiden: • Platzieren Sie das Eingangssollwertgerät und das Entstörfilter möglichst dicht am Servoverstärker. • Installieren Sie immer einen Spannungsschutz-Stromkreis in dem Relais, Magnet und den elektromagnetischen Schützspulen. •...
Seite 288: Schutzschalter Oder Sicherung Entsprechend Der Leistung Der Spannungsversorgung
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung Schutzschalter oder Sicherung entsprechend der Leistung der Spannungsversorgung Die folgende Tabelle zeigt die Leistung des Schutzschalters oder der Sicherung für die jeweilige Leistung der Spannungsversorgung. Leistung der Servoverstärker- Strom pro Spannungs- Modell Schutz- Hauptstromkreis- versorgung schalter Geeigneter...
Seite 289: Verdrahtung Des Störschutzes
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.2. Verdrahtung des Störschutzes Verdrahtungsbeispiel Dieser Servoverstärker verwendet Hochfrequenz-Schaltelemente im Hauptstromkreis. Von diesen Hochfrequenz-Schaltelementen können „Schaltstörungen“ ausgehen, wenn die Verdrahtung oder die Erdung um den Servoverstärker nicht sachgemäß ausgeführt wurde. Um dies zu verhindern, muss der Servoverstärker stets korrekt verdrahtet und geerdet werden.
Seite 290: Störungen An Der Sollwerteingangsleitung
XD - P3 bis XD - 02 FN2070-6/07 Einphasig, XD - 04 FN2070-10/07 200 V XD - 08 FN2070-16/07 Schaffner XD -15 FN350-30/33 Dreiphasig, XD -10 FN258L-7/07 400 V XD -20, 30 FN258L-16/07 OMRON Zubehörteile und Netzfilter finden Sie im Anhang Appendix E.
Seite 291: Installation Und Verdrahtung Eines Entstörfilter
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung Installation und Verdrahtung eines Entstörfilter Bei unsachgemäßer Anwendung verliert der Filter seine Wirkung. Befolgen Sie diese Anweisungen, um bestmögliche Resultate zu erzielen. • Trennen Sie die Eingangsleitungen von den Ausgangsleitungen. Bündeln und betreiben Sie Eingangs- und Ausgangsleitungen nicht zusammen in demselben Leitungskanal.
Seite 292 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung • Schließen Sie die Erdung des Entstörfilters direkt an die Erdungsplatte an. Verbinden Sie die Erdung des Entstörfilters nicht mit anderen Erdungsleitungen. Filter Filter Abgeschirmte Dick Erdungsleitung und kurz ANSCHLUSSKASTEN ANSCHLUSSKASTEN • So erden Sie ein Entstörfilter in einem Gehäuse: Wenn sich das Entstörfilter in einem Gehäuse befindet, schließen Sie zunächst das Erdungskabel des Entstörfilters und die Erdungskabel anderer Geräte im Gehäuse an die Erdungsplatte für...
Seite 293: Verwendung Mehrerer Xtradrive
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.3. Verwendung mehrerer XtraDrive Das folgende Diagramm zeigt an Beispiel für die Verdrahtung, wenn mehrere XtraDrive verwendet werden. Spannungsversorgung Spannungs- Spannungs- versorgung Leistungs- versorgung schalter Relais 1 Schütz Schütz Entstörfilter SGM#H Servomotor Schütz XtraDrive +24 V Relais 1 ALM+...
Seite 294: Verlängerung Der Drehgeberkabel
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.4. Verlängerung der Drehgeberkabel Die standardmäßigen Drehgeberkabel besitzen eine max. Länge von 20 m. Falls Sie ein längeres Kabel benötigen, richten Sie ein Verlängerungskabel wie nachfolgend beschrieben ein. Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 50 m. Einrichtung eines Drehgeberkabels von 50 m •...
Seite 295 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung • Einrichtung von Drehgeberkabeln Drehgebersteckverbinder • Geberleitung Drehgebersteckverbinder (Motor-seitig) • • (XtraDrive-seitig) Für SGMAH- und SGMPH- Servomotoren Für SGMGH-, SGMSH- und SGMUH- Servomotoren Max. Länge 50 m B-11...
Seite 296: 400-V-Versorgungsspannung
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.5. 400-V-Versorgungsspannung Achtung Schließen Sie den Servoverstärker nicht direkt an einen beliebigen Spannungspegel an, • sondern nur an den auf dem Servoverstärker angegebenen. Andernfalls kann der Servoverstärker beschädigt werden. Es gibt drei Arten von XtraDrive-Servoverstärkern. Die Versorgungsspannungen sind: einphasig 200 V , dreiphasig 200 V und dreiphasig 400 V...
Seite 297: Wandler Für Die Transformer For Spannungsumwandlung Voltage Conversion
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung Anschlussbeispiel für einphasige Spannungsversorgung Wandler für die Transformer for XtraDrive Dreiphasig 380 Three-phase 380 Spannungsumwandlung voltage conversion bis 480 V AC VAC to 480VAC 200V AC Electromagnetic contactor for Elektromagnetischer Schütz für Spannungsversorgung EIN/AUS power supply ON/OFF B-13...
Seite 298: Drossel Für Oberwellenglättung
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix B: Spezielle Verdrahtung B.6. Drossel für Oberwellenglättung XtraDrive-Servoverstärker besitzen Anschlussklemmen für DC-Drosseln für die Stromversorgungs-Oberwellenglättung. Anschluss einer DC-Drossel Die DC-Drossel wird in Reihe an die Ausgangsseite des Gleichrichterstromkreises angeschlossen. Siehe Abschnitt 3.2 Interne Blockschaltbilder des Servoverstärkers. XtraDrive ZK-Drossel Bei Lieferung des XtraDrive sind die Klemmen (+)1 und (+)2 kurzgeschlossen.
Seite 299: Appendix C. Kenndaten Für Peripheriegeräte
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Appendix C. Kenndaten für Peripheriegeräte In diesem Kapitel sind die Kenndaten und Abmessungen für Peripheriegeräte, die in einem XtraDrive-Servosystem erforderlich sind, beschrieben. C.1. Steckverbinder-Klemmenblock für Steuersignale mit Schraubklemmen JUSP-TA50P....................C-2 C.2. Externe Bremswiderstände ................C-4 C.3.
Seite 300: Steckverbinder-Klemmenblock Für Steuersignale Mit Schraubklemmen Jusp-Ta50P
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.1. Steckverbinder-Klemmenblock für Steuersignale mit Schraubklemmen JUSP-TA50P Servoverstärker- + 10 % Länge des mitgelieferten Kabels 19,69 (500mm) – 0 % 50-poliger Stecker MR-50RMD2 50-poliger Klemmenblock M3,5 Schrauben 9,74 (247,5) Steckverbinder-Klemmenblock mit Schraubklemmen JUSP-TA50P (Kabel wird mitgeliefert) Abmessungen der Befestigungsbohrungen 10,01 (254,2) 0,14 (7,0)
Seite 301: Klemmenblock-Stiftnummern Und Signalbezeichnungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte JUSP-TA50P-Klemmenblock-Stiftnummern und Signalbezeichnungen. Klemmenblock-Stiftnummern und Signalbezeichnungen XtraDrive JUSP-TA50P Klemmenblock- Signalbe- Klemmen- Steckver- binder-Nr. zeichnung Stift-Nr. block-Nr. V-REF PULS /PULS T-REF SIGN /SIGN /CLR /PCO BAT (+) BAT (-) /V-CMP+ /V-CMP- /TGON+ /TGON- /S-RDY+ /S-RDY- ALM+ ALM-...
Seite 302: Externe Bremswiderstände
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.2. Externe Bremswiderstände Bremswiderstände können extern an alle XtraDrive-Modelle montiert werden. Montieren Sie einen externen Bremswiderstand, wenn die generatorische Energie die Kapazität des XtraDrive überschreitet. Falls ein Bremswiderstand extern montiert werden soll, muss die Brücke zwischen den Klemmen B2 und B3 des XtraDrive entfernt werden.
Seite 303: Abmessungen
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Kenndaten ± ± ± Widerstandstoleranz 10 %, J: 5 %, H: ± Ω ± Widerstandstemperatur- 400 PPM/ºC (bis zu 20 260 PPM/ºC Charakteristik Ω oder höher) ± Ω Spannungsfestigkeit ∆R bei 200 V AC/1min: (0,1 % +0,05 Ω...
Seite 304: Dc-Drosseln Für Spannungsversorgungen Zur Oberwellenglättung
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.3. DC-Drosseln für Spannungsversorgungen zur Oberwellenglättung Ist eine Reduzierung der Oberwellen in der Sapnnungsversorgung notwendig, schließen Sie eine DC-Drossel zwischen den Klemmen (+)1 und (+)2 des XtraDrive-Hauptstromkreises an. Wählen Sie aus der Tabelle eine DC-Drossel, die zu den Kenndaten des XtraDrive passt.
Seite 305 XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Abmessungen Abmessungen (mm) Drossel- Gewicht modell ca. (kg) X5071 (1,38) (2,05) (3,15) (3,74) (1,18) (1,57) (1,77) (0,16) (0,17) (1,102) X5070 (1,57) (2,32) (3,94) (4,72) (1,38) (1,77) (1,97) (0,16) (0,17) (1,764) X5069 (1,57) (2,32) (4,13) (4,92) (1,77)
Seite 306: Spannungsversorgung Für Die Bremse
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.4. Spannungsversorgung für die Bremse Spannungsversorgungen für Bremsen sind für 200-V-Eingänge für Servomotoren mit Bremsen verfügbar. • 200-V-Eingang: LPSE-2H01 Abmessungen 50 (1,97) Maßeinheiten: 30 (1,18) Units: mm (in) mm (Zoll) Zwei Montagebohrungen mit einem Durchmesser von 3 mm (0.12 in) in diameter (Spot facing 25 (0,98)
Seite 307: Überspannungsschutz
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.5. Überspannungsschutz Es wird empfohlen einen Überspannungsschutz zu installieren, der Spannungsstöße dämpft, wenn die Magnetspule ausgeschaltet ist. Dadurch werden Fehlfunktionen und Beschädigungen der elektrischen Stromkreise in der Nähe von Netzschützen und -schaltern vermieden. C.6.
Seite 308: Anschluss Eines A/B-Impulsdrehgebers Ohne C-Impuls (Indeximpuls)
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.9. Anschluss eines A/B-Impulsdrehgebers ohne C-Impuls (Indeximpuls) OEM-Drehgeber-Kabel 20-POLIGER STECKVERBINDER Stiftnummer auf XtraDrive-Seite Signalbezeichnung Kabelfarbe Bemerkungen (20-poliger Steckverbinder) 1,2,3 PG GND schwarz paarweise 4,5,6 PG +5 V verdrillt weiß grün paarweise verdrillt weiß blau paarweise verdrillt...
Seite 309: Batterie Für Absolutwert-Drehgeber
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.10. Batterie für Absolutwert-Drehgeber Wenn die Spannungsversorgung eines Absolutwertgebers ausgeschaltet wird, ist eine Batterie für die Datensicherung erforderlich. Sie können eine der nachfolgend aufgeführten Batterien für Absolutwert-Drehgeber installieren. Batterie zur Installation auf Seite des Absolutwert- Drehgebers Modell: ER6V (Lithiumbatterie von Toshiba Battery Co.
Seite 310: Kabel Zum Anschluss Eines Pc An Den Xtradrive
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.11. Kabel zum Anschluss eines PC an den XtraDrive C.11.1 RS-232-Kommunikationskabel Kabelkonfiguration 9-poliger Sub-D-Steckerverbinder 14-poliger Mini-Sub-D-Steckverbinder Steckverbinder: 77SDE-09S Stecker: 10114-3000VE Abschirmung: 17JE-09-H1C Abschirmung: 10314-52A0-008 Amphenol Ltd. Sumitomo 3M Ltd. 004145 Kabel Kat.# 004145 (YET) Kommunikationsspezifikationen Die Kommunikationsspezifikationen sind wie folgt: •...
Seite 311: Mit Rs-422A-Schnittstelle
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte • Mit RS-422A-Schnittstelle Der XtraDrive kann auch an die RS-422A-Schnittstelle angeschlossen werden. In diesem Fall ist der Anschlussschaltkreis wie folgt: • Übertragungsdistanz: 30 m • Übertragungssystem: RS-422A RS-422-Kommunikationskabel-Anschlussdiagramm XtraDrive-seitig (CN3) RS-422A port (PC end) TXD 1 /RXD /TXD 2...
Seite 312: Kabel Mit Rs-232 Bis Rs
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.11.2 Kabel mit RS-232 bis RS-422 Dieses Kabel ist für den Betrieb des XtraDrive im Programmiermodus erforderlich. 004197 Kabel-Kat.- #: 004197 (YET) 14-poliger Half-Pitch- 9-poliger Sub-D-Steckverbinder Steckverbinder mit internem Abschlußwiderstand TXD (1) (3) RXD /TXD (2) (4) /RXD RXD (3)
Seite 313: Anschluss Von Bremswiderständen
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte C.12. Anschluss von Bremswiderständen Das Anschlussverfahren für Bremswiderstände wird nachfolgend beschrieben. Trennen Sie das Kabel zwischen den Klemmen B2 und B3 des Servoverstärkers und schließen Sie einen externen Bremswiderstand zwischen den Klemmen B1 und B2 an. XtraDrive Bremswiderstand Achten Sie darauf, die Brücke...
Seite 314: Servoverstärkerleistung Von 0,8 Bis 3,0 Kw
XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Servoverstärkerleistung von 0,8 bis 3,0 kW Servomotoren mit einer Leistung von 500 W bis 3 kW besitzen einen integrierten Bremswiderstand. Die zulässigen Frequenzen allein für den Servomotor während der Beschleunigung/Verzögerung im Betriebszyklus von 0 bis zur maximalen Drehzahl bis 0 werden in der folgenden Tabelle zusammengefasst.
Seite 315 XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Berechnungsmethode der generatorischen Energie Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren zur Berechnung der Bremswiderstandsleistung, wenn die Beschleunigung und Verzögerung entsprechend dem folgenden Diagramm verlaufen. Motordrehzahl Drehzahl Lastdrehmoment Motordrehmoment Generatorisches Drehmoment Berechnungsverfahren Das Verfahren zur Berechnung der Leistung ist wie folgt: Schritt Verfahren Einheit (mm)
Seite 316 XtraDrive Benutzerhandbuch Appendix C: Kenndaten für Peripheriegeräte Wenn die Menge der generatorischen Leistung, die in einem integrierten Widerstand verarbeitet werden kann, überschritten wird, dann muss für die in der obigen Berechnung ermittelte Leistung ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden. Wenn die von dem Lastsystem (oben in Schritt 2) verbrauchte Energie unbekannt ist, führen Sie die Berechnung mit E = 0 durch.
Seite 317 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Appendix D. Parameterliste In diesem Anhang sind die Parameter, Schalter und Auswahl von Eingangs- und Ausgangssignalen, Zusatzfunktionen sowie die Überwachungsmodi für XtraDrive-Servoverstärker aufgelistet. D.1. Parameter .......................D-2 D.2. Schalter ......................D-7 D.3. Eingangssignal-Auswahl................D-12 D.3.1. Nullpunktschalter.................D-13 D.3.2. Erweiterte Eingangssignal-Auswahl............D-13 D.4.
Seite 318: Parameter
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste D.1. Parameter In der folgenden Liste sind die Parameter sowie deren Einstellungen aufge- führt. Parameter- Einstell- Werks- Kategorie Bezeichnung Einheit Ref.-Seite bereich einstellung 5.1.1, Pn000* Basis-Funktionswahlschalter — — 0x00D0 5.3.5 5.1.2, Funktionswahl-Anwendungs- Pn001* — — 0000 5.4.2, schalter 1**...
Seite 319 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Parameter- Einstell- Werks- Ref.- Kategorie Bezeichnung Einheit bereich einstellung Seite Verstärkung Integrationsrück- Pn1A9 0-500 6.3.5 führung Verstärkung Pn1AA 0-500 6.3.3 Proportionalrückführung Verstärkung zusätzliche Pn1AB 0-500 6.3.3 Proportionalrückführung Pn1AC Verstärkung Drehzahlistwert 0-2000 6.3.3 Pn1AF Verstärkung Vorsteuerung 0-200 6.3.3 Maximale variable...
Seite 320: Schalter
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Parameter- Einstell- Werks- Ref.- Kategorie Bezeichnung Einheit bereich einstellung Seite Pn2B3* Positionseinheit (hoch) 0-16383 5.9.1.1 Pn2B4* Drehzahleinheit (niedrig) 1-65535 5.9.1.1 Pn2B5* Drehzahleinheit (hoch) 0-16383 5.9.1.1 Pn2B6* Drehzahleinheit (niedrig) 1-65535 5.9.1.1 Pn2B7* Drehzahleinheit (hoch) 0-16383 5.9.1.1 Beschleunigungseinheit Pn2B8* 1-65535...
Seite 321: Eingangssignal-Auswahl 1
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Parameter- Einstell- Werks- Ref.- Kategorie Bezeichnung Einheit bereich einstellung Seite Pn381 Drehzahl 2 mm/s 0-5000 Pn382 Drehzahl 3 mm/s 0-5000 Pn383 Schrittbetriebdrehzahl mm/s 0-5000 Parameter- Einstell- Werks- Ref.- Kategorie Bezeichnung Einheit bereich einstellung Seite Drehmomentsollwert- Pn400 V/Nenn- 10 bis 100...
Seite 322 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Parameter- Einstell- Werks- Ref.- Kategorie Bezeichnung Einheit bereich einstellung Seite Pn50B* Eingangssignal-Auswahl 2 — — 8888 5.3.3 Pn50C* Eingangssignal-Auswahl 3 — — 8888 5.3.3 Pn50D* Eingangssignal-Auswahl 4 — — 8888 5.3.3 Pn50E* Ausgangssignal-Auswahl 1 — —...
Seite 323: Schalter
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste D.2. Schalter In der folgenden Liste sind die Schalter sowie deren Werkseinstellungen auf- geführt. Ein- Standard- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Gegen den Uhrzeigersinn wird als Vor- Drehrich- wärtsrichtung definiert tungswahl Im Uhrzeigersinn wird als Vorwärtsrichtung definiert (umgekehrte Drehrichtung) Drehzahlregelung (analoger Sollwert) Yaskawa OB (Yaskawa Positioniersteuerung)
Seite 324: Ein-Parameter Stelle Bezeichnung Stel
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Ein- Standard- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Über ALO1, ALO2 und ALO3 nur Ausgabe von Alarmcodes. Über ALO1, ALO2 und ALO3 Ausgabe von Alarmcodes und Warncodes. Während der Auswahl der Ausgabe von Warncodes bleibt der ALM- Warncodeaus- Signalausgang eingeschaltet (Normalzu- gabe...
Seite 325 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Ein- Standard- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Motordrehzahl: 1V/500 U/min Sollbeschleunigung nach Sollwertglättung: 10 V/max. Beschleunigung zulässig Analogüberwa- Pn003.0 wird für Analogüberwachung 1 chung 1 - Aus- verwendet. wahl des Quel- Pn006.0 wird für Analogüberwachung 1 lenparameters verwendet.
Seite 326 XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste A/B -Inkrementalwertgeber Drehgebertyp Yaskawa A/B -Absolutwertgeber Serieller Yaskawa-Drehgeber A/B -Drehgeber Drehgeberaus- A/B -Geber mit Kommutierungssensoren wahl (U,V,W) A/B -Geber mit Kommutierungssensoren (/U,/V,/W) Phase-C- Phase-C-Signal wird verwendet Ausblendung Phase-C-Signal-Ausblendung Nicht definiert Motorphasen- Reihenfolge 1-3 Nicht verwendet Löschen der Integrationsfunktion deaktivie- Integrationsmo- (siehe 6.3.8).
Seite 327: Parameter Stelle Bezeichnung
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Ein- Werks- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Vorzeichen + Impuls, positive Logik Im + gegen Uhrzeigersinn, positive Logik Phase A + Phase B (x1), positive Logik Phase A + Phase B (x2), positive Logik Sollwertimpuls- Phase A + Phase B (x4), positive Logik form...
Seite 328: Eingangssignal-Auswahl
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste D.3. Eingangssignal-Auswahl In der folgenden Liste sind die Eingangssignalauswahl sowie deren Werkseinstellungen aufgeführt. Ein- Werks- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Verwendung der Sequenzein- gangssignalklemmen mit Yaska- Eingangssignal- wa Standardzuordnung. Zuordnungsmodus Die Eingangssignale können frei zugewiesen werden.
Seite 329: Nullpunktschalter
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste Ein- Werks- Parameter Stelle Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung /SPD-D Signalzuord- nung 0 bis F Wie oben 8: AUS (Interne Festdrehzahl- Auswahl) /SPD-A Signalzuord- nung 0 bis F Wie oben 8: AUS (Interne Festdrehzahl- Auswahl) Pn50C /SPD-B Signalzuord- nung...
Seite 330: Ausgangssignal-Auswahl
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste D.4. Ausgangssignal-Auswahl In der folgenden Liste sind die Ausgangssignalauswahl sowie deren Werkseinstellungen aufgeführt. Ein- Stelle Werks- Parameter Bezeichnung stel- Beschreibung einstellung lung Deaktiviert Ausgabe über Ausgangsklemme SO1 (CN1-25, 26) /COIN Signalzu- 0:Deaktiviert Ausgabe über Ausgangsklemme SO2 ordnung (CN1-27, 28) Ausgabe über Ausgangsklemme SO3...
Seite 331: Zusatzfunktionen
XtraDrive Bedienerhandbuch Appendix D: Parameterliste D.5. Zusatzfunktionen In der folgenden Liste sind die verfügbaren Zusatzfunktionen aufgeführt. Parameter Funktion Fn000 Alarmprotokoll-Datenanzeige Fn001 Maschinensteifigkeit für Online-Autotuning Fn002 Schrittbetrieb (JOG) Fn003 Nullpunkt-Suchmodus Fn004 (Reservierter Parameter) Fn005 Werksinitialisierung der Parametereinstellung Fn006 Löschung der Alarmprotokoll-Daten Speichern der im Rahmen des Online-Autotunings gesammelten Daten zum Träg- Fn007 heitsverhältnis im EEPROM...
Seite 332: Bestellinformationen Und Zubehör
Appendix E Bestellinformationen und Zubehör Systemkonfiguration Optionsbaugruppe NS115 XTRADRIVE Servoantrieb Analog- Überwachungskabel PROFIBUS-Netzwerk (XtraDrive-Modelle mit Computer (PC) integrierter PROFIBUS-Schnittstelle) Motion-Controller- Baugruppe Positionier- E/A-Signal Servo- Baugruppe Spannungsver- klemmenblock sorgungskabel Universalkabel Impulsgeber-Kabel Klemmenblock Spannungsver- sorgungskabel Impulsgeber-Kabel Serieller Wandler Linearmaßstab Impulsgeber-Kabel Spannungsver- sorgungskabel Linear-Servomotor mit Eisenkern SGMAH / SGMPH / R7M...
Seite 333 Motorkabel Symbol Spezifikationen Produktbezeichnung Produktansicht Für 200-V-Servomotoren ohne Bremse R88A-CAWA003S-DE SGMAH-@@A@@@1D-OY R88A-CAWA005S-DE SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY 10 m R88A-CAWA010S-DE R7M-A(P)@@@30-S1-D 15 m R88A-CAWA015S-DE 20 m R88A-CAWA020S-DE Für 200-V-Servomotoren mit Bremse R88A-CAWA003B-DE SGMAH-@@A@@@CD-OY R88A-CAWA005B-DE SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY 10 m R88A-CAWA010B-DE R7M-A(P)@@@30-BS1-D 15 m R88A-CAWA015B-DE 20 m R88A-CAWA020B-DE Für 400-V-Servomotoren ohne Bremse R88A-CAWK003S-DE...
Seite 334 Steuerkabel (für CN1) Kabel (für CN5) Symbol Beschreibung Anschluss an Produkt- Symbol Bezeichnung Produktbezeichnung bezeichnung Analog-Überwachungskabel R88A-CMW001S Steuerkabel Motion-Controller- R88A-CPW001M1 oder DE9404559 (1 Achsen) Baugruppen R88A-CPW002M1 CS1W-MC221 Optionen (für CN3) R88A-CPW003M1 CS1W-MC421 R88A-CPW005M1 C200H-MC221 Symbol Bezeichnung Produktbezeichnung Steuerkabel Motion-Controller- R88A-CPW001M2 Computeranschlusskabel R88A-CCW002P2 (2 Achsen)

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Xd serie

Omron XtraDrive serie Bedienerhandbuch

Inhaltsverzeichnis

Installation

Anschlussplan

Testbetrieb

Parametereinstellungen und Funktionen

Servoeinstellung

Verwendung der Bedienkonsole

Quicklinks

Kapitel

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Omron XtraDrive serie

Inhaltszusammenfassung für Omron XtraDrive serie