Seite 1 Cat. No. I52E-DE-03 Trajexia Bewegungssteuerungssystem TJ1-MC04 TJ1-MC16 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 2 Sachschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von OMRON weder als Ganzes noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine Warenzeichen und Urheberrechte Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege oder durch Fotokopieren oder Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden.
Seite 3 Zu diesem Handbuch Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt V7-Frequenzumrichter TOEP C71060605 02-OY Beschreibt die Installation und den Dieses Handbuch beschreibt die Installation und den Betrieb des Betrieb von V7-Frequenzumrichtern. Trajexia Motion Control Systems. F7Z-Frequenzumrichter TOE S616-55 1-OY Beschreibt die Installation und den Lesen Sie dieses Handbuch und die anderen in der folgenden Liste Betrieb von F7Z-Frequenzumrichtern.
Seite 4 Unterstützung von Funktionalität nach Baugruppenversion Während der Entwicklung von Trajexia wurde nach der Markteinführung neue Funktionalität in die Controller-Baugruppe übernommen. Diese Funktionalität ist in die Firmware und/oder FPGA der Controller- Baugruppe implementiert. In der unten stehenden Tabelle ist die entsprechende Funktionalität für die jeweilige Firmware- und FPGA-Version des TJ1-MC__ gezeigt.
Seite 5 Inhalt Sicherheitswarnungen und -hinweise ..............................16 Zielgruppe...............................................16 Allgemeine Sicherheitshinweise ........................................16 Sicherheits- hinweise ............................................16 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung ....................................17 Sicherheitshinweise zu Anwendungen ......................................18 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ................................21 Trajexia-System ......................................22 Einführung ..............................................22 2.1.1 Trajexia Hardware ...........................................23 2.1.2 Dieses Handbuch ..........................................23 Multitasking-BASIC-Programmierung ......................................23 BASIC-Programmierung ..........................................24 2.3.1...
Seite 6 Inhalt 3.1.11 Systemparameter ..........................................39 3.1.12 Task-Befehle und -parameter ......................................40 Alle BASIC-Befehle............................................41 3.2.1 + (Addition) ............................................41 3.2.2 – (Subtraktion) ..........................................41 3.2.3 * (Multiplikation) ..........................................41 3.2.4 / (Division)............................................41 3.2.5 ^ (Potenz) ............................................42 3.2.6 = (Ist gleich) ............................................42 3.2.7 = (Zuordnung)...........................................42 3.2.8 <> (Ist ungleich)..........................................42 3.2.9 >...
Seite 7 Inhalt 3.2.38 BASICERROR..........................................52 3.2.39 BATTERY_LOW..........................................53 3.2.40 BREAK_RESET ..........................................53 3.2.41 CAM..............................................53 3.2.42 CAMBOX ............................................55 3.2.43 CANCEL ............................................56 3.2.44 CHECKSUM .............................................56 3.2.45 CHR..............................................56 3.2.46 CLEAR..............................................57 3.2.47 CLEAR_BIT ............................................57 3.2.48 CLEAR_PARAMS ..........................................57 3.2.49 CLOSE_WIN ............................................57 3.2.50 CLUTCH_RATE ..........................................57 3.2.51 COMMSERROR..........................................58 3.2.52 COMMSTYPE ..........................................58 3.2.53 COMPILE ............................................58 3.2.54...
Seite 8 Inhalt 3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................67 3.2.79 DISPLAY ............................................67 3.2.80 DPOS ...............................................68 3.2.81 DRIVE_ALARM ..........................................68 3.2.82 DRIVE_CLEAR..........................................69 3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................69 3.2.84 DRIVE_INPUTS ..........................................70 3.2.85 DRIVE_MONITOR..........................................70 3.2.86 DRIVE_READ...........................................71 3.2.87 DRIVE_RESET..........................................71 3.2.88 DRIVE_STATUS ..........................................72 3.2.89 DRIVE_WRITE ..........................................73 3.2.90 EDIT ..............................................73 3.2.91 ELSE ..............................................73 3.2.92 ELSEIF .............................................73 3.2.93 ENCODER............................................74...
Seite 9 Inhalt 3.2.118 FE_RANGE ............................................81 3.2.119 FHOLD_IN............................................81 3.2.120 FHSPEED............................................82 3.2.121 FINS_COMMS..........................................82 3.2.122 FLAG ..............................................84 3.2.123 FLAGS..............................................84 3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ........................................85 3.2.125 FORWARD ............................................86 3.2.126 FPGA_VERSION..........................................86 3.2.127 FRAC..............................................86 3.2.128 FRAME .............................................86 3.2.129 FREE ..............................................87 3.2.130 FS_LIMIT............................................87 3.2.131 FWD_IN............................................87 3.2.132 FWD_JOG ............................................88 3.2.133 GET ..............................................88 3.2.134 GLOBAL ............................................89 3.2.135 GOSUB..RETURN..........................................89 3.2.136 GOTO ...............................................89...
Seite 10 Inhalt 3.2.158 INVERTER_COMMAND ........................................100 3.2.159 INVERTER_READ .........................................101 3.2.160 INVERTER_WRITE........................................102 3.2.161 JOGSPEED ............................................103 3.2.162 KEY ..............................................103 3.2.163 LAST_AXIS ............................................104 3.2.164 LINKAX............................................104 3.2.165 LINPUT............................................104 3.2.166 LIST ..............................................105 3.2.167 LIST_GLOBAL..........................................105 3.2.168 LN ..............................................106 3.2.169 LOCK..............................................106 3.2.170 MARK .............................................106 3.2.171 MARKB............................................107 3.2.172 MECHATROLINK ...........................................107 3.2.173 MERGE ............................................108 3.2.174 MHELICAL............................................109 3.2.175 MOD ...............................................109...
Seite 11 Inhalt 3.2.198 OPEN_WIN ............................................120 3.2.199 OR ..............................................120 3.2.200 OUTDEVICE...........................................121 3.2.201 OUTLIMIT............................................121 3.2.202 OV_GAIN............................................121 3.2.203 P_GAIN ............................................122 3.2.204 PI ..............................................122 3.2.205 PMOVE............................................122 3.2.206 POS_OFFSET..........................................123 3.2.207 POWER_UP ...........................................123 3.2.208 PRINT.............................................123 3.2.209 PROC .............................................124 3.2.210 PROC_STATUS ..........................................124 3.2.211 PROCESS ............................................125 3.2.212 PROCNUMBER..........................................125 3.2.213 PROFIBUS .............................................125 3.2.214 PSWITCH ............................................126 3.2.215 RAPIDSTOP...........................................127 3.2.216 READ_BIT ............................................127...
Seite 12 Inhalt 3.2.238 SCOPE_POS ..........................................137 3.2.239 SELECT............................................137 3.2.240 SERVO ............................................137 3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................137 3.2.242 SET_BIT ............................................138 3.2.243 SETCOM ............................................138 3.2.244 SGN..............................................139 3.2.245 SIN..............................................139 3.2.246 SLOT ..............................................139 3.2.247 SPEED ............................................139 3.2.248 SQR..............................................140 3.2.249 SRAMP............................................140 3.2.250 STEP ..............................................140 3.2.251 STEP_RATIO ..........................................140 3.2.252 STEPLINE ............................................141 3.2.253 STOP..............................................141 3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................142 3.2.255 T_REF ............................................142...
Seite 13 Inhalt 3.2.278 VRSTRING .............................................149 3.2.279 WA..............................................149 3.2.280 WAIT IDLE............................................150 3.2.281 WAIT LOADED..........................................150 3.2.282 WAIT UNTIL ...........................................150 3.2.283 WDOG ............................................151 3.2.284 WHILE..WEND ..........................................151 3.2.285 XOR..............................................152 Kommunikationsprotokolle ..................................153 Verfügbare Schnittstellen..........................................153 Ethernet ................................................153 4.2.1 Kommunikation mit Trajexia direkt vom PC aus................................154 4.2.2 Dezentrale Kommunikation mit Trajexia..................................155 4.2.3 Trajexia Tools-Protokoll........................................156...
Seite 14 Inhalt 5.4.1 Bedienfeld............................................194 5.4.2 Menüleiste ............................................194 5.4.3 Werkzeugleiste ..........................................195 Menübeschreibungen ...........................................196 5.5.1 Projektmenü ...........................................196 5.5.2 Steuerungsmenü ...........................................198 5.5.3 Programm-Menü..........................................203 5.5.4 Tools-Menü.............................................205 5.5.5 Das Menü „Options“ (Optionen) .....................................221 5.5.6 Das Menü „Windows“ (Anzeige).....................................224 5.5.7 Das Menü „Help“ (Hilfe)........................................224 Beispiele und Tipps ....................................225 Anleitungen..............................................225 6.1.1 STARTUP-Programm ........................................225...
Seite 15 Inhalt 7.3.1 Systemfehler...........................................302 7.3.2 E/A-Datenübertragungsprobleme....................................303 TJ1-DRT ...............................................304 7.4.1 Systemfehler...........................................304 7.4.2 E/A-Datenübertragungsprobleme....................................304 TJ1-ML__..............................................304 7.5.1 Systemfehler...........................................304 7.5.2 Bus-Fehler ............................................304 TJ1-FL02 ..............................................305 7.6.1 Systemfehler...........................................305 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 16 Vorgaben einsetzen. Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen. Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt VORSICHT...
Seite 17 Sicherheitswarnungen und -hinweise VORSICHT Achtung Der TJ1 schaltet das WDOG ab, wenn seine Ziehen Sie die Schrauben am Klemmenblock der Selbstdiagnosefunktion einen Fehler erkennt. Um solche Fehler Spannungsversorgungsbaugruppe mit dem in diesem zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert Handbuch angegebenen Drehmoment fest. werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.
Seite 18 Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Die Betriebsumgebung des TJ1-Systems kann große Auswirkungen Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass auf die Lebensdauer und Zuverlässigkeit des Systems haben. das Gerät mit der angegebenen Nennspannung und -frequenz Ungeeignete Betriebsumgebungen können Fehlfunktionen, versorgt wird. Lassen Sie an Installationsorten, an denen die Ausfälle und andere unvorhergesehene Probleme in Bezug Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vorsicht walten.
Seite 19 Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Achten Sie bei der Installation der Baugruppen auf eine Erdung Entfernen Sie die Schutzfolie nach Abschluss der der Klasse 3 (bis max. 100Ω). Verdrahtungsarbeiten, um eine ordnungsgemäße Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschließen, besteht die Wärmeableitung zu gewährleisten.
Seite 20 Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen Die UTP-Kabel sind nicht abgeschirmt. Verwenden Sie im System auftreten können, bevor Sie die Betriebsart des in Umgebungen, in denen elektrische Störungen auftreten, Systems ändern. ein System mit abgeschirmten, paarweise verdrillten Kabeln Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.
Seite 21 Sicherheitswarnungen und -hinweise Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen Achtung Installieren Sie die Baugruppe ordnungsgemäß. Bei unsachgemäßer Installation der Baugruppe besteht die Gefahr von Fehlfunktionen. Achtung Montieren Sie die mit dem TJ1-MC__ gelieferte Abschlussbaugruppe an der rechten äußeren Baugruppe. Der TJ1 kann erst ordnungsgemäß funktionieren, wenn die Abschlussbaugruppe richtig montiert ist.
Seite 22 Trajexia-System Trajexia-System Einführung Trajexia ist OMRON’s Plattform zur Bewegungssteuerung, die Abb.1 Ihnen die Leistung und leichte Bedienbarkeit eines modernen SPS der Motion Control-Systems bietet. CX-one CJ-Serie Trajexia Tools NS-Bedienterminal Trajexia ist ein modulares Standalone-System, das maximale PROFIBUS-DP- DEVICENET- Master Master Flexibilität und Skalierbarkeit erlaubt.
Seite 23 Serielle Schnittstelle und lokale E/A’s in Ihrer Maschine. Eine serielle Schnittstelle ermöglicht den direkten Anschluss an jede beliebige OMRON-SPS- und MMI-Systeme sowie an andere Feldgeräte. Dank der frei 2.1.2 Dieses Handbuch konfigurierbaren integrierten 16 Eingänge und 8 Ausgänge des Controllers können Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren.
Seite 24 Trajexia-System Multitasking ist einfach einzurichten und erlaubt die Programmierung sehr Achsenanweisungen komplexer Maschinen. Multitasking gibt dem TJ1-MC__ einen erheblichen Die Bewegungssteuerungsbefehle und die Achsenparameter gelten für Vorteil gegenüber gleichwertigen Singletask-Systemen. Es ermöglicht modulare eine oder mehrere Achsen. Achsenparameter bestimmen und überwachen, Anwendungen, bei denen die logisch miteinander verbundenen Prozesse in wie eine Achse auf gegebene Befehle und auf die äußere Umgebung reagiert.
Seite 25 Trajexia-System E/A-Speicher mit Indizes von 0 bis 63999. Auch der Tabellenspeicher erlaubt Lese- und Schreibzugriffe, aber die Zugriffsmethode ist bei diesen beiden Operationen Der E/A-Speicher dient zur Speicherung des Zustands von Eingangs- und unterschiedlich. Bevor er ausgelesen werden kann, muss zuerst ein bestimmter Ausgangsgeräten, die an das Trajexia-System angeschlossen sind.
Seite 26 Trajexia-System Globale Variablen Verwendung von Variablen und Labels Die im VR-Speicher definierten globalen Variablen werden von allen Tasks im Jeder Task hat seine eigenen lokalen Labels und lokalen Variablen. TJ1-MC__ gemeinsam verwendet. Das bedeutet: Wenn ein Programm, das Betrachten Sie z. B. die beiden unten gezeigten Programme: Task 2 ausführt, VR(25) auf einen bestimmten Wert setzt, kann jedes andere start: Start:...
Seite 27 Trajexia-System Der andere Ansatz ist noch übersichtlicher und verwendet den Befehl Hexadezimalformat GLOBAL zur Angabe des Namens als Referenz für eine der globalen Der TJ1-MC__ unterstützt die Zuordnung und die Ausgabe hexadezimaler VR-Variablen. Der Name kann dann von dem Programm, das die Definition Werte.
Seite 28 Trajexia-System Bewegungsausführung Jeder Task im TJ1-MC__ hat eine Reihe von Befehlsspeichern, die die Daten aus den gegebenen Bewegungsbefehlen enthalten. 2.4.1 Profilgenerator Der Profilgenerator hat zwei Bewegungs-Befehlsspeicher für jede Achse. Ein Befehlsspeicher mit der Bezeichnung MTYPE speichert die aktuelle Bewegung, d. h. die Bewegung, die zurzeit an der Achse ausgeführt wird.
Seite 29 Trajexia-System Abb.2 Wenn der Task- Befehlsspeicher voll ist, pausiert die Programmausführung, bis wieder Befehlsspeicher Task- Befehlsspeicher verfügbar ist. Dies gilt auch für den Befehlszeilen-Task; Task 1 MOVECIRC(..) AXIS(0) für diesen Zeitraum können keine Befehle gegeben FORWARD AXIS(1) werden. Trajexia Tools trennt in einem solchen Fall die Profil- Task 2 Generator...
Seite 30 Trajexia-System Befehlszeilen-Schnittstelle Speichern von Programmen Die Programme im TJ1-MC__ werden in dem batteriegespeisten RAM- Die Befehlszeilen-Schnittstelle bietet für den Anwender eine direkte Schnittstelle Speicher gehalten und werden auch bei abgeschalteter Versorgungsspannung zum Ausführen von Befehlen und zum Zugriff auf Parameter im System. nicht gelöscht.
Seite 31 Trajexia-System 2.6.2 Programm-Kompilierung 2.6.3 Programmausführung Das TJ1-MC__-System kompiliert Programme automatisch, wenn Die Zeitpunkte für die Ausführung der verschiedenen Tasks und die dies erforderlich ist. Es ist normalerweise nicht erforderlich, die Aktualisierung der E/A des TJ1-MC__ wiederholen sich entsprechend Kompilierung von Programmen zu erzwingen, jedoch können Programme dem Servozyklus-Zeitraum des Systems.
Seite 32 Trajexia-System Der Anwender kann die Priorität des Tasks festlegen, in dem das BASIC-Programm ablaufen soll. Wird ein Anwenderprogramm ohne ausdrückliche Task-Zuordnung ausgeführt, wird ihm die höchste verfügbare Task-Priorität zugewiesen. Einstellung von Programmen, die beim Hochfahren starten sollen Programme können so eingestellt werden, dass sie automatisch mit unterschiedlichen Prioritäten beim Einschalten der Spannungsversorgung ausgeführt werden.
Seite 33 BASIC-Befehle BASIC-Befehle Bezeichnung Beschreibung Bewegt eine Achse gemäß den Werten eines Bewegungsprofils, Kategorien das im TABLE-Variablen-Array gespeichert ist. CAMBOX Bewegt eine Achse gemäß den Werten eines Bewegungsprofils, In diesem Abschnitt sind alle BASIC-Befehle nach Kategorien geordnet das im TABLE-Variablen-Array gespeichert ist. Die Bewegung ist mit aufgelistet.
Seite 34 BASIC-Befehle Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung CLUTCH_RATE Definiert die Geschwindigkeit des Verbindungsaufbaus, wenn MOVE Bewegt eine oder mehrere Achsen mit der gewünschten Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung zu der der Befehl CONNECT verwendet wird. Position, die als Inkrement von der aktuellen Position spezifiziert ist. CREEP Enthält die Schleichganggeschwindigkeit.
Seite 35 BASIC-Befehle Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung ENDMOVE Speichert die Endposition der aktuellen Bewegung. MERGE Ist ein Software-Schalter, der zum Aktivieren oder Deaktivieren der Verknüpfung aufeinander folgender Bewegungen verwendet ERRORMASK Enthält den Maskenwert, der bestimmt, ob MOTION_ERROR werden kann. abhängig vom Achsenzustand auftritt. MPOS Ist die Position der Achse, wie sie vom Drehgeber gemessen wurde.
Seite 36 BASIC-Befehle 3.1.4 Konstanten Bezeichnung Beschreibung S_REF Enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, der angewendet wird, Bezeichnung Beschreibung wenn sich die Achse im offenen Regelkreis befindet. FALSE Ist gleich dem numerischen Wert 0. S_REF_OUT Enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, der sowohl bei Ist gleich dem numerischen Wert 0.
Seite 37 BASIC-Befehle 3.1.6 Mathematische Funktionen und Operanden Bezeichnung Beschreibung FRAC Gibt den Bruchteil eines Ausdrucks zurück. Bezeichnung Beschreibung IEEE_IN Gibt Gleitkommazahlen im Format IEEE zurück, dargestellt + (ADDITION) Addiert zwei Ausdrücke. durch vier Byte. – (SUBTRAKTION) Subtrahiert zwei Ausdrücke. IEEE_OUT Gibt ein einzelnes Byte zurück, das aus der Gleitkommazahl im Format IEEE extrahiert ist.
Seite 38 BASIC-Befehle Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung Löscht ein Programm aus dem Motion-Controller. IF..THEN..ELSE..ENDIF Steuert den Programmablauf basierend auf den Ergebnissen der Bedingung. Zeigt eine Liste von Programmen im Motion-Controller unter Angabe von Größe und RUNTYPE am Standardausgang an. ON.. GOSUB oder Ermöglicht einen bedingten Sprung zu einem von mehreren ON..
Seite 39 BASIC-Befehle Bezeichnung Beschreibung Bezeichnung Beschreibung CONSTANT Legt eine Konstante zur Verwendung in einem SCOPE Programmiert das System so, dass bei jedem Abtastintervall BASIC-Programm fest. automatisch bis zu vier Parameter im TABLE-Variablen-Array gespeichert werden. DATE$ Druckt das aktuelle Datum als Zeichenkette. SET_BIT Setzt ein Bit in einer VR-Variablen auf eins.
Seite 40 BASIC-Befehle 3.1.12 Task-Befehle und -parameter Bezeichnung Beschreibung D_ZONE_MIN Steuert den DAC-Ausgang in Verbindung mit dem Schleppfehler-Wert. Bezeichnung Beschreibung DATE Gibt das aktuelle Datum der Echtzeit-Uhr zurück oder ERROR_LINE Enthält die Nummer der Zeile, die den letzten stellt dieses ein. BASIC-Programmfehler verursacht hat. Gibt den aktuellen Tag zurück oder stellt diesen ein.
Seite 41 BASIC-Befehle Alle BASIC-Befehle 3.2.3 * (Multiplikation) 3.2.1 + (Addition) Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 * ausdruck2 Mathematische Funktion Beschreibung Der Operator * multipliziert zwei Ausdrücke. Syntax ausdruck1 + ausdruck2 Argumente • ausdruck1 Jeder gültige BASIC-Ausdruck. Beschreibung Der Operator + addiert zwei Ausdrücke. •...
Seite 42 BASIC-Befehle 3.2.5 ^ (Potenz) 3.2.7 = (Zuordnung) Mathematische Funktion Mathematische Funktion Syntax ausdruck_1 ^ ausdruck_2 Syntax variable = ausdruck Beschreibung Der Operator ^ potenziert die Basis ausdruck_1 mit dem Exponenten Beschreibung Der Operator = ordnet den Wert des Ausdrucks der Variablen zu. ausdruck_2.
Seite 43 BASIC-Befehle 3.2.9 > (Ist größer als) 3.2.11 < (Ist kleiner als) Mathematische Funktion Mathematische Funktion Syntax ausdruck1 > ausdruck2 Syntax ausdruck1 < ausdruck2 Beschreibung Der Operator > gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 größer als ausdruck2 Beschreibung Der Operator < gibt TRUE zurück, wenn ausdruck1 kleiner als ausdruck2 ist, andernfalls gibt er FALSE zurück.
Seite 44 BASIC-Befehle 3.2.13 $ (Hexadezimale Eingabe) 3.2.15 : (Anweisungs-Trennzeichen) Systembefehl Programmbefehl Syntax $hex_num Syntax Beschreibung Der Befehl $ macht die nachfolgende Zahl zu einer Hexadezimalzahl. Beschreibung Das Anweisungs-Trennzeichen : trennt mehrere BASIC-Anweisungen in einer Zeile. Es kann in der Befehlszeile und in Programmen verwendet werden. Argumente •...
Seite 45 BASIC-Befehle 3.2.17 ABS 3.2.19 ACCEL Mathematische Funktion Achsenparameter Syntax ABS(ausdruck) Syntax ACCEL = ausdruck Beschreibung Die Funktion ABS gibt den Absolutwert eines Ausdrucks zurück. Beschreibung Der Achsenparameter ACCEL enthält die Beschleunigungsrate der Achse. Die Rate wird in Einheiten/s eingestellt. Der Parameter kann jeden positiven Argumente •...
Seite 46 BASIC-Befehle 3.2.21 ADD_DAC Beispiel BASE(0) OUTLIMIT AXIS(1) = 15000 Achsenbefehl ADD_DAC(1) AXIS(0) ADDAX(0) AXIS(1) Syntax ADD_DAC(achse) WDOG = ON Beschreibung Der Befehl ADD_DAC kann zur dualen Regelung mit Rückführung SERVO AXIS(0) = ON verwendet werden, weil er ermöglicht, dass ein zweiter Drehgeber an der SERVO AXIS(1) = ON Servoachse eingesetzt wird.
Seite 47 BASIC-Befehle 3.2.24 AIN Argumente • Achse Die Achse, die als überlagernde Achse eingestellt werden soll. Setzen Sie das Argument auf –1, um die Verknüpfung aufzuheben und zum Systemparameter normalen Betrieb zurückzukehren. Syntax AIN(analoger_kanal) Beispiel FORWARD ' Startet eine kontinuierliche Bewegung ADDAX(2) ' Fügt Achse 2 zur Korrektur hinzu Beschreibung +/–10 V analoge Eingangskanäle werden bereitgestellt, indem REPEAT...
Seite 48 BASIC-Befehle 3.2.27 ASIN Beschreibung Der Operator AND führt eine logische UND-Verknüpfung der entsprechenden Bits der Integer-Teile von zwei gültigen BASIC-Ausdrücken durch. Die logische UND-Verknüpfung zwischen zwei Bits ist wie folgt definiert: 0 AND 0 = 0 Mathematische Funktion 0 AND 1 = 0 Syntax ASIN(ausdruck) 1 AND 0 = 0...
Seite 49 BASIC-Befehle Beschreibung Die Funktion ATAN2 gibt den Arkustangens der komplexen Zahl ungleich AXIS-Typ ATYPE-Wert Geeignete TJ1-Baugruppe null (ausdruck2, ausdruck1) zurück, die gleich dem Winkel zwischen Virtuell alle einem Punkt mit den Koordinaten (ausdruck1, ausdruck2) und der x-Achse Mechatro Position TJ1-ML__ ist.
Seite 50 BASIC-Befehle 3.2.34 AXIS_ENABLE Beschreibung Der Modifikator AXIS stellt die Achse für einen einzelnen Bewegungsbefehl oder einen einzelnen Achsenparameter ein, der von einer bestimmten Achse Achsenparameter gelesen oder zu dieser geschrieben wird. AXIS gilt nur für den Befehl oder die Programmzeile, in dem/der er programmiert ist. Verwenden Sie den Befehl Syntax AXIS_ENABLE = ON/OFF BASE, um die Basisachse für alle folgenden Befehlszeilen zu ändern.
Seite 51 BASIC-Befehle Bit- Beschreibung Wert Zeichen (wie in Trajexia Argumente • nummer Tools verwendet) Reserviert für zukünftige Erweiterung. Stets auf 1 setzen. • Daten_ein – – Position in TABLE, an der das Quellprofil gespeichert ist. Schleppfehler-Warnung • Anzahl_ein Anzahl von Punkten im Quellprofil. Kommunikationsfehler Servotreiber •...
Seite 52 BASIC-Befehle Beschreibung Der Befehl BASE dient dazu, die Basisachse oder eine spezifizierte Beispiel BASE(0) Achsenfolge-Gruppe einzustellen. Alle nachfolgenden Bewegungsbefehle MOVE(100,–23,1,1250) und Achsenparameter wirken sich auf die Basisachse oder die spezifizierte In diesem Beispiel bewegen sich die Achsen 0, 1 und 2 mit der für Achse 0 Achsengruppe aus, wenn nicht der Befehl AXIS gegeben wird, um eine eingestellten Drehzahl und Beschleunigung zu den spezifizierten Positionen.
Seite 53 BASIC-Befehle 3.2.40 BREAK_RESET Beispiel ON BASICERROR GOTO fehler_routine kein_fehler = 1 Systembefehl STOP Syntax BREAK_RESET "Programm_name" fehler_routine: IF kein_fehler = 0 THEN Beschreibung Wird von Trajexia Tools verwendet, um alle Abbruchpunkte aus PRINT "Der Fehler ";RUN_ERROR[0]; dem spezifizierten Programm zu entfernen. PRINT "trat auf in Zeile ";ERROR_LINE[0] Argumente •...
Seite 54 BASIC-Befehle Argumente • start_punkt TABLE-Position Grad Wert Die Adresse des ersten Elements im TABLE-Array, das verwendet werden soll. Durch die Möglichkeit, den Startpunkt zu spezifizieren, können im 1103 TABLE-Array mehr als ein Profil und/oder andere Informationen 3340 gespeichert werden. • end_punkt 6500 Die Adresse des letzten Elements im TABLE-Array.
Seite 55 BASIC-Befehle 3.2.42 CAMBOX Argumente • start_punkt Die Adresse des ersten Elements im TABLE-Array, das verwendet werden soll. • end_punkt Achsenbefehl Die Adresse des letzten Elements im TABLE-Array. Syntax CAMBOX(start_punkt, end_punkt, tabellen_multiplikator, link_strecke, • tabellen_multiplikator link_achse [ , link_option [ , link_position ]]) Der Wert für den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet, die Beschreibung Der Befehl CAMBOX dient dazu, eine Bewegung einer Achse zu erzeugen, in der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren.
Seite 56 BASIC-Befehle 3.2.43 CANCEL 3.2.44 CHECKSUM Achsenbefehl Systemparameter (Nur-Lesen) Syntax CANCEL[(1)] Syntax CHECKSUM CA[(1)] Beschreibung Der Parameter CHECKSUM enthält die Prüfsumme für die Programme Beschreibung Der Befehl CANCEL bricht die aktuelle Bewegung einer Achse ab. im RAM. Beim Hochfahren wird die Prüfsumme neu berechnet und mit Die Drehzahlprofil-Bewegungen (FORWARD, REVERSE, MOVE, MOVEABS, dem zuvor gespeicherten Wert verglichen.
Seite 57 BASIC-Befehle 3.2.46 CLEAR Beispiel Kein Beispiel. Siehe auch – Systembefehl Syntax CLEAR 3.2.49 CLOSE_WIN Beschreibung Der Befehl CLEAR setzt alle globalen VR-Variablen auf 0. Wenn er in einem Programm verwendet wird, setzt er auch die lokalen Variablen im aktuellen Achsenparameter Task auf 0.
Seite 58 BASIC-Befehle 3.2.51 COMMSERROR 3.2.52 COMMSTYPE Slot-Parameter Systemparameter (Nur-Lesen) Syntax COMMSTYPE SLOT(baugruppen_nummer) Syntax COMMSERROR Beschreibung Dieser Parameter gibt den Baugruppentyp in einer Controller-Baugruppe Beschreibung Der Parameter COMMSERROR enthält alle Kommunikationsfehler, die zurück. In der nachstehenden Tabelle sind die zurückgegebenen Werte seit der letzten Initialisierung aufgetreten sind. aufgeführt.
Seite 59 BASIC-Befehle 3.2.54 CONNECT 3.2.55 CONSTANT Achsenbefehl Systembefehl Syntax CONNECT(verhaeltnis, antriebs_achse) Syntax CONSTANT "Name", Wert CO(verhaeltnis, antriebs_achse) Beschreibung Definiert den Namen als Konstante, die sowohl innerhalb des Beschreibung Der Befehl CONNECT verbindet die Sollposition der Basisachse mit den Programms, das die Definition für CONSTANT enthält als auch von allen gemessenen Bewegungen der Achse, die für Antriebs_achse spezifiziert anderen Programmen im Trajexia Tools-Projekt verwendet werden kann.
Seite 60 BASIC-Befehle 3.2.59 CREEP Argumente – Beispiel Kein Beispiel. Achsenparameter Siehe auch – Syntax CREEP Beschreibung Der Achsenparameter CREEP enthält die Schleichganggeschwindigkeit 3.2.57 COPY für die Achse. Die Schleichganggeschwindigkeit wird für den langsamen Teil einer Nullpunkt-Suchsequenz verwendet. CREEP kann jeden positiven Programmbefehl Wert einschließlich null annehmen.
Seite 61 BASIC-Befehle Beispiel Kein Beispiel. Beispiel D_ZONE_MIN = 3 D_ZONE_MAX = 10 Siehe auch • AXIS, I_GAIN, OV_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN. Wenn diese beiden Parameter wie oben eingestellt sind, wird der DAC- Ausgang auf Null gehalten, wenn die Bewegung abgeschlossen ist und der 3.2.61 D_ZONE_MAX Schleppfehler unter den Wert 3 abfällt.
Seite 62 BASIC-Befehle 3.2.66 DATE 3.2.68 DATUM Systemparameter Achsenbefehl Syntax DATE Syntax DATUM(sequenz) Beschreibung Gibt das aktuelle Datum der Trajexia-Echtzeituhr zurück oder stellt dieses ein. Beschreibung Der Befehl DATUM führt eine von 6 Nullpunkt-Suchsequenzen durch, um Die Zahlen können im Format TT:MM:JJ oder TT:MM:JJJJ eingegeben werden. eine Achse auf eine Absolutposition zu setzen und um den Schleppfehler zu löschen: Argumente...
Seite 63 BASIC-Befehle Folgewert Beschreibung Folgewert Beschreibung Der Befehl DATUM(0) löscht den Bewegungsfehler. Die aktuell gemessene Die Achse bewegt sich mit der gewünschten Geschwindigkeit rückwärts, bis Position wird als Sollposition eingestellt (dies ist besonders nützlich bei der Nullpunktschalter erreicht ist. Die Achse bewegt sich anschließend mit Schrittmotor-Achsen mit Positionskontrolle).
Seite 64 BASIC-Befehle 3.2.72 DECEL Sigma III • Eingang 28: CN1-13 • Eingang 29: CN1-7 • Eingang 30: CN1-8 Achsenparameter • Eingang 31: CN1-9 Syntax DECEL Junma • Eingang 26: CN1-2 Beschreibung Der Achsenparameter DECEL enthält die Verzögerungsrate der Achse. • Eingang 27: CN1-1 Die Rate wird in Einheiten/s eingestellt.
Seite 65 BASIC-Befehle 3.2.75 DEMAND_EDGES Argumente Der Befehl kann bis zu 16 Argumente annehmen. • pos_i Die Absolutposition für die (basis + i) -Achse in Benutzereinheiten. Siehe BASE-Befehl für die Gruppierung der Achsen. Achsenparameter (Nur-Lesen) Beispiel BASE(2) Syntax DEMAND_EDGES DATUM(5) BASE(1) Beschreibung Der Achsenparameter DEMAND_EDGES enthält den aktuellen Wert des DATUM(4) Achsenparameters DPOS in Drehgeber-Flankeneinheiten.
Seite 66 BASIC-Befehle Beispiel DEVICENET (0,2,1,10,16,150,31) Wert Beschreibung In diesem Beispiel ist der TJ1-DRT für den Datenaustausch mit DEVICENET (baugruppen_nummer, 2, ...) noch nicht ausgeführt dem DeviceNet-Master konfiguriert, und zwar mit 16 Ausgangsworten (die vom Master empfangen werden) an den Positionen VR(10) bis VR(25) DEVICENET (baugruppen_nummer, 2, ...) ohne Fehler ausgeführt und 31 Eingangsworten (die an den Master gesendet werden) an den Keine DeviceNet-E/A-Verbindung...
Seite 67 BASIC-Befehle 3.2.77 DIR Beispiel DISABLE_GROUP(–1) DISABLE_GROUP(0,1,2,3) DISABLE_GROUP(4,5,6,7) WDOG = ON Programmbefehl STOP Syntax enable_b: FOR ax = 4 TO 7 Beschreibung Der Befehl DIR zeigt eine Liste von im Controller gespeicherten Programmen, AXIS_ENABLE AXIS(ax) = ON die Speichergröße und den RUNTYPE an. DIR zeigt außerdem die verfügbare NEXT ax Speichergröße, die Betriebsart beim Einschalten und das aktuell ausgewählte Ein System von 8 Achsen, bei dem die Achsen 4..7 weiterlaufen, wenn...
Seite 68 BASIC-Befehle 3.2.81 DRIVE_ALARM Wert Beschreibung Ausgänge 0 bis 7 (bei Trajexia nicht verwendet) Ausgänge 8 bis 15 Achsenbefehl Ausgänge 16 bis 23 Syntax DRIVE_ALARM(VR) Ausgänge 24 bis 31 Beschreibung Die Funktion DRIVE_ALARM liest den aktuellen Alarm des Servotreibers aus, der über MECHATROLINK-II an das Trajexia-System angeschlossen ist. 3.2.80 DPOS Nach erfolgreicher Ausführung gibt der Befehl –1 zurück und speichert den Wert an dem Speicheradresse im VR-Speicher, der durch den VR-Parameter...
Seite 69 BASIC-Befehle 3.2.82 DRIVE_CLEAR Beschreibung Wird der Befehl auf eine Achse angewendet, die mit einem an den MECHATROLINK-II-Bus angeschlossenen Servotreiber verbunden ist, wählt dieser Parameter die Daten aus, die nach der unten stehenden Tabelle durch DRIVE_MONITOR überwacht werden sollen. Wenn eine Achse mit einen Achsenbefehl Servotreiber über den TJ1-FL02 verbunden ist, stellt dieser Parameter die Syntax...
Seite 70 BASIC-Befehle 3.2.84 DRIVE_INPUTS Bitnummer Beschreibung Sigma-II Beschreibung Junma Drehgeber Phase B Nicht belegt Drehgeber Phase C Nicht belegt Achsenparameter EXT1 Signal (wird mit Pn511.1 ausgewählt) /EXT1 Syntax DRIVE_INPUTS EXT2 Signal (wird mit Pn511.2 ausgewählt) Nicht belegt Beschreibung Dieser Parameter überwacht den Zustand der Eingänge des Servotreibers, der über den MECHATROLINK-II-Bus angeschlossen ist.
Seite 71 BASIC-Befehle 3.2.86 DRIVE_READ Achtung Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl Achsenbefehl ausgeführt wird. Andernfalls wird die Programmausführungung Syntax DRIVE_READ(parameter,Groesse,VR) unterbrochen, bis die Verbindung des anderen Gerätes mit dem Beschreibung Die Funktion DRIVE_READ liest den spezifizierten Parameter eines Servotreibers Servotreiber getrennt wird.
Seite 72 BASIC-Befehle 3.2.88 DRIVE_STATUS Beschreibung (MECHATROLINK-II) Alarm Vorsicht Achsenparameter (Nur-Lesen) Bereit Syntax DRIVE_STATUS Servo ein Beschreibung Bei MECHATROLINK-II-Achsen wird dieser Parameter über das STATUS-Feld im MECHATROLINK-II-Kommunikationsrahmen eingestellt Eingeschaltet und bei jedem Servozyklus aktualisiert. Diese Bits können in Trajexia Tools Maschinensperre im Konfigurationsfenster für die intelligenten Antriebe betrachtet und in Programmen verwendet werden.
Seite 73 BASIC-Befehle 3.2.89 DRIVE_WRITE Siehe auch • DRIVE_READ, DRIVE_RESET, $ (HEXADEZIMALE EINGABE) Achsenbefehl Syntax DRIVE_WRITE(parameter, groesse, wert [,modus]) Achtung Beschreibung Die Funktion DRIVE_WRITE schreibt über den MECHATROLINK-II-Bus Stellen Sie sicher, dass keine Bedienkonsole oder PC-Software einen Servoparameter. Nach erfolgreicher Ausführung gibt dieser Befehl – an den Servotreiber angeschlossen ist, wenn dieser Befehl 1 zurück.
Seite 74 BASIC-Befehle 3.2.93 ENCODER Beispiel ENCODER_BITS = 25 + (256 * 12) ATYPE = 47 In diesem Beispiel wird ein 25-Bit EnDat-Drehgeber verwendet, der 12 Bits für Multi-Umdrehungswerte und 13 Bits pro Umdrehung hat. Achsenparameter (Nur-Lesen) Beispiel ENCODER_BITS = 12 + (64 * 1) Syntax ENCODER ATYPE = 48...
Seite 75 BASIC-Befehle 3.2.96 ENCODER_ID Argumente • Nenner Eine Zahl zwischen 0 und 16777215, die dazu verwendet wird, den Nenner in der obigen Gleichung zu definieren. Achsenparameter (Nur-Lesen) • Zähler Syntax ENCODER_ID Eine Zahl zwischen 0 und 16777215, die dazu verwendet wird, den Zähler in der obigen Gleichung zu definieren.
Seite 76 BASIC-Befehle 3.2.99 ENCODER_STATUS Argumente – Beispiel PRINT ENCODER_TURNS AXIS (1) Mit diesem Befehl wird der Multi-Umdrehungszähler Achsenparameter (Nur-Lesen) des Absolutwert-Drehgebers für Achse 1 ausgegeben. Syntax ENCODER_STATUS Siehe auch AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS. Beschreibung Dieser Parameter gibt den Zustand des Absolutwert-Drehgebers zurück. Dieser Parameter ist nur verwendbar bei Flex Achsmodulen in Verbindung 3.2.101 ENCODER_WRITE mit einem Tamagawa- Absolutwert-Drehgeber mit ATYPE-Wert 46.
Seite 77 BASIC-Befehle 3.2.103 ENDMOVE 3.2.105 ERROR_AXIS Achsenparameter Systemparameter (Nur-Lesen) Syntax ENDMOVE Syntax ERROR_AXIS Beschreibung Der Achsenparameter ENDMOVE speichert die Position am Ende der Beschreibung Der Achsenparameter ERROR_AXIS enthält die Nummer der Achse, die den aktuellen Bewegung in Benutzereinheiten. Wenn der Achsenparameter SERVO Bewegungsfehler verursacht hat.
Seite 78 BASIC-Befehle 3.2.107 ERRORMASK 3.2.108 ETHERNET Achsenparameter Systembefehl Syntax ERRORMASK Syntax ETHERNET(funktion, baugruppen_nummer, parameter [,werte]) Beschreibung Der Achsenparameter ERRORMASK enthält einen Maskenwert, der bei Beschreibung Der Befehl ETHERNET wird dazu verwendet, bestimmte Funktionen der jedem Servozyklus Bit für Bit über eine AND-Link mit dem Achsenparameter Ethernet-Kommunikation zu lesen und einzustellen.
Seite 79 BASIC-Befehle 3.2.109 EX 3.2.111 FALSE Systembefehl Konstante (Nur-Lesen) Syntax EX[(option)] Syntax FALSE Beschreibung Setzt den Controller in den Zustand wie beim Hochfahren zurück. Beschreibung Die Konstante FALSE gibt den numerischen Wert 0 zurück. Mit dem Befehl EX kann die Rücksetzung und auf zwei verschiedene Arten Argumente –...
Seite 80 BASIC-Befehle 3.2.113 FASTDEC 3.2.115 FE_LATCH Achsenparameter Achsenparameter (Nur-Lesen) Syntax FASTDEC Syntax FE_LATCH Beschreibung Die Standardeinstellung ist null. Wenn für FASTDEC ein anderer Wert als Beschreibung Enthält den ersten FE-Wert, der bewirkt hat, dass die Achse den Controller Null spezifiziert ist, verzögert die Achse bei dieser Verzögerungsrate vom in den Zustand MOTION_ERROR geschaltet hat.
Seite 81 BASIC-Befehle 3.2.117 FE_LIMIT_MODE 3.2.119 FHOLD_IN Achsenparameter Achsenparameter Syntax FE_LIMIT_MODE = Wert Syntax FHOLD_IN FH_IN Beschreibung Wenn dieser Parameter auf null gesetzt ist, löst die Achse sofort einen MOTION_ERROR aus, wenn der FE den Wert für FE_LIMIT überschreitet. Beschreibung Der Achsenparameter FHOLD_IN enthält die Nummer des Eingangs, der Wenn FE_LIMIT_MODE auf 1 gesetzt ist, generiert die Achse nur dann als Feedhold-Eingang verwendet werden soll.
Seite 82 Auf Bewegungen, die nicht im Drehzahlbetrieb ausgeführt werden (CAMBOX, Beschreibung FINS (Factory Interface Network Service) ist ein proprietäres OMRON- CONNECT und MOVELINK), wirkt sich die Funktion nicht aus. Kommunikationsprotokoll. Ein Teilbereich dieses Protokolls ist in Trajexia Argumente –...
Seite 83 FINS-Zielserver nicht zu demselben Netzwerk gehören. • Baugruppe Beispiel Ein Trajexia-System und eine OMRON CJ1-SPS mit Ethernet- Die Baugruppennummer des Ziel-FINS-Servers. Weitere Angaben Baugruppensystem CJ1W-ETN11 sind mit demselben Netzwerk verbunden. finden Sie im Referenzhandbuch für Kommunikationsbefehle, Kat.-Nr.
Seite 84 BASIC-Befehle 3.2.122 FLAG 3.2.123 FLAGS Systembefehl Systembefehl Syntax FLAG(merker_nummer [,wert]) Syntax FLAGS([wert]) Beschreibung Der Befehl FLAG wird dazu verwendet, eine Bank von 32 Merker-Bits Beschreibung Liest und setzt FLAGS als Block. Der Befehl FLAGS dient dazu, die einzustellen und zu lesen. Der Befehl FLAG kann zusammen mit einem Kompatibilität mit älteren Controllern zu unterstützen und ist für neue oder zwei Parametern verwendet werden.
Seite 85 BASIC-Befehle 3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT Beispiel schleife: FOR Dist = 5 TO –5 STEP –0,25 MOVEABS(dist) GOSUB auf_nehmen Programmsteuerungsbefehl NEXT Dist Syntax FOR Variable = Start TO Ende [STEP Inkrement] Das Inkrement STEP kann positiv oder negativ sein. Befehle Beispiel Schleife1: NEXT Variable FOR l1 = 1 TO 8 Beschreibung Die FOR ...
Seite 86 Beschreibung Dieser Parameter gibt mit Baugruppen_nummer die FPGA-Version der der Quellsprache C kompiliert und in die Controller-Systemsoftware geladen Baugruppe in einem Controller-System zurück. werden. Wenden Sie sich an OMRON, wenn Sie solche Funktionen benötigen. Ein Maschinensystem kann mit mehreren verschiedenen Rahmen spezifiziert Argumente •...
Seite 87 BASIC-Befehle 3.2.129 FREE Beispiel Kein Beispiel. Siehe auch AXIS, AXISSTATUS, UNITS. Systemfunktion 3.2.131 FWD_IN Syntax FREE Beschreibung Die Funktion FREE gibt den freien Speicherplatz zurück, der für Anwenderprogramme und TABLE-Array-Elemente verfügbar ist. Achsenparameter Hinweis: Jede Zeile beansprucht mindestens 4 Zeichen (Byte) im Speicher. Syntax FWD_IN Diese sind für die Länge dieser Zeile, die Länge der vorherigen Zeile, die...
Seite 88 BASIC-Befehle Weitere Informationen zum Einstellen des Parameters Pn81E finden Argumente • Sie im Servotreiber-Handbuch. Standardmäßig ist der Parameter Das spezifizierte Eingabegerät. Wird dieses Argument ausgelassen, auf –1 eingestellt, und es sind keine Eingänge ausgewählt. wird die Schnittstelle verwendet, die durch INDEVICE spezifiziert ist. Siehe Tabelle unten.
Seite 89 BASIC-Befehle 3.2.134 GLOBAL 3.2.135 GOSUB..RETURN Systembefehl Programmsteuerungsbefehl Syntax GLOBAL "Name", Vr_nummer Syntax GOSUB Kennzeichnung Beschreibung Legt den Namen als Referenz für eine der globalen VR-Variablen RETURN fest. Der Name kann dann sowohl innerhalb des Programms, das die Definition für GLOBAL enthält als auch von allen anderen Beschreibung Die Struktur GOSUB ermöglicht den Sprung in ein Unterprogramm-.
Seite 90 BASIC-Befehle 3.2.139 HLM_COMMAND Argumente • label Eine gültiger Label, der im Programm vorkommt. Bei einem ungültigen Label wird vor der Ausführung ein Kompilierungsfehler ausgegeben. Kommunikationsbefehl Labels können Zeichenketten beliebiger Länge sein, aber nur die ersten Syntax HLM_COMMAND(befehl, schnittstelle [ , teilnehmer 15 Zeichen werden ausgewertet [ , mc_bereich/betriebsart [ , mc_offset ]]]) Beispiel...
Seite 91 BASIC-Befehle Beispiel HLM_COMMAND(HLM_MREAD,1,12,MC_VR,233) Befehlswert Beschreibung Dieser Befehl liest den Modell-Code der CPU-Baugruppe des Host-Link- HLM_INIT Hierdurch wird der Host-Link-Befehl INITIALIZE (**) zur Initialisierung Slaves mit der Teilnehmeradresse 12 aus, der an die RS-232C-Schnittstelle (oder Wert 3) des Übertragungvorgangs aller Slave-Baugruppen durchgeführt. angeschlossen ist.
Seite 92 BASIC-Befehle Argumente • Schnittstelle pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl Die serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle 1; 2 = serielle PLC_AR AR-Bereich RS-422A-Schnittstelle 2. (oder Wert 4) • Teilnehmer PLC_EM EM-Bereich Die Slave-Teilnehmernummer, an die der Host-Link-Befehl gesendet (oder Wert 6) werden soll. Bereich: [0, 31]. •...
Seite 93 BASIC-Befehle 3.2.142 HLM_TIMEOUT Beispiel >> HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,0) >> PRINT HLM_STATUS PORT(2) 256.0000 Es ist ein Zeitüberschreitungsfehler aufgetreten. Kommunikationsparameter Siehe auch HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_TIMEOUT, HLS_NODE, Syntax HLM_TIMEOUT HLM_WRITE, SETCOM. Beschreibung Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert die für die Zeitüberschreitung festgelegte Zeit für das Host-Link- Masterprotokoll für beide serielle Schnittstellen.
Seite 94 BASIC-Befehle 3.2.143 HLM_WRITE Argumente • Schnittstelle Die spezifizierte serielle Schnittstelle. 1 = serielle RS-232C-Schnittstelle 1; 2 = serielle RS-422A-Schnittstelle 2. • Teilnehmer Kommunikationsbefehl Die Slave-Teilnehmernummer, an die der Host-Link-Befehl gesendet Syntax HLM_WRITE(schnittstelle, teilnehmer, pc_bereich, pc_offset, laenge, werden soll. Bereich: [0, 31]. mc_bereich, mc_offset) •...
Seite 95 BASIC-Befehle 3.2.145 HW_PSWITCH pc_bereichswert Datenbereich Host-Link-Befehl PLC_HR HR-Bereich Achsenbefehl (oder Wert 3) Syntax HW_PSWITCH(betriebsart, richtung, ausstatus, tabellen_anfang, PLC_AR AR-Bereich tabellen_ende) (oder Wert 4) Beschreibung Der Befehl HW_PSWITCH schaltet OUT 0 für die Achse ein, wenn die PLC_EM EM-Bereich Einschaltposition für die Achse erreicht ist. Ausgang OUT 0 wird ausgeschaltet, (oder Wert 6) wenn die Ausschaltposition erreicht ist.
Seite 96 BASIC-Befehle 3.2.148 IEEE_IN Beispiel HW_PSWITCH(0) Dieser Befehl schaltet den Schalter aus, wenn er zuvor eingeschaltet war, löscht jedoch nicht die FIFO-Warteschlange. Mathematische Funktion Beispiel HW_PSWITCH(2) Syntax IEEE_IN(byte0,byte1,byte2,byte3) Dieser Befehl löscht die FIFO-Warteschlange, wenn sie vorher geladen war. Beschreibung Die Funktion IEEE_IN gibt die durch vier Byte dargestellte Gleitkommazahl Siehe auch AXIS zurück, die normalerweise über eine Kommunikationsverbindung empfangen...
Seite 97 BASIC-Befehle 3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF Beispiel IF IN(stopp) = ON THEN OP(8,ON) VR(zyklus_merker) = 0 Programmsteuerungsbefehl ELSEIF IN(start_zyklus) = ON THEN Syntax IF bedingung_1 THEN Befehle {ELSEIF bedingung_i THEN Befehle} VR(zyklus_merker) = 1 [ ELSE Befehle ] ENDIF ELSEIF IN(schritt1) = ON THEN IF bedingung_1 THEN Befehle VR(zyklus_merker) = 99 ENDIF...
Seite 98 BASIC-Befehle Argumente • eingangs_nummer Wert Beschreibung Die Nummer des Eingangs, für den ein Wert zurückgegeben werden soll. Wert: Eine Integer-Zahl zwischen 0 und 31. Programmierschnittstelle 0 (standard) • letzte_eingangs_nummer Serielle RS-232C-Schnittstelle 1 Die Nummer des letzten Eingangs, für den ein Wert zurückgegeben Serielle RS-422A/485-Schnittstelle 2 werden soll.
Seite 99 BASIC-Befehle 3.2.154 INPUT 3.2.155 INT E/A-Befehl Mathematische Funktion Syntax INPUT [ #n ], Variable { , Variable } Syntax INT(ausdruck) Beschreibung Der Befehl INPUT ordnet den spezifizierten Variablen numerische Eingabe- Beschreibung Die Funktion INT gibt den Integer-Teil des Ausdrucks zurück. Zeichenkettenwerte zu.
Seite 100 BASIC-Befehle 3.2.157 INVERT_STEP 3.2.158 INVERTER_COMMAND Achsenparameter Systembefehl Syntax INVERT_STEP Syntax INVERTER_COMMAND(modul, station, 7, betriebs_signale) INVERTER_COMMAND(modul, station, 1, alarm_nummer) Beschreibung INVERT_STEP dient dazu, eine Hardware-Invertierung in den Schrittmotor- Ausgangsschaltkreis einzufügen. Dies kann für den Anschluß einiger, Beschreibung Der Befehl INVERTER_COMMAND steuert Eingänge und löscht Alarme Schrittmotor-Treiber notwendig sein.
Seite 101 BASIC-Befehle 3.2.159 INVERTER_READ Wert Befehl Beschreibung Vorwärtslauf Rückwärtslauf Systembefehl Multifunktionseingang 3 des Frequenzumrichters Syntax INVERTER_READ(modul, station, 0, param_nummer, param_groesse, VR) INVERTER_READ(modul, station, 1, alarm_nummer, VR) Multifunktionseingang 4 des Frequenzumrichters INVERTER_READ(modul, station, 2, VR) Multifunktionseingang 5 des Frequenzumrichters INVERTER_READ(modul, station, 3, VR) INVERTER_READ(modul, station, 4, ab, laenge, VR) Multifunktionseingang 6 des Frequenzumrichters Beschreibung Der Befehl INVERTER_READ liest den Parameter, den Drehzahlsollwert,...
Seite 102 BASIC-Befehle 3.2.160 INVERTER_WRITE Argumente • Modul Die Anzahl der TJ1-ML__, an die der Frequenzumrichter angeschlossen ist. • Station Die MECHATROLINK-II-Stationsnummer des Frequenzumrichters. Systembefehl • param_nummer Syntax INVERTER_WRITE(modul, station, 0, param_nummer, param_groesse, Die Nummer des Parameters, der gelesen werden soll. VR, modus) Weitere Informationen finden Sie im Frequenzumrichter-Handbuch.
Seite 103 BASIC-Befehle 3.2.161 JOGSPEED Argumente • Modul Die Anzahl der TJ1-ML__, an die der Frequenzumrichter angeschlossen ist. • station Achsenparameter Die MECHATROLINK-II-Stationsnummer des Frequenzumrichters. Syntax JOGSPEED • param_nummer Beschreibung Der Parameter JOGSPEED stellt die Jog-Drehzahl für eine Achse in Die Nummer des Parameters, der geschriebenen werden soll. Benutzereinheiten ein.
Seite 104 BASIC-Befehle 3.2.164 LINKAX Siehe auch • Wert Eingabegerät Achsenparameter (Nur-Lesen) Programmierschnittstelle 0 Syntax LINKAX Serielle RS-232C-Schnittstelle 1 Beschreibung Gibt die Nummer der Achse zurück, mit der eine Achse bei synchronisierten Bewegungen verknüpft ist. Synchronisierte Bewegungen sind dann gegeben, Serielle RS-422A/485-Schnittstelle 2 wenn die Sollposition eine Funktion einer anderen Achse ist.
Seite 105 BASIC-Befehle 3.2.166 LIST Beispiel Betrachten Sie die folgende Zeile in einem Programm. LINPUT#5, VR(0) Die Eingabe von START<CR> ergibt VR(0) = 83S Programmbefehl (nur Trajexia Tools-Befehlszeile) VR(1) = 84T Syntax LIST [ "programm_name" ] VR(2) = 65A TYPE [ "programm_name" ] VR(3) = 82R Beschreibung Nur zur Verwendung mit dem Terminalfenster.
Seite 106 BASIC-Befehle 3.2.169 LOCK Beispiel In einer Anwendung, bei der die folgenden GLOBAL- und CONSTANT-Parameter eingestellt sind: CONSTANT "schneidemaschine", 23 GLOBAL "foerderband",5 Systembefehl Syntax LOCK(code) >>LIST_GLOBAL UNLOCK(code) Global VR Beschreibung Der Befehl LOCK verhindert, dass das Programm durch Personal, das den ---------------- ---- Sicherheitscode nicht kennt, angezeigt, modifiziert oder gelöscht wird.
Seite 107 BASIC-Befehle 3.2.172 MECHATROLINK Beispiel IF MARK AXIS(1) THEN PRINT "Druckmarke fuer Achse 1 erkannt" ENDIF Systembefehl Siehe auch AXIS, REGIST, REG_POS. Syntax MECHATROLINK(baugruppe,0) Erkennt und verbindet Geräte über eine MECHATROLINK-II- Baugruppe. 3.2.171 MARKB Der Befehl ist notwendig, um das Netzwerk bei einem Kommunikationsproblem zurückzusetzen und Servos, die noch nicht erkannt worden sind, neu zu erkennen.
Seite 108 BASIC-Befehle 3.2.173 MERGE Beschreibung Hinweis: Dieser Befehl hat zwei Formen, abhängig von der benötigten Funktion: Master- und Stationsfunktionen. Alle MECHATROLINK -Funktionen geben TRUE (–1) zurück, wenn der Befehl erfolgreich war oder FALSE (0), wenn der Befehl fehlgeschlagen ist. Achsenparameter Die Funktionen sind in zwei Typen unterteilt, MASTER-Funktionen, die sich Syntax MERGE auf eine Baugruppe auswirken und STATION-Funktionen, die sich auf eine...
Seite 109 BASIC-Befehle 3.2.174 MHELICAL 3.2.175 MOD Achsenbefehl Mathematische Funktion Syntax MHELICAL(ende1, ende2, mittelpunkt1, mittelpunkt2, richtung, distanz3) Syntax ausdruck1 MOD ausdruck2 MH(ende1, ende2, mittelpunkt1, mittelpunkt2, richtung, distanz3) Beschreibung Die Funktion MOD gibt den ausdruck2-Modulus von ausdruck1 zurück. Beschreibung Führt eine spiralförmige Bewegung aus, d. h. bewegt zwei orthogonale Diese Funktion benutzt den Integer-Teil einer Nicht-Integer-Eingabe.
Seite 110 BASIC-Befehle 3.2.177 MOVE Beispiel Ein System arbeitet mit einem Einheiten-Umwandlungsfaktor von 1 und hat einen 1000-Line-Drehgeber. Um eine Bewegung von 10 Motordrehungen auszuführen, ist folgender Befehl erforderlich. (Ein 1000-Line-Drehgeber erzeugt 4000 Flanken/Umdrehung). Achsenbefehl MOVE(40000) Syntax MOVE(distanz_1 [ , distanz_2 [ , distanz_3 [ , distanz_4 [, ...]]]]) Beispiel MOVE(10) AXIS(0) MO(distanz_1 [ , distanz_2 [ , distanz_3 [ , distanz_4 [, ...]]]])
Seite 111 BASIC-Befehle 3.2.178 MOVEABS Beispiel MOVEABS(20,350) Ein X-Y-Plotter hat ein Stiftkarussel, dessen Position relativ zum Plotter- Ausgangspunkt fixiert ist. Um den Stift zu wechseln, kann, ungeachtet der aktuellen Plot-Position, mit einer absoluten Bewegung zur Karussellposition Achsenbefehl gefahren werden. Syntax MOVEABS(distanz_1 [ , distanz_2 [ , distanz_3 [ , distanz_4 [, ...]]]]) Beispiel Eine Palette besteht aus einem 6 mal 8-Gitter, in welches Gasflaschen mit MA(distanz_1 [ , distanz_2 [ , distanz_3 [ , distanz_4 [, ...]]]])
Seite 112 BASIC-Befehle 3.2.179 MOVECIRC Achsenbefehl Syntax MOVECIRC(ende_1, ende_2, mittelpunkt_1, mittelpunkt_2, richtung) MOVECIRC(ende_1, ende_2, mittelpunkt_1, mittelpunkt_2, richtung) Beschreibung Der Befehl MOVECIRC interpoliert 2 orthogonale Achsen in einem Kreisbogen. Der Pfad der Bewegung wird durch die fünf Argumente bestimmt, die inkrementell von der aktuellen Position aus erfolgen. Die Argumente ende_1 und mittelpunkt_1 wirken sich auf die Basisachse aus, ende_2 und mittelpunkt_2 auf die folgenden Achsen.
Seite 113 BASIC-Befehle Hinweis: Mit dem Befehl MOVECIRC werden der Radius und der gesamte Drehwinkel ab dem Mittelpunkt bis zum Endpunkt berechnet. Wenn der Endpunkt nicht auf dem berechneten Pfad liegt, endet die Bewegung einfach SPEZIFIZIERTER an dem berechneten Ende und nicht an dem spezifizierten Endpunkt. ENDPUNKT Der Programmierer muss sicherstellen, dass die beiden Punkte mit den richtigen Punkten auf einem Kreis übereinstimmen.
Seite 114 BASIC-Befehle 3.2.180 MOVELINK Argumente Achsenbefehl Syntax MOVELINK(strecke, link_strecke, link_beschleunigung, link _verzoegerung, link _achse [ , link_option [ , link_position ]]) ML(strecke, link_strecke, link_beschleunigung, link _verzoegerung, link _achse [ , link_option [ , link_position ]]) Beschreibung Der Befehl MOVELINK erzeugt eine lineare Bewegung der Basisachse, die über ein Software-Getriebe mit der gemessenen Position einer synchronisierten Achse verbunden ist.
Seite 115 BASIC-Befehle Beispiel Ein Papierschneider schneidet eine Rolle Papier alle 160 m, wobei er sich MOVELINK(1,1.8,0.8,0.8,1) mit der Geschwindigkeit des Papiers bewegt. Das Schneidwerkzeug kann In dem obigen Programm wird die Beschleunigungsphase getrennt bis zu 1,2 m weit fahren, wovon in diesem Beispiel 1 m genutzt wird. programmiert.
Seite 116 BASIC-Befehle 3.2.182 MPOS 3.2.184 MTYPE Achsenparameter (Nur-Lesen) Achsenparameter (Nur-Lesen) Syntax MPOS Syntax MTYPE. Beschreibung Der Parameter MPOS ist die gemessene Positionen der Achse in Beschreibung Der Parameter MTYPE enthält den Bewegungsbefehl, der gerade ausgeführt Benutzereinheiten, wie sie vom Drehgeber abgeleitet wird. Dieser Parameter wird.
Seite 117 BASIC-Befehle 3.2.187 NEW Bewegungsnummer Bewegungsart CONNECT Programmbefehl MOVELINK Syntax NEW [ "Programm_name" ] Beschreibung Der Befehl NEW löscht alle Programmzeilen des Programms im Controller. NEW 3.2.185 NAIO ohne Programmname kann dazu verwendet werden, das aktuell ausgewählte Programm zu löschen (mit SELECT). Der Programmname kann auch ohne Systemparameter (Nur-Lesen) Anführungszeichen spezifiziert werden.
Seite 118 BASIC-Befehle 3.2.190 NOT 3.2.192 OFF Mathematische Operation Konstante (Nur-Lesen) Syntax NOT Ausdruck Syntax Beschreibung Der Operator NOT führt eine logische NOT-Verknüpfung aller Bits Beschreibung Die Konstante OFF gibt den numerischen Wert 0 zurück. des Integer-Teils des Ausdrucks durch. Argumente – Die logische NOT-Funktion ist in der Tabelle unten definiert.
Seite 119 BASIC-Befehle 3.2.194 ON 3.2.196 ON.. GOTO Konstante (Nur-Lesen) Programmsteuerungsbefehl Syntax Syntax ON Ausdruck GOTO Label[,Label[,...]] Beschreibung Die Konstante ON gibt den numerischen Wert 1 zurück. Beschreibung Der Ausdruck wird ausgewertet und dann der Integer-Teil verwendet, um ein Label aus der Liste auszuwählen. Hat der Ausdruck den Wert 1, wird das erste Argumente –...
Seite 120 BASIC-Befehle Beschreibung Der Befehl OP stellt einen oder mehrere Ausgänge ein oder gibt den Zustand Beispiel val = 8 ' Der einzustellende Wert der ersten 24 Ausgänge zurück. OP hat drei verschiedene Formen, abhängig Maske = OP AND NOT(15 * 256) ' Liest aktuellen Status und Maske von der Anzahl der Argumente.
Seite 121 BASIC-Befehle Beispiel Beispiel 1: Siehe auch PRINT. Ergebnis = 10 OR (2.1 * 9) Die Klammern werden zuerst berechnet, aber nur der Integer-Teil des Ergebnisses, 18, wird für die OR-Operation benutzt. Deshalb ist der Wert Beschreibung Ausdruck gleich Folgendem: Programmierschnittstelle 0 (Standard) Ergebnis = 10 OR 18 Serielle RS-232C-Schnittstelle 1 Deshalb enthält das Ergebnis den Wert 26.
Seite 122 BASIC-Befehle 3.2.204 PI Beschreibung Der Parameter OV_GAIN enthält die Ausgangsdrehzahlverstärkung. Die Leistungsbeeinflussung der Ausgangsdrehzahl wird berechnet, indem die Änderung an der gemessenen Position mit dem Wert des Parameters OV_GAIN multipliziert wird. Der Standardwert ist 0. Konstante (Nur-Lesen) Ein Hinzufügen der Ausgangsdrehzahlverstärkung zu einem System Syntax entspricht mechanisch dem Hinzufügen einer Dämpfung.
Seite 123 BASIC-Befehle 3.2.206 POS_OFFSET 3.2.208 PRINT Systemparameter E/A-Befehl Syntax POS_OFFSET = Wert Syntax PRINT [ #n, ] Ausdruck { , Ausdruck} ? [ #n, ] Ausdruck { , Ausdruck} Beschreibung Für Piezo-Betrieb. Dieses Schlüsselwort erlaubt die Anwendung eines positiven Offsets auf das Ausgangs-DAC-Signal vom Servo-Regelkreis. Beschreibung Der Befehl PRINT gibt eine Zeichenserie an die seriellen Schnittstellen Der Offset wird nach der Funktion DAC_SCALE angewendet.
Seite 124 BASIC-Befehle 3.2.209 PROC Beispiel laenge: PRINT "DISTANCE = ";mpos DISTANCE = 123.0000 In diesem Beispiel wird ein Semikolon als Trennzeichen benutzt. Dadurch Task-Befehl springt der Cursor nicht in die nächste Spalte, wodurch der Programmierer Syntax PROC(task_nummer) mehr Spielraum bei der Platzierung der Druckelemente hat. Beschreibung Der Modifikator PROC erlaubt es, einen Prozessparameter aus einem Beispiel PRINT VR(1)[ 4,1 ];variab[ 6,2 ]...
Seite 125 BASIC-Befehle 3.2.211 PROCESS 3.2.213 PROFIBUS Programmbefehl Systembefehl Syntax PROCESS Syntax PROFIBUS(baugruppen_nummer, 2,1,VR_start_ausgaenge,anzahl_ausgaenge, Beschreibung Der Befehl PROCESS gibt die Statusliste aller laufenden Tasks VR_start_eingaenge,anzahl_eingaenge) mit der zugehörigen Task-Nummer zurück. PROFIBUS(baugruppen_nummer,4,0) Argumente – Beschreibung Die Funktion PROFIBUS 2 konfiguriert den TJ1-PRT für den Datenaustausch mit Beispiel Kein Beispiel.
Seite 126 BASIC-Befehle Argumente • schalter Wert Beschreibung Die Schalternummer. Bereich: [0,15]. • aktiviert Konfiguration des E/A-Datenaustausches fehlgeschlagen Die Schalter-Aktivierung. Bereich: [ein, aus]. E/A-Datenaustausch erfolgreich konfiguriert • achse E/A-Daten nicht verfügbar Die Nummer der Achse, die den Positionseingang bereitstellt. • ausgangs_nummer E/A-Daten verfügbar Der physikalische Ausgang, der eingestellt werden soll.
Seite 127 BASIC-Befehle 3.2.215 RAPIDSTOP Beispiel Eine rotierende Welle hat einen über einen Nocken betätigten Schalter, dessen Stellung für Werkstücke verschiedener Größe geändert werden muss. Achsenbefehl An der Welle befindet sich auch ein Näherungsschalter, der den OT der Maschine anzeigt. Mit einem mechanischen Nocken ist die Umstellung Syntax RAPIDSTOP zwischen einzelnen Arbeitsgängen zeitaufwendig.
Seite 128 BASIC-Befehle 3.2.217 REG_POS 3.2.219 REGIST Achsenparameter (Nur-Lesen) Achsenbefehl Syntax REGIST(modus) Syntax REG_POS Beschreibung Mit dem Befehl REGIST wird die Druckmarkenerkennung eingerichtet. Der Beschreibung Der Achsenparameter REG_POS speichert in Benutzereinheiten Befehl erfasst eine Achsenposition, wenn ein Druckmarkensignal erkannt die Position, an der eine Druckmarke erkannt wurde. wird.
Seite 129 BASIC-Befehle Druckmar- Parameter- Parameter- Beschreibung Beispiel REGIST(4 + 1) AXIS (1) kensignal nummer wert Mit diesem Befehl wird eine Druckmarkenerkennung aktiviert, die an der steigenden Flanke des Eingangssignals REG 0 für Achse 1 auftritt. EXT 1 Pn511.1 0 bis 3 Nicht verwendet Beispiel REGIST(48+64+128+512+1024) AXIS(2)
Seite 130 BASIC-Befehle 3.2.221 REMOTE_ERROR Funktion (MECHATROLINK-II) 1, 0 Druckmarkenerkennung für: • 00: Z-Marke des Drehgebers Achsenparameter • 01: Eingang EXT1 (CN1-Pin programmiert mit Pn511.1) • 10: Eingang EXT2 (CN1-Pin programmiert mit Pn511.2) Syntax REMOTE_ERROR • 11: Eingang EXT3 (CN1-Pin programmiert mit Pn511.3) Beschreibung Gibt die Anzahl der Fehler bei einem digitalen Kommunikationsanschluss 2–7 Nicht verwendet...
Seite 131 BASIC-Befehle 3.2.223 REP_DIST 3.2.224 REP_OPTION Achsenparameter Achsenparameter Syntax REP_DIST Syntax REP_OPTION Beschreibung Der Parameter REP_DIST enthält den Wiederholungsabstand, d. h. den Beschreibung Der Parameter REP_OPTION steuert die Anwendung des zulässigen Bewegungsbereich für eine Achse, bevor die Sollposition (DPOS) Achsenparameters REP_DIST und der Wiederholungsoption der und die gemessene Position (MPOS) korrigiert werden.
Seite 132 BASIC-Befehle 3.2.225 REPEAT..UNTIL 3.2.227 RETURN Siehe GOSUB..RETURN Programmsteuerungsbefehl Syntax REPEAT 3.2.228 REV_IN Befehle UNTIL Bedingung Achsenparameter Beschreibung Die Struktur REPEAT ... UNTIL erlaubt es, das Programmsegment Syntax REV_IN zwischen REPEAT und der UNTIL-Anweisung mehrmals zu wiederholen, bis die Bedingung TRUE wird. Beschreibung Der Parameter REV_IN enthält die Nummer des Eingangs, der als Hinweis: REPEAT ...
Seite 133 BASIC-Befehle 3.2.229 REV_JOG 3.2.231 RS_LIMIT Achsenparameter Achsenparameter Syntax REV_JOG Syntax RS_LIMIT RSLIMIT Beschreibung Der Parameter REV_JOG enthält die Nummer des Eingangs, der als Jog-Rückwärtseingang verwendet werden soll. Die Nummer kann eine Beschreibung Der Achsenparameter RS_LIMIT enthält die Absolutposition des Rückwärts- Zahl zwischen 0 und 7 sein.
Seite 134 BASIC-Befehle 3.2.234 RUNTYPE Argumente • programm_name Jeder gültige Programmname. • task_nummer Jede gültige Task-Nummer. Bereich: [1,14]. Programmbefehl Beispiel >> SELECT "PROGRAM" Syntax RUNTYPE "programm_name", auto_run [ , task_nummer ] PROGRAM ausgewählt Beschreibung Der Befehl RUNTYPE legt fest, ob das Programm, das durch programm_name >>...
Seite 135 BASIC-Befehle 3.2.235 S_REF 3.2.236 S_REF_OUT Achsenparameter Achsenparameter (Nur-Lesen) Syntax Syntax DAC_OUT S_REF S_REF_OUT Beschreibung Dieser Parameter enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, der direkt auf Beschreibung Der Parameter S_REF_OUT enthält den Wert für den Drehzahlsollwert, den Servotreiber angewendet wird, wenn die Achse bei offenem Regelkreis der sowohl bei offenem als auch bei geschlossenem Regelkreis auf den betrieben wird (SERVO = OFF).
Seite 136 BASIC-Befehle 3.2.237 SCOPE Argumente • steuerung Kann auf EIN oder AUS gesetzt werden, um die Ausführung von SCOPE zu steuern. Wird der Status auf EIN gesetzt, ist der Befehl SCOPE zur Ausführung bereit, sobald der Befehl TRIGGER ausgeführt wird. Systembefehl •...
Seite 137 BASIC-Befehle 3.2.238 SCOPE_POS 3.2.240 SERVO Systemparameter (Nur-Lesen) Achsenparameter Syntax SCOPE_POS Syntax SERVO Beschreibung Der Parameter SCOPE_POS enthält die aktuelle TABLE-Position, Beschreibung Der Parameter SERVO ermittelt, ob die Basisachse bei geschlossenem an der der Befehl SCOPE aktuell den ersten Parameter speichert. (SERVO = ON) oder bei offenem Lage-Regelkreis (SERVO = OFF) betrieben wird.
Seite 138 BASIC-Befehle 3.2.243 SETCOM Wert Beschreibung 0,5 ms 1000 1,0 ms Kommunikationsbefehl 2000 2,0 ms Syntax SETCOM(baud_rate, daten_bits, stopp_bits, paritaet, port_nummer, modus) Beschreibung Der Befehl SETCOM stellt die serielle Kommunikation für die Achtung seriellen Schnittstellen ein. Der Befehl aktiviert die Host-Link-Protokolle Wenn der Parameter eingestellt worden ist, muss das komplette oder definiert die Mehrzweck-Kommunikation.
Seite 139 BASIC-Befehle 3.2.246 SLOT Betriebsart Beschreibung Mehrzweck-Kommunikation (kein XON/XOFF-Mechanismus) Host-Link Slave-Protokoll Slot-Modifikator Host-Link Master-Protokoll Syntax SLOT Beschreibung Dieser Modifikator spezifiziert die Baugruppennummer für einen Parameter, 3.2.244 SGN z. B. COMMSTYPE. Die Trajexia-Baugruppennummern sind 0 bis 6. Argumente – Beispiel Kein Beispiel. Mathematische Funktion Siehe auch –...
Seite 140 BASIC-Befehle 3.2.248 SQR 3.2.250 STEP Siehe FOR..TO..STEP..NEXT Mathematische Funktion Syntax SQR(ausdruck) 3.2.251 STEP_RATIO Beschreibung Die Funktion SQR gibt die Quadratswurzel des Ausdrucks zurück. Der Ausdruck muss einen positiven Wert (einschließlich 0) haben. Achsenbefehl Argumente • Ausdruck Syntax STEP_RATIO(ausgangs_zaehler, dpos_zaehler) Jeder gültige BASIC-Ausdruck. Beschreibung Dieser Befehl stellt ein Verhältnis für den Achsen-Schrittmotorausgang Beispiel >>...
Seite 141 BASIC-Befehle 3.2.253 STOP Beispiel Zwei Achsen werden als X und Y eingestellt, aber die Schritte der Achsen pro mm sind nicht gleich. Interpolierte Bewegungen erfordern identische UNITS- Werte bei beiden Achsen, um die Weggeschwindigkeit konstant zu halten Programmbefehl und um zu gewährleisten, dass MOVECIRC richtig funktioniert. Die Achse mit Syntax STOP [ "programm_name"...
Seite 142 BASIC-Befehle 3.2.254 SYSTEM_ERROR 3.2.255 T_REF Systemparameter (Nur-Lesen) Achsenparameter Syntax SYSTEM_ERROR Syntax T_REF Beschreibung Der Parameter SYSTEM_ERROR enthält die Systemfehler, die im TJ1-System seit der letzten Initialisierung aufgetreten sind. Die Bits Beschreibung Der Parameter T_REF enthält den Wert für den Drehmomentsollwert, der im Parameter SYSTEM_ERROR sind in der Tabelle unten angegeben.
Seite 143 BASIC-Befehle 3.2.256 TABLE Beispiel TABLE(100,0,120,250,370,470,530,550) Die obige Zeile lädt eine interne Tabelle, wie unten gezeigt. Systembefehl Beispiel Durch die folgende Zeile wird der Wert von Speicheradresse 1000 gedruckt. >> PRINT TABLE(1000) Syntax TABLE(adresse, wert {, wert}) TABLE(adresse) Siehe auch CAM, CAMBOX, DEL, NEW, SCOPE, TSIZE, VR. Beschreibung Der Befehl TABLE schreibt Daten zu und liest Daten aus dem TABLE-Array.
Seite 144 BASIC-Befehle 3.2.258 TAN 3.2.260 TICKS Mathematische Funktion Task-Parameter Syntax TAN(ausdruck) Syntax TICKS Beschreibung Die Funktion TAN gibt den Tangens des Ausdrucks zurück. Der Ausdruck Beschreibung Der Parameter TICKS enthält den aktuellen Zähler der Task-Taktimpulse. wird in rad angegeben. TICKS ist ein 32-Bit-Zähler, der bei jedem Servozyklus dekrementiert wird. TICKS kann geschrieben und gelesen werden.
Seite 145 Maschinen wie Robotarme oder Maschinen mit parasitären Bewegungen der Achsen. Rahmentransformationen müssen Siehe auch SELECT, TRON. speziell in der C-Sprache geschrieben und in den Controller heruntergeladen werden. Wenn Sie Rahmentransformationen einrichten wollen, wenden Sie sich unbedingt an OMRON. Argumente – Beispiel Kein Beispiel. Siehe auch FRAME.
Seite 146 BASIC-Befehle 3.2.267 TRON 3.2.268 TRUE Programmbefehl Konstante (Nur-Lesen) Syntax TRON Syntax TRUE Beschreibung Der Befehl TRON erzeugt einen Haltepunkt in einem Programm, der die Beschreibung Die Konstante TRUE gibt den numerischen Wert –1 zurück. Programmausführung bei der Zeile anhält, die auf den Befehl TRON folgt. Argumente –...
Seite 147 BASIC-Befehle 3.2.270 UNITS 3.2.273 VERIFY Achsenparameter Achsenparameter Syntax UNITS Syntax VERIFY Beschreibung Der Parameter UNITS enthält den Einheiten-Umwandlungsfaktor. Der Beschreibung Der Achsenparameter VERIFY wird verwendet, um verschiedene Einheiten-Umwandlungsfaktor erlaubt es dem Benutzer, eine übersichtlichere Betriebsarten bei einer Schrittmotor-Drehgeberachse auszuwählen. Einheit zu definieren, z. B. m, mm oder Motorumdrehungen, indem die Anzahl •...
Seite 148 BASIC-Befehle 3.2.275 VFF_GAIN 3.2.277 VR Achsenparameter Systembefehl Syntax VFF_GAIN Syntax VR(adresse) Beschreibung Der Achsenparameter VFF_GAIN enthält die Verstärkung der Beschreibung Der Befehl VR liest oder schreibt den Wert einer globalen (VR) Variablen. Drehzahlvorsteuerung. Die Leistungsbeeinflussung der Drehzahlvorsteuerung Diese VR-Variablen speichern reelle Zahlen und können auf einfache wird berechnet, indem die Änderung an der gewünschten Position mit dem Art als Element oder Anordnung von Elementen verwendet werden.
Seite 149 BASIC-Befehle 3.2.278 VRSTRING Beispiel Ein Portalkran hat 10 Absetzpositionen hintereinander. Jede Position kann zu jedem Zeitpunkt belegt oder frei sein. VR(101) bis VR(110) werden dazu Systembefehl benutzt, eine Anordnung von 10 Einsen und Nullen zu speichern, um zu melden, ob die Positionen belegt (1) oder frei (0) sind. Der Kran setzt die Syntax VRSTRING(vr_start) Ladung auf der ersten freien Position ab.
Seite 150 BASIC-Befehle 3.2.280 WAIT IDLE 3.2.281 WAIT LOADED Systembefehl Systembefehl Syntax WAIT IDLE Syntax WAIT LOADED Beschreibung Der Befehl WAIT IDLE setzt die Programmausführung aus, bis die Basisachse Beschreibung Der Befehl WAIT LOADED setzt die Programmausführung aus, bis die ihre aktuelle Bewegung und eventuelle weitere im Befehlsspeicher befindliche Basisachse keine weiteren Bewegungen außer der aktuell ausgeführten Bewegungen ausgeführt hat.
Seite 151 BASIC-Befehle 3.2.284 WHILE..WEND Beispiel In diesem Beispiel wartet das Programm, bis die gemessene Position bei Achse 0 den Wert 150 überschreitet und startet dann eine Bewegung bei Programmsteuerungsbefehl Achse 1. WAIT UNTIL MPOS AXIS(0)>150 Syntax WHILE bedingung MOVE(100) AXIS(1) Befehle WEND Beispiel Die ausgewerteten Ausdrücke können beliebig komplex sein, vorausgesetzt,...
Seite 152 BASIC-Befehle 3.2.285 XOR Mathematische Operation Syntax ausdruck1 XOR ausdruck2 Beschreibung Der Operator XOR führt eine logische XOR-Verknüpfung zwischen entsprechenden Bits der Integer-Teile von zwei gültigen BASIC-Ausdrücken durch. Die logische XOR-Verknüpfung zwischen zwei Bits ist in der Tabelle unten definiert. Argumente •...
Seite 153 Seriell Host-Link-Master Zur Kommunikation Netzwerk-Hub oder Switch anschließen. Wenn z. B. die IP-Adresse mit einem Host-Link-Slave, des PCs 192.200.185.001 ist, können Sie die IP-Adresse des TJ1-MC__ z. B. einer OMRON-SPS. auf 192.200.185.002 einstellen. Host-Link-Slave Zur Kommunikation Hinweis mit einem Host-Link-Master, Der TJ1-MC__ hat keine DHCP-Funktionalität, daher kann...
Seite 154 Kommunikationsprotokolle 4.2.1 Kommunikation mit Trajexia direkt vom PC aus 1. Verändern Sie die Ethernet-Einstellungen in Trajexia nicht. 2. Nehmen Sie die Trajexia-Tools-Einstellungen wie gezeigt vor. Abb.1 3. Nehmen Sie die Computer-Einstellungen wie gezeigt vor. Abb.2 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 155 Kommunikationsprotokolle 4.2.2 Dezentrale Kommunikation mit Trajexia Dieses Beispiel zeigt, wie eine Verbindung zu einem lokalen Abb.3 Trajexia-System von einem Computer an einem dezentralen Standort hergestellt wird. In diesem Beispiel sind die Ethernet-Einstellungen des Trajexia-Systems wie folgt: • 10.83.50.70 ist die dem Trajexia-System zugeordnete IP-Adresse.
Seite 156 0101 (Speicher lesen) 4.2.4 FINS-Serverprotokoll • 0102 (Speicher schreiben) FINS (Factory Interface Network Service) ist ein proprietäres OMRON- Lesebefehl Kommunikationsprotokoll. Ein Teilbereich dieses Protokolls ist in Trajexia Der FINS-Befehl lesen hat folgendes Format: implementiert. Ausführliche Informationen finden Sie im Referenzhandbuch für Kommunikationsbefehle (W342-E1).
Seite 157 Kommunikationsprotokolle Der TJ1-MC__ antwortet mit folgenden Codes: Schreibbefehl Der FINS-Befehl schreiben hat folgende Formate: Bedingung Antwortcode Beschreibung • Wenn var_typ 82 oder B0 ist: (hex) Alle Elemente gültig 0000 Var_typ ungültig 1101 Kein Bereichstyp befehls_code var_ typ start_ adresse fest worte_gesamt wort 1 Start_adresse ungültig...
Seite 158 (0102) werden unterstützt. • Benutzerdefiniertes Protokoll Diese Funktionalität ist nützlich für die Kommunikation mit einer OMRON-SPS, einem anderen Trajexia-System oder einem PC, auf dem die FINS-Server-Anwendungssoftware läuft. Hinweis Die serielle Schnittstelle (Port 1) KANN NICHT zum Mit dem Befehl „Speicher lesen“ kann der Speicher aus anderen Geräten Programmieren der Baugruppe verwendet werden.
Seite 159 Kommunikationsprotokolle Sie können folgende BASIC-Befehle verwenden: Befehle Folgende Host-Link-Befehle werden für das Host-Link-Master-Protokoll unterstützt: BASIC-Befehl Beschreibung Header- Name Funktion HLM_COMMAND HLM_COMMAND führt einen spezifischen Host Link-Befehl Code an den Slave aus. E/A-Speicher CIO AREA READ Liest die spezifizierte Anzahl an Worten HLM_READ HLM_READ liest Daten aus dem Host-Link-Slave zum VR- Lesen...
Seite 160 Kommunikationsprotokolle Header- Name Funktion Header- Name Benötigter BASIC- Code Code Befehl CPU-Baugruppe STATUS WRITE Ändert die Betriebsart AR AREA READ HLM_READ Gültig Gültig Gültig Status der CPU-Baugruppe. EM AREA READ HLM_READ Gültig Gültig Gültig Test TEST Gibt einen vom Master gesendeten CIO AREA WRITE HLM_WRITE Nicht...
Seite 161 Kommunikationsprotokolle Achtung Endcode Beschreibung Mögliche Ursache Lösung Die Host-Link-Masterbefehle stellen die Werkzeuge zum Austausch Rahmenlänge-Fehler Die maximal zulässige Überprüfen Sie von Daten mit dem Host-Link-Slave bereit. Das Anwenderprogramm Rahmenlänge von 131 den Befehl, und muss ordnungsgemäße Fehlerbehandlungsroutinen enthalten, Byte wurde überschritten. übertragen Sie um Kommunikationsfehler zu beheben und nötigenfalls ihn noch einmal.
Seite 162 Kommunikationsprotokolle Zeitüberschreitung Beispiele Der Zeitüberschreitungsmechanismus ist implementiert, um zu verhindern, In diesen Beispielen gehen wir von folgender Einrichtung aus: dass der BASIC-Task auf Grund von schlechter oder fehlender Kommunikation • Ein Trajexia-System mit einem TJ1-MC__. zu lange angehalten wird. Der Parameter HLM_TIMEOUT spezifiziert den •...
Seite 163 Kommunikationsprotokolle 4.3.2 Host-Link-Slave Beispiel Senden eines TS- (Test-) Befehls zum PC mit HLM_COMMAND. Wenn der TJ1-MC__ der Host-Link-Slave ist, kann ein Host-Link-Master BASIC-Code HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,13) (z. B. ein programmierbares Bedienterminal) Daten aus dem TJ1-MC__ Host-Link- • Vom Host-Link-Master zum Host-Link-Slave: lesen und Daten zu ihm schreiben. Das Mapping zwischen dem Slave Kommunikation @13TSMCW151 TEST STRING2A* und dem Master ist:...
Seite 164 Kommunikationsprotokolle Endcodes Header-Code Name Funktion Dies sind die Antwort-Endcodes, die im Antwort-Rahmen zurückgegeben E/A-Speicher CIO AREA WRITE Schreibt die spezifizierten werden: schreiben Daten in Worteinheiten in den VR-Speicher, beginnend Endcode Beschreibung Mögliche Ursache Lösung mit dem spezifizierten Wort. Normale Es liegt kein Problem vor. –...
Seite 165 In diesen Beispielen gehen wir von folgender Einrichtung aus: • Ein Trajexia-System mit einem TJ1-MC__. • Ein Trajexia-System mit einem TJ1-MC__. • Ein OMRON F500-Bildverarbeitungssystem. • Ein programmierbares Bedienterminal Typ NS8. • Eine Verbindung von der seriellen Schnittstelle des TJ1-MC__ zum F500. •...
Seite 166 Kommunikationsprotokolle ' Im STARTUP-Programm 'PRINT k;zaehler ' Einstellung der RS232-Schnittstelle für das Bildverarbeitungssystem TABLE(zaehler,k) SETCOM(38400,8,1,0,1,0) 'PRINT zaehler ' Im Anwendungsprogramm ENDIF schleife: UNTIL TICKS<0 'OR k=13 ' Trigger, steigende Flanke im virtuellen System PRINT "Empfangen ";zaehler[0];" Zeichen" WAIT UNTIL IN(30)=0 FOR i=1 TO zaehler WAIT UNTIL IN(30)=1 IF TABLE(i)<>13 THEN...
Seite 167 Kommunikationsprotokolle PROFIBUS 4.4.1 Einführung PROFIBUS ist ein internationaler offener Feldbusstandard. Der TJ1-PRT ermöglicht die Kommunikation zwischen dem Trajexia-System und einem PROFIBUS-Netzwerk. Er tauscht Daten zwischen dem PROFIBUS-Master und dem TJ1-MC__ aus. Zu diesem Zweck benutzt er Trajexia VR-Variablen. 4.4.2 Einrichtung der Kommunikation Der TJ1-PRT hat zwei Teilnehmernummer-Wählschalter.
Seite 168 Kommunikationsprotokolle Nachdem der Befehl PROFIBUS(baugruppen_nummer, 2, ...) ausgeführt wurde, werden die Daten-Arrays automatisch ausgetauscht. Die zwischen dem TJ1-PRT und dem PROFIBUS- Master ausgetauschten Daten sind im 16-Bit-Integerformat. Jedes ausgetauschte Wort reicht von –32768 bis 32767. Eine VR-Variable kann eine 24-Bit-Nummer speichern; sie kann ebenfalls Fragmente speichern.
Seite 169 Kommunikationsprotokolle 1. Starten Sie das CX-PROFIBUS-Software-Tool. Abb.6 2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Baum „Eigenes Netzwerk“. 3. Wählen Sie Gerät hinzufügen..4. Wählen Sie das PROFIBUS-Masterboard. Abb.7 5. Klicken Sie auf OK. 6. Öffnen Sie den Gerätekatalog aus dem Menü Ansicht. Abb.8 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 170 Download Center auf der OMRON-Website herunterladen. 8. Klicken Sie auf Update. Der TJ1-PRT wird in der Liste angezeigt. 9. Wählen Sie den OMRON TJ1-PRT aus der Liste, und klicken Sie auf Gerät hinzufügen. 10. Doppelklicken Sie auf das TJ1-PRT-Slavemodul Abb.10 im Baum „Eigenes Netzwerk“.
Seite 171 Kommunikationsprotokolle 1. Doppelklicken Sie auf das Mastermodul im Baum „Eigenes Abb.11 Netzwerk“. 2. Geben Sie die Stationsadresse und Baugruppennummer ein. 3. Klicken Sie auf das Register Slave-Bereich. Abb.12 4. Geben Sie die Startadresse im entsprechenden Feld von Ausgangsbereich 1 und Eingangsbereich 1 ein. 5.
Seite 172 Kommunikationsprotokolle 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche Gerät online/offline Abb.13 (Umschalter), um online zu gehen. 7. Klicken Sie auf die Schaltfläche Geräte-Download, um die Parameter herunterzuladen. 4.4.3 Kommunikationsstatus Der TJ1-PRT kann Statusinformationen für den TJ1-MC__ liefern. Sie können die Statusinformationen in BASIC mit dem Befehl PROFIBUS (baugruppen_nummer,4,0) abrufen.
Seite 173 Kommunikationsprotokolle DeviceNet 4.5.1 Einführung DeviceNet ist ein internationaler offener Feldbusstandard, der auf dem CAN-Protokoll basiert. Der TJ1-DRT ermöglicht die Kommunikation zwischen dem Trajexia-System und einem DeviceNet -Netzwerk. Er tauscht Daten zwischen einem DeviceNet -Master und dem TJ1-MC__ aus. Zu diesem Zweck benutzt er Trajexia VR-Variablen. 4.5.2 Einrichtung der Kommunikation Der TJ1-DRT hat zwei Teilnehmernummer-Wählschalter.
Seite 174 Hinweis Die maximale Anzahl von VR-Variablen zum Datenaustausch ist 32. Hinweis Wenn Sie einen OMRON DeviceNet-Master verwenden, ist es ratsam, für den eingangs_zaehler oder den ausgangs_zaehler einen Wert von 4,8,16 oder 32 für die VR-Variablen zu wählen. Nachdem der Befehl DEVICENET(baugruppen_nummer, 2, ...) ausgeführt wurde, werden die Daten-Arrays automatisch...
Seite 175 Kommunikationsprotokolle DeviceNet-Netzwerk konfigurieren Um den OMRON CJ1W/CS1W-DRM21 DeviceNet-Master für den Austausch von VR-Variablen mit dem Trajexia-System zu konfigurieren, führen Sie folgende Schritte durch: 1. Starten Sie CX-Integrater im CX-ONE-Software-Tool. Abb.14 2. Wählen Sie „Netzwerk“ aus dem Menü „Einfügen“. 3. Wählen Sie „DeviceNet“ aus dem Bildschirm „Netzwerk auswählen“.
Seite 176 Kommunikationsprotokolle 5. Ziehen Sie den CJ1W-DRM21 mit der Maus in das Netzwerkfenster, und legen Sie ihn dort ab. 6. Installieren Sie die EDS-Datei aus dem CX-Integrator. Abb.16 7. Wählen Sie im Dialogfeld „Nein“. Das Symbol wird nicht benötigt. PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 177 Kommunikationsprotokolle 8. Registrieren Sie den Slave für den Master; klicken Sie Abb.17 mit der rechten Maustaste auf das #01TJ1-DRT-Symbol. 9. Doppelklicken Sie auf das Master-Symbol. 10. Wählen Sie als Gerät „TJ1-DRT“ aus. 11. Klicken Sie auf „Erweitertes Setup“. Abb.18 12. Klicken Sie auf das Register „Verbindung“. 13.
Seite 178 Kommunikationsprotokolle 4.5.3 Kommunikationsstatus DeviceNet-Parametern eingestellt wurde. Sie können die TJ1-DRT DeviceNet-Parameter mit einem DeviceNet-Konfigurator einstellen. Der TJ1-DRT kann Statusinformationen sowohl für den TJ1-MC__ als auch Die Standardeinstellung ist 11 V. für den DeviceNet-Master bereitstellen. Sie können die Statusinformationen in BASIC mit dem Befehl DeviceNet (baugruppen_nummer,4,0) abrufen. Als Ergebnis werden folgende Informationen angezeigt: Wert Beschreibung...
Seite 179 Kommunikationsprotokolle MECHATROLINKII Das MECHATROLINK-II-Protokoll ist ein serieller Bus, der Bewegungen auf deterministische Weise steuert. Die Anzahl der MECHATROLINK-II-Geräte wird durch die Zykluszeit für den Datenaustausch festgelegt: • Für 1 bis 4 Geräte kann die Zykluszeit 0,5 ms, 1 ms oder 2 ms betragen. •...
Seite 180 Trajexia Tools besteht aus folgenden Elementen: Verwenden Sie die neueste Version von Trajexia Tools. Updates • Dem Software-Tool für den TJ1-MC__ (Motion Perfect 2) erhalten Sie bei Ihrem OMRON-Händler. Die Software ist auch • CX-Server über die Trajexia-Website erhältlich: www.trajexia.com.
Seite 181 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.2.2 Installieren der Trajexia-Tool-Software 1. Legen Sie die Trajexia-Tools-CD in das CD-ROM-Laufwerk des PCs ein. 2. Das Trajexia-Tools-Setup-Programm wird automatisch gestartet. 3. Wenn das Trajexia-Tools-Setup-Programm nicht automatisch gestartet wird, starten Sie es manuell: Führen Sie im Stammverzeichnis der CD die Datei setup.exe aus. 4.
Seite 182 Trajexia Tools-Schnittstelle 6. Klicken Sie auf Ja, um der Lizenzvereinbarung zuzustimmen, Abb.3 und setzen Sie den Vorgang fort. 7. Geben Sie Ihren Namen in das Feld Name ein. Abb.4 8. Geben Sie den Namen Ihres Unternehmens in das Feld Firma ein. 9.
Seite 183 Trajexia Tools-Schnittstelle 12. Klicken Sie auf Weiter. Abb.6 13. Klicken Sie auf Weiter. Abb.7 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 184 Trajexia Tools-Schnittstelle 14. Klicken Sie auf Weiter. Abb.8 15. Klicken Sie auf Weiter. Abb.9 16. Das Trajexia-Tools-Setup-Programm kopiert die Dateien auf Ihren PC. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern. PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 185 Trajexia Tools-Schnittstelle 17. Klicken Sie auf Fertigstellen. Das Fenster für die CX-Drive Abb.10 Readme-Datei wird geöffnet. Schließen Sie dieses Fenster. PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 186 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.2.3 Anschließen an den TJ1-MC__ Sie benötigen ein Patch- oder Crossover-Ethernet-Kabel, Abb.11 um den PC an den TJ1-MC__ anzuschließen. Hinweis Wenn Sie offline arbeiten, kann der Simulator verwendet werden. Mit der Simulation kann Trajexia Tools an einen virtuellen Controller angeschlossen werden.
Seite 187 Trajexia Tools-Schnittstelle 6. Starten Sie das Trajexia-Tools-Programm auf Ihrem PC. Abb.12 Wählen Sie im Windows Start menü: Programme OMRON Trajexia-Tools Trajexia-Tools 7. Der Trajexia Tools-Startbildschirm wird angezeigt. Warten Sie, bis die Schaltfläche Abbrechen angezeigt ist. Klicken Sie anschließend auf Abbrechen.
Seite 188 Trajexia Tools-Schnittstelle 9. Stellen Sie sicher, dass ENet0 in der Liste ausgewählt ist. Abb.14 10. Klicken Sie auf Konfigurieren. 11. Geben Sie im Feld Servername/IP-Adresse Abb.15 den Wert 192.168.0.250 ein. 12. Klicken Sie auf OK. 13. Klicken Sie auf OK. Abb.16 PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 189 Trajexia Tools-Schnittstelle 14. Öffnen Sie die Systemsteuerung von Windows auf Ihrem PC. Abb.17 15. Doppelklicken Sie auf das Symbol Netzwerkverbindungen. 16. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Symbol LAN-Verbindung. Klicken Sie auf das Menü Eigenschaften. 17. Klicken Sie auf die Registerkarte Allgemein. Abb.18 18.
Seite 190 Trajexia Tools-Schnittstelle 20. Klicken Sie auf die Registerkarte Allgemein. Abb.19 21. Wählen Sie Folgende IP-Adresse verwenden. 22. Geben Sie im Feld IP-Adresse 192.168.0.251 ein. 23. Geben Sie im Feld Subnetzmaske 255.255.255.0 ein. 24. Klicken Sie auf OK. 25. Klicken Sie auf OK. 26.
Seite 191 Trajexia Tools-Schnittstelle Projekte 5.3.1 Trajexia Tools Projects Projects erleichtert den Aufbau- und Entwicklungsprozess Abb.20 einer Anwendung. Auf dem PC ist eine Festplattenkopie aller Programme, Parameter und Daten verfügbar, die zur Programmierung des Systems verwendet werden. Der Benutzer definiert ein Projekt, Trajexia Tools hält die Konsistenz zwischen dem Projekt auf dem PC und dem Trajexia-System aufrecht.
Seite 192 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.3.2 Das Fenster „Projekt überprüfen“ Trajexia Tools startet das Fenster „Projekt überprüfen“, wenn eine Abb.21 Verbindung zum Trajexia-System besteht. Es wird ein Vergleich zwischen den Programmdateien im Trajexia-System und den Programmdateien auf dem PC durchgeführt. Wenn die Programmdateien unterschiedlich sind, wird im Fenster „Projekt überprüfen“...
Seite 193 Trajexia Tools-Schnittstelle Löscht das Projekt im Trajexia-System und startet ein neues Projekt auf dem PC. Trajexia Tools legt ein neues Verzeichnis mit dem Namen des Projektes an, das die neue Projektdatei enthält. Der Name des Verzeichnisses muss mit dem Namen des Projektes identisch sein, sonst kann das Projekt nicht geöffnet werden.
Seite 194 Trajexia Tools-Schnittstelle Trajexia-Tools-Anwendungsfenster Das Trajexia-Tools-Anwendungsfenster besteht aus folgenden Teilen: Abb.22 1. Bedienfeld 2. Menüleiste 3. Werkzeugleiste 4. Arbeitsplatz 5. Statusleiste 5.4.1 Bedienfeld Das Bedienfeld erlaubt schnellen und einfachen Zugriff auf die am häufigsten verwendeten Steuerfunktionen zur Verwaltung und Inbetriebnahme eines Projekts. 5.4.2 Menüleiste Die Menüleiste besteht aus folgenden Elementen:...
Seite 195 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.4.3 Werkzeugleiste Analogeingang Siehe „Analogeingang“ im Abschnitt „Tools-Menü“ (S. 205). TABLE-Werte Siehe „TABLE- und VR-Werte“ Verbinden Verbindet Trajexia Tools mit dem im Abschnitt „Tools-Menü“ (S. 205). Trajexia-System. Siehe „Verbinden“ im Abschnitt „Steuerungsmenü“ (S. 198). VR-Werte Siehe „TABLE- und VR-Werte“ im Abschnitt „Tools-Menü“...
Seite 196 Trajexia Tools-Schnittstelle Menübeschreibungen 5.5.1 Projektmenü Mit dem Projekt-Menü können Sie Trajexia-Tools-Projekte Abb.23 erstellen, laden und speichern. Neues Projekt Löscht das Projekt im Trajexia-System und startet ein neues Projekt auf dem PC. Trajexia Tools legt ein neues Verzeichnis mit dem Namen des Projektes an, das die neue Projektdatei enthält. Der Name des Verzeichnisses muss mit dem Namen des Projektes identisch sein, sonst kann das Projekt nicht geöffnet werden.
Seite 197 Trajexia Tools-Schnittstelle Dabei werden die BASIC-Programme zu den im Sicherungsver- zeichnis gespeicherten Versionen zurückgeändert. START-Programm modifizieren Das Start-Programm überprüft die Anzahl der Teilnehmer in einem Abb.24 an das System angeschlossenen MECHATROLINK-II-System. Verwenden Sie das Programm STARTUP modifizieren, um ein Startprogramm zu ändern, das über das Fenster Intelligente Antriebe erstellt ist.
Seite 198 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.5.2 Steuerungsmenü Mit dem Steuerungsmenü können Sie die Kommunikation Abb.25 zwischen dem PC und dem Trajexia-System einstellen und das Trajexia-System steuern. Verbinden Stellt eine Verbindung zum Trajexia-System her und startet den Projektmanager. Dieser Befehl ist verfügbar, wenn Trajexia Tools vom System getrennt ist.
Seite 199 Trajexia Tools-Schnittstelle Controller-Konfiguration Zeigt den Hardware-Konfigurationsbildschirm der Abb.26 Controller-Hardware an, die an den PC angeschlossen ist. Controller: Der PC ist an einen Trajexia Motion-Controller (TJ1-MC__) mit 1,66 Dev. 27-Software angeschlossen. Die Servo Zykluszeit ist 1000 µs. Achse: Zeigt die verfügbaren Achsen an. Komm: Die Kommunikationsfunktionen des Trajexia Motion-Controllers.
Seite 200 Trajexia Tools-Schnittstelle Ethernet-Konfiguration Erlaubt eine Änderung der Ethernet-Konfiguration und IP-Adresse Abb.27 der Controller-Hardware. Slot: Für Trajexia immer –1. IP-Adresse: Die IP-Adresse des Trajexia Motion-Controllers. Sie ist nicht die gleiche wie die IP-Adresse des PCs. Subnetzmaske: Die Subnetzmaske für den Trajexia Motion-Controller und den PC müssen identisch sein.
Seite 201 Vorgang fortgesetzt werden soll. Es wird ein standardmäßiges Dateiauswahlfeld angezeigt. Wählen Sie die benötigte Datei aus. OMRON empfiehlt, eine neuere Version der System- Software nur dann zu laden, wenn Sie von Ihrem Händler oder von OMRON dazu aufgefordert werden. Achtung Laden Sie keine Software, die nicht für den Trajexia...
Seite 202 Unterbrechen Sie den Software-Upgrade-Prozess nicht. Eine Unterbrechung des Downloads beschädigt die Trajexia-Baugruppe. Wenn Sie die Trajexia-Baugruppe nach dem Flash-EPROM-Prozess nicht wiederherstellen können, wenden Sie sich an Ihre OMRON-Vertretung. Wenn der Download abgeschlossen ist, wird durch eine Prüfsumme bestätigt, dass der Flash-EPROM-Prozess erfolgreich ist.
Seite 203 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.5.3 Programm-Menü Das Programm-Menü enthält Menüelemente zur Programmierung Abb.29 eines Trajexia-Projekts. Erstellt ein neues Programm. Bearbeiten Öffnet ein Projekt zur Bearbeitung. Sie können den Editor auch über das Bedienfeld starten. Im Programm-Menü wird zuerst ein Programm-Auswahlfeld angezeigt, in dem Sie aufgefordert werden, die Datei zu bestätigen, die Sie bearbeiten möchten.
Seite 204 Trajexia Tools-Schnittstelle Umbenennen Ändert den Namen eines Programms. Löschen Löscht das Programm aus der Dateistruktur. Alle löschen Löscht alle Programme aus der Dateistruktur. Kompilieren Kompiliert das aktuelle Programm im Projekt. Alle kompilieren Kompiliert alle Programme im Projekt. Ausführen Führt das aktuelle Programm in dem spezifizierten Prozess aus. Schrittweise Ausführung starten Führt das aktuelle Programm in dem spezifizierten Prozess schrittweise (Zeile für Zeile) aus.
Seite 205 Trajexia Tools-Schnittstelle Einschaltmodus einstellen Es ist möglich, die Programme im TJ1-MC__ automatisch zu Abb.30 starten, wenn das System hochfährt. Wählen Sie Einschaltmodus einstellen, um das Dialogfeld Beim Hochfahren ausführen zu öffnen. Wählen Sie die das Programm aus, das automatisch ausgeführt werden soll.
Seite 206 Trajexia Tools-Schnittstelle Achsenparameter Im Achsenparameter-Fenster können Sie die Bewegungsparameter Abb.32 für jede Achse im Trajexia-System überwachen und ändern. Das Fenster enthält die Parameter in zwei Blöcken: • Block 1 (die obere Hälfte des Fensters): enthält Parameter, die durch den Benutzer geändert werden können. •...
Seite 207 Trajexia Tools-Schnittstelle Zeichen Beschreibung Eingabe Vorschubstopp Schleppfehler Software-Grenzwert Vorwärts Software-Grenzwert-Rückwärts Bewegung wird abgebrochen Drehgeber-Fehler Die Optionen für das Achsenparameter-Fenster sind: Achsen: Wählt die Achsen aus, für die Daten angezeigt werden. Aktualisieren: Um die Belastung für das Trajexia-System zu verringern, werden die Parameter in Block 1 nur dann gelesen, wenn der Bildschirm als Erstes angezeigt oder wenn der Parameterwert gesetzt wird.
Seite 208 Trajexia Tools-Schnittstelle Intelligente Antriebe „Intelligente Antriebe“ ermöglicht Zugriff auf die Konfiguration Abb.33 und die Startprogramme der einzelnen Antriebe, die konfiguriert werden können. Das Tool „Intelligente Antriebe“ zeigt die Trajexia-Konfiguration an, wie sie beim Hochfahren erkannt wird. Wenn Sie auf die Baugruppe klicken, wird das nächste Register angezeigt.
Seite 209 Trajexia Tools-Schnittstelle • Mit Achsentyp wird der Parameter ATYPE für diese Achse ausgewählt. Der Wert wird in das STARTUP-Programm übernommen. • Steuerbetriebsart: Ausführung oder Inbetriebnahme. Wenn die Achse auf „Ausführung“ gesetzt wird, werden der Ausführungsstatus und die Bewegungen vollständig über die Programme gesteuert, die im TJ1-MC__ laufen. Wenn die Achse auf „Inbetriebnahme“...
Seite 210 Trajexia Tools-Schnittstelle Das Register Konfiguration. Abb.36 Das Register Konfiguration zeigt ein Parameter-Editorfenster an, das mit dem in CX-Drive identisch ist. Einzelheiten hierzu finden Sie in der Anleitung für CX-Drive. Die folgende Funktionalität ist neu: Die Schaltfläche Speichern: Hiermit werden die aktuellen Servoparameter im Trajexia-Projekt gespeichert (in der *.prj-Datei).
Seite 211 Trajexia Tools-Schnittstelle Parameteranzeige: Die Parameter, die das Oszilloskop aufzeichnen und anzeigen kann, werden aus dem Dropdown-Menü in der oberen linken Ecke jedes Kanal-Kontrollblocks ausgewählt. Der Parametertyp bestimmt die nächste Kennzeichnung zwischen Achse (Ax) und Kanal (Ch). Um die Punkte darzustellen, die im TABLE-Speicher des Controllers gespeichert sind, wählen Sie im Dialogfeld „Erweiterte Optionen“...
Seite 212 Trajexia Tools-Schnittstelle Allgemeine Steuerelemente Die allgemeinen Steuerelemente befinden sich unten links im Oszilloskop-Bildschirm. Die Einstellungen sind wie folgt: Zeitbasis: Der Zeitbasis-Wert ist der Zeitwert für die einzelnen waagerechten Unterteilungen des Oszilloskops. Die Zeitbasis wird mit den Aufwärts-/Abwärts-Skalierungsschaltflächen an der Seite des aktuellen Feldes für den Zeitbasiswert ausgewählt. Wenn die Zeitbasis größer ist als ein vordefinierter Wert, werden die Daten aus dem Controller abschnittsweise und nicht als durchgängige Datenkurve dargestellt.
Seite 213 Trajexia Tools-Schnittstelle wird der Text auf der Schaltfläche zu „Trigger“ zurückgeändert, nachdem die Daten aufgezeichnet und in der Anzeige dargestellt wurden; dadurch wird angezeigt, dass der Vorgang abgeschlossen ist. Das Oszilloskop kann jederzeit gestoppt werden, während es läuft, und die Schaltfläche zeigt den Text „Halt“ an. Clear configuration (Konfiguration löschen): Die aktuelle Oszilloskop-Konfiguration (der Zustand aller Steuerelemente) wird gespeichert, wenn das Oszilloskop-Fenster geschlossen...
Seite 214 Trajexia Tools-Schnittstelle Daten aus dem Controller zum Oszilloskop heraufladen Wenn die Zeitbasis insgesamt größer ist als ein vordefinierter Wert, werden die Daten aus dem Controller in Blöcken angezeigt; daher wird die Anzeige abschnittweise aktualisiert. Der letzte im aktuellen Abschnitt dargestellte Punkt wird als weißer Fleck angezeigt.
Seite 215 Trajexia Tools-Schnittstelle Samples per division (Abtastungen pro Unterteilung): Das Abb.38 Oszilloskop ist standardmäßig so eingestellt, dass fünf Punkte pro waagrechter (Zeitbasis-) Gitterunterteilung aufgezeichnet werden. Dieser Wert kann mit der angrenzenden Bildlaufleiste angepasst werden. Um die schnellstmögliche Abtastrate zu erreichen, verringern Sie die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung auf 1, und erhöhen Sie die Zeitbasisskala auf den schnellsten Wert (1 Servozyklus pro Gitterunterteilung).
Seite 216 Trajexia Tools-Schnittstelle Wenn die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung erhöht und dementsprechend die Zeitbasisskala auf einen schnelleren Wert eingestellt wird, was zu einer unerreichbaren Auflösung führt, setzt das Oszilloskop die Anzahl der Abtastungen pro Gitterunterteilung automatisch zurück. Status digitale E/A Dieses Fenster erlaubt es dem Benutzer, den Status aller E/A-Kanäle Abb.39 zu betrachten und die Ausgangskanäle umzuschalten.
Seite 217 Trajexia Tools-Schnittstelle • Einige Ausgangsschaltkreise erfordern eine externe Stromquelle. In diesem Fall wird der Zustand der intern verknüpften E/A nicht richtig angezeigt, wenn die externe Spannungsversorgung nicht vorhanden ist, weil sich der Eingangszustand nicht ändert, auch wenn ein Ausgang eingeschaltet ist. Ebenso verhält es sich, wenn für einen Ausgang auf Grund eines Fehlers oder einer Überlastung eine Strombegrenzung geschaltet wird.
Seite 218 Trajexia Tools-Schnittstelle • Wenn es sich um eine SERVO-Achse handelt und der Servo AUS ist, wird eine Warnmeldung angezeigt. • Wenn WatchDog AUS ist, wird eine Warnmeldung angezeigt. • Wenn die Tippgeschwindigkeit 0 ist, wird eine Warnmeldung angezeigt. • Wenn die Beschleunigungsrate für diese Achse 0 ist, wird eine Warnmeldung angezeigt.
Seite 219 Trajexia Tools-Schnittstelle Der Eingang muss eingeschaltet sein, damit die Tippfunktion deaktiviert werden kann, und er muss ausgeschaltet sein, damit die Rückwärts-Tippfunktion aktiviert werden kann. Wenn eine gültige Eingangsnummer eingestellt ist, wird deshalb der entsprechende Ausgang eingeschaltet und anschließend der entsprechende Achsenparameter REV_JOG gesetzt. Axes (Achsen): Es wird ein Achsen-Auswahlfeld angezeigt, Abb.41 das es dem Benutzer ermöglicht, die Achsen auszuwählen,...
Seite 220 Trajexia Tools-Schnittstelle • Schaltfläche „Refresh“ (Aktualisieren) Dieser Bildschirm wird nicht automatisch aktualisiert; wenn ein TABLE- oder VR-Wert vom Programm geändert wird, können Sie den neuen Wert nicht sehen, bis die Anzeige aktualisiert wird. Watch variables (Variablen beobachten) In Trajexia nicht implementiert. Analog inputs (Analogeingänge) Überwacht den Wert im dezentralen analogen Eingangsmodul.
Seite 221 Ermöglicht die Einstellung und Betrachtung der Abb.46 Kommunikationseinstellungen. Die Einstellungen können nur offline geändert werden. Die verschiedenen Optionen sind: • Seriell für andere OMRON Motion-Controller (C200HW-MC402-E und R88-MCW151-E). • USB wird nicht verwendet. • Simulation. Um offline arbeiten zu können, wird ein virtuelles Motion-Control-System simuliert.
Seite 222 Trajexia Tools-Schnittstelle General Options (Allgemeine Optionen) Ermöglicht die Einstellung verschiedener Optionen des Systems. Abb.47 CAN Drive (CAN-Treiber) In den Optionen nicht implementiert. PROGRAMMIERHANDBUCH...
Seite 223 Trajexia Tools-Schnittstelle Diagnostics (Diagnose) Ermöglicht die Auswahl von Ereignissen, um sie in Abb.48 einer .log-Datei zu Diagnosezwecken zu speichern. Terminal Font (Terminal-Schriftart) Dient zur Auswahl der Schriftart, die im Terminalfenster angezeigt werden soll. Sehr nützlich für die Inbetriebnahme. Program Compare (Programmvergleich) Ermöglicht das Vergleichen von Programmen.
Seite 224 Trajexia Tools-Schnittstelle 5.5.6 Das Menü „Windows“ (Anzeige) • Restore Last desktop/Restore Saved Desktop/Save Desktop/ Abb.49 Clear Desktop (Letzten Desktop wiederherstellen/Gespeicherten Desktop wiederherstellen/Desktop speichern/Desktop löschen): Dies sind Tools zum schnellen Verwalten und Konfigurieren Ihres Desktops nach den Bedürfnissen des Benutzers. • Clear Controller Messages (Controller-Meldungen löschen): Löscht das Fenster Controller Messages.
Seite 225 Beispiele und Tipps Beispiele und Tipps In diesem Kapitel werden zwei Kategorien von Beispielen und Tipps gegeben: • Anleitungen. • Praktische Beispiele Anleitungen 6.1.1 STARTUP-Programm Der Zweck dieses Programms besteht darin, die erkannte MECHATROLINK-II-Konfiguration mit der erwarteten zu vergleichen (die erwartete Konfiguration ist die Konfiguration, die in dem Moment besteht, in dem Sie das Programm erstellen).
Seite 226 Beispiele und Tipps 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche Intelligent drives Abb.1 (Intelligente Antriebe) (A). 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche Modify STARTUP program Abb.2 (STARTUP-Programm modifizieren). 3. Geben Sie nach dem Ende der automatisch erstellten Sektion Ihren eigenen Anwendungscode ein. Typischerweise Variablen-Initialisierung und Achsenparameter.
Seite 227 Beispiele und Tipps Hinweis OMRON empfiehlt, am Ende des STARTUP-Programms die Anweisung RUN „ihr_programm” einzugeben, um Ihr Anwendungsprogramm zu starten. Das Anwen- dungsprogramm startet, wenn das START-Programm erfolgreich und ohne Fehler ausgeführt ist. Wenn Sie Ihr Anwendungsprogramm für „Run at startup”...
Seite 228 Beispiele und Tipps IF NOT MECHATROLINK(0,4,0,0) THEN PRINT "Fehler bei der Adressenerfassung für Baugruppe 0, Station 0" STOP ELSE IF VR(0) <> 65 THEN PRINT "Falsche Adresse für Baugruppe 0, Station 0" STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK(0,4,1,0) THEN PRINT "Fehler bei der Adressenerfassung für Baugruppe 0, Station 1"...
Seite 229 Beispiele und Tipps 'dieser Abschnitt muss manuell vom Benutzer entsprechend der Anwendung 'eingestellt werden. Typische MaSSnahmen sind 'VARIABLENINITIALISIERUNG, SERVO-/ ACHSENEINSTELLUNG, BENENNUNG 'GLOBALER VARIABLEN UND STARTEN DES "SHELL"-PROGRAMMS. '================================================ 'Namen für globale Variablen definieren GLOBAL "projekt_status",100 GLOBAL "alarm_status",101 GLOBAL "aktion",102 'Variablen initialisieren VR(0)=0 projekt_status=0 alarm_status=0...
Seite 230 Beispiele und Tipps Antriebs-Parameterwert Beschreibung Pn103 = 716 Trägheitsverhältnis Pn110 = 0012 Kein Autotuning Pn202=1 Übersetzungsverhältnis-Zähler Pn203=1 Übersetzungsverhältnis-Nenner Bewegungs- Beschreibung Parameterwerte UNITS =1 Angabe in Drehgeberimpulsen SPEED=200000 Drehzahleinstellung ACCEL=1000000 Beschleunigungseinstellung DECEL=1000000 Verzögerungseinstellung MOVEMENT=81920 10 Umdrehungen Beispiele für Geschwindigkeits-Betriebsart Modus In dieser Betriebsart wird der Positionsregelkreis in Trajexia Abb.3 und der Drehzahlregelkreis im Servotreiber geschlossen.
Seite 231 Beispiele und Tipps Nur die Proportionalverstärkung hat einen festen Wert, Abb.4 der Schleppfehler ist proportional zur Drehzahl. Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte P_GAIN =131072 VFF_GAIN=0 Fn001=4 Hinweis: Die Farben und die Skala des Oszilloskops für die Geschwindigkeits-Betriebsart sind wie folgt: Rot: MSPEED (gemessene Achsendrehzahl).
Seite 232 Beispiele und Tipps Beispiel 2 Der Wert für die Steifigkeit wird erhöht. Die Fehlergröße Abb.5 bleibt gleich, aber die Welligkeit, die Drehzahlstabilität und das Überschwingen sind besser. Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte P_GAIN =131072 VFF_GAIN=0 Fn001=6 Beispiel 3 Der Parameter P_GAIN wird weiter erhöht.
Seite 233 Beispiele und Tipps Beispiel 4 Der Wert des Parameters P_GAIN ist zweimal so hoch wie der Abb.7 Wert in Beispiel 1. Der Schleppfehler beträgt die Hälfte, aber auf Grund der übermäßigen Verstärkung treten Vibrationen auf. Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte P_GAIN =262144 VFF_GAIN=0...
Seite 234 Beispiele und Tipps Beispiel 6 Mit diesem Wert von VFF_GAIN ist der Schleppfehler proportional Abb.9 zur Beschleunigung und kleiner als bei nur proportionaler Verstärkung (die Skalierung beträgt 20 Einheiten/Unterteilung). Bei konstanter Drehzahl nähert sich der Schleppfehler null. Die negativen Auswirkungen dieser Werte sind Überschwingen und Unterschwingen, wenn sich die Beschleunigung ändert;...
Seite 235 Beispiele und Tipps Beispiel 8 Im Gegensatz zu P_GAIN, bei dem die Regel „je höher, Abb.11 desto besser“ gilt (der Grenzwert ist erreicht, wenn das mechanische System zu vibrieren anfängt), gibt es für den Parameter VFF_GAIN einen Optimalwert (den aus Test 6); bei Werten, die höher als dieser Wert sind, tritt ein Fehler auf, der proportional zur Drehzahl/Beschleunigung ist, aber mit anderem Vorzeichen.
Seite 236 Beispiele und Tipps • Der Positionsregelkreis im Servo ist schneller (250 µs) als in Trajexia und wird zusammen mit dem Drehzahlregelkreis durchlaufen. • Es gibt keine Abtastzeitverzögerung zwischen „Zielposition“ und „Gemessener Position“. Zur Feinabstimmung können die verschiedenen Verstärkungsparameter einzeln geändert werden. BASE(0) ATYPE=41 'MECHATROLINK-Positions-Betriebsart SERVO=1...
Seite 237 Beispiele und Tipps Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte Fn001=4 Pn109=0 Beispiel 2 Der Schleppfehler verringert sich mit steigender Steifigkeit. Abb.14 Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte Fn001=6 Pn109=0 Beispiel 3 Bei hoher Verstärkung fängt der Motor an zu vibrieren, Abb.15 aber das Profil ist stabiler als in der MECHATROLINK-II- Geschwindigkeit-Betriebsart.
Seite 238 Beispiele und Tipps Beispiel 4 Die Auswirkung der Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung Abb.16 besteht darin, dass der Schleppfehler verringert wird und die Auswirkung proportional zur Beschleunigung ist. Die Parameterwerte für das Beispiel sind: Bewegungs-Parameterwerte Fn001=6 Pn109=95 Beispiel 5 Wird die Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung auf 100 % Abb.17 gesetzt, ist der Schleppfehler sehr gering und proportional zur Beschleunigung.
Seite 239 Beispiele und Tipps 6.1.3 Einstellung des Achsenparameters UNITS und des Übersetzungsverhältnisses Wenn die mechanische Achse mit dem Trajexia TJ1-MC__, einem Servotreiber und einem Servomotor gesteuert wird, sind Drehgeberimpulse die einzigen Maßeinheiten, die die Hardware versteht. Alle Befehle an den Treiber zur Bewegung einer Achse werden in Drehgeberimpulsen ausgedrückt.
Seite 240 Beispiele und Tipps Umwandlung von Drehgeberimpulsen zu benutzerdefinierten Einheiten Zwei sehr wichtige Parameter des Sigma-II-Servotreibers für die Umwandlung von Drehgeberimpulsen in Benutzereinheiten sind Pn202 und Pn203. Wenn ein Servomotor mit einem Absolutwert- Drehgeber verwendet wird, ist es außerdem notwendig, den Parameter Pn205 einzustellen. Der Parameter Pn202 ist der Nenner für das elektronische Abb.18 Übersetzungsverhältnis (G1).
Seite 241 Beispiele und Tipps Beispiel 1 Das mechanische System besteht aus einem einfachen Drehtisch. Abb.19 Es wird ein Servomotor mit 13-Bit-Inkrementaldrehgeber verwendet. Das Übersetzungsverhältnis des Getriebes ist 1:10. Volle Umdrehung = 360 Die gewünschte Benutzereinheit ist Grad. Das System kann mit den folgenden Gleichungen beschrieben werden: 1 Motor_umdrehung = 2 Drehgeber_impulse 10 Motor_umdrehung = 1 Maschinen_zyklus...
Seite 242 Beispiele und Tipps Wir können nun die letzte Gleichung folgendermaßen umschreiben: Pn202 UNITS Pn203 Eine Lösung für diese Gleichung ist: UNITS = 2 = 8192 Pn202 = 10 Pn203 = 360 Wenn wir die dritte Empfehlung aus der obigen Liste berücksichtigen (Einstellungen zu vermeiden, in denen Pn202/Pn203 kleiner als 0,01 oder größer als 100 sind), können wir die letzte Gleichung wie folgt umschreiben:...
Seite 243 Beispiele und Tipps eingestellt, die der Zähler zählt, bevor er einen Überlauf hat. Weitere Informationen zum Servotreiber-Parameter Pn205 finden Sie im Sigma-II-Servotreiber-Handbuch. Unter Berücksichtigung dieses Parameterwertes ist der maximale Positionswert, den der Drehgeber signalisieren kann, folgender: max_drehgeber_impuls_wert = (Pn205 + 1) drehgeber_impulse – 1 Wodurch sich Pn205 vollständige Umdrehungen ergeben, plus die Position innerhalb einer Umdrehung (der Bruchteil zwischen 0 und 1 außer 1).
Seite 244 Beispiele und Tipps Beispiel 2 Das mechanische System besteht aus einem einfachen Drehtisch, Abb.20 wie in der Abbildung gezeigt. Es wird ein Servomotor mit 16-Bit- Absolutwert-Drehgeber verwendet. Das Übersetzungsverhältnis Volle Umdrehung = 360 des Getriebes ist 1:10. Die gewünschte Benutzereinheit ist Grad. Der Drehtisch ist in sechs Abschnitte von je 60 Grad unterteilt.
Seite 245 Beispiele und Tipps Sie müssen den Absolutwert-Drehgeber initialisieren, bevor Sie ihn zum ersten Mal einsetzen, wenn die Batterie bei der Stromabschaltung leer ist und wenn die Einstellung für den Multi-Umdrehungsgrenzwert im Parameter Pn205 geändert wird. Die Initialisierung kann über das Display des Servotreibers oder mit dem Software-Tool erfolgen.
Seite 246 Beispiele und Tipps Beispiel 3 Das mechanische System verwendet einen Servomotor Abb.21 mit 17-Bit-Absolutwert-Drehgeber. Das mechanische Gesamtlänge (Umfang) des Bandes: 4160 Übersetzungsverhältnis des Getriebes ist 1:6,31. Eine Drehung der Riemenscheibe bewegt das bewegliche Teil des Bandes um 320 mm. Die Gesamtlänge des Bandes und damit der Gesamt- Bewegungsbereich des beweglichen Teils beträgt 4160 mm.
Seite 247 Beispiele und Tipps Die Berechnung der Einstellung für den Multi-Umdrehungsgrenzwert ist: m Motor_umdrehung = n Maschinen_zyklus 4160 Riemenscheiben_umdrehung m Motor_umdrehung = n Maschinen_zyklus = n 13 Riemenscheiben_umdrehung 320 Maschinen_zyklus 6 31 Motor_umdrehung = n 13 = n 82,03 Riemenscheiben_umdrehung 1 Riemenscheiben_umdrehung m = n 82,03 Die kleinste Ganzzahl m, für die diese Gleichung gilt, ist 8203.
Seite 248 Beispiele und Tipps Deshalb gilt: Pn202 1224 UNITS = Pn203 360000 Eine Lösung ist: UNITS = 2 = 131072 Pn202 = 1224 Pn203 = 360000 Weil der größte gemeinsame Teiler von Pn202 und Pn203 1 sein muss, erhalten wir: Pn202 = 17 und Pn203 = 500. Daher sind die Parameter: UNITS = 131072 Pn202 = 17...
Seite 249 Beispiele und Tipps Beispiel 5 Das mechanische System verwendet einen Servomotor mit 17-Bit- Abb.23 Absolutwert-Drehgeber. Das mechanische Übersetzungsverhältnis des Getriebes ist 1:10. Die Riemenscheibe hat 12 Zähne, die jeweils 50 mm auseinander liegen. Eine vollständige und Drehung der Riemenscheibe entspricht 144 Stationen am Hauptrad.
Seite 250 Beispiele und Tipps Daher sind die Parameter wie folgt: UNITS = 2 = 32768 Pn202 = 1 Pn203 = 15 Pn205 = 4 REP_DIST = 50 REP_OPTION = 1 Mit diesen Einstellungen bewirkt die Ausführung von MOVE(50) eine Bewegung des beweglichen Teils von 50 mm oder eine Station in Vorwärtsrichtung.
Seite 251 Beispiele und Tipps Die Berechnung der Einstellung für den Multi-Umdrehungsgrenzwert- • Digitalausgänge 32–255. Parameter Pn205 wird in diesem Fall nicht benötigt, weil die Kugelspindel Diese Ausgänge existieren physikalisch nur dann, wenn zusätzliche ein System mit einer finiten (begrenzten) Achse ist. Es reicht aus, diesen digitale E/A-Baugruppen über einen MECHATROLINK-II-Bus an den Wert hoch genug zu setzen, so dass der Überlauf des Zählers außerhalb TJ1-MC__ angeschlossen werden.
Seite 252 Beispiele und Tipps MECHATROLINK-II-Servotreiber-Eingänge Der Zugriff auf Servotreiber-Eingänge, die auf diese Weise in der Trajexia- E/A-Einheit zugewiesen werden, erfolgt innerhalb des Programms pro Achse in der Trajexia-E/A-Einheit und nicht auf die übliche Weise über den Befehl IN. Die einzige Methode, Mit dem BASIC-Befehl IN können Sie auf die physikalisch existierenden wie Sie diese Eingänge im Programm verwenden können, besteht darin, Eingänge in einem BASIC-Programm zugreifen.
Seite 253 Beispiele und Tipps 6.1.5 Nullpunktsuche • DATUM(1) Dies ist eine Nullpunktsuche in Vorwärtsrichtung unter Verwendung Die Nullpunktsuche- oder Nullpunktsuch-Funktionalität wird oft als der Z-Marke eines Drehgebers als Nullpunkt-Schalter. besondere Folge von Bewegungen einer Achse beim Hochfahren • DATUM(2) der Maschine gesehen. Diese Sequenz wird in den meisten Fällen Dies ist eine Nullpunktsuche in Rückwärtsrichtung unter Verwendung automatisch ausgeführt, ohne Eingabe des Maschinenbedieners.
Seite 254 Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt ein allgemeines Nullpunktsuch-Szenario. Abb.25 Diese einfache Nullpunktsuch-Sequenz besteht aus drei Schritten: 1. Suche nach einem Signal. 2. Suche nach einem weiteren Signal. 3. Bewegung der Achse zu einer vordefinierten Position. EIN AUS Nullpunkt-Schalter bewegliches Teil Aus Sicherheitsgründen sind die Endschalter im Gutzustand geschlossen.
Seite 255 Beispiele und Tipps Absolutwertschalter-Nullpunktsuche plus Endschalter Die Nullpunkt-Suchfunktion wird ausgeführt, indem Abb.26 nach einem externen Endschalter gesucht wird, dessen Position den Nullpunkt definiert. Das Beispiel für diese Nullpunktsuch-Prozedur ist in der Abbildung zeigt. EIN AUS Nullpunkt-Schalter bewegliches Teil min. Endschalter EIN AUS max.
Seite 256 Beispiele und Tipps DATUM(4) WA(1) WAIT IDLE ENDIF Nullpunktsuche mit Hilfe von Endschaltern Diese Nullpunkt-Suchfunktion wird ausgeführt, indem nur nach Abb.28 externen Sensoren in Form von Endschaltern gesucht wird. Das Beispiel für diese Nullpunktsuch-Prozedur ist in der Abbildung zeigt. bewegliches Teil min.
Seite 257 Beispiele und Tipps Nullpunktsuche gegen Hardwareteile, die die Bewegung blockieren Diese Nullpunktsuch-Prozedur führt die Nullpunktsuche mit Hilfe Abb.30 einer mechanischen Begrenzung, die die Bewegung blockiert, durch. Es gibt keine Endschalter, keinen Absolut-Positionsschalter und keine Sollwertimpulse. Die Nullpunktposition wird erkannt, indem ein bestimmtes Drehmoment erkannt wird, das gegen die blockierenden Objekte ausgeübt wird.
Seite 258 Beispiele und Tipps Nullpunktsuche mit Drehgeber-Sollwertimpuls „Z-Marke“ Bei dieser Nullpunktsuch-Prozedur wird nach dem „Z-Marken“- Abb.31 Signal des Drehgebers gesucht. Dieses Signal wird auch als „Z-Marke“ oder „Referenzimpuls“ bezeichnet. Es erscheint einmal bei jeder vollen Drehgeberumdrehung. Das Beispiel für diese Nullpunktsuch-Prozedur ist in der Abbildung zeigt. bewegliches Teil Drehgeber min.
Seite 259 Beispiele und Tipps Statische Nullpunktsuche, bei der eine Position über einen Absolutwert-Drehgeber erzwungen wird Diese Nullpunktsuch-Prozedur setzt eine tatsächliche Position auf die Position eines Absolutwert-Drehgebers. Sie führt keine physikalische Bewegung durch. Sie ist nur bei einer Achse mit einem Absolutwert-Drehgeber in einem Regelkreis möglich. 6.1.6 Registrierung Bei der Registrierung, auch als „Positionsspeichersignal“...
Seite 260 Beispiele und Tipps Der Achsenbefehl REGIST In Trajexia wird eine Registrierung mit dem Achsenbefehl REGIST durchgeführt. Der Befehl nimmt ein Argument an. Dieses Argument bestimmt, welcher externe Eingang registriert wird, ob die Registrierung auf der steigenden oder fallenden Flanke des Eingangssignals ausgeführt wird, ob ein Erfassungsfenster verwendet wird sowie andere Optionen.
Seite 261 Beispiele und Tipps Die Verzögerung bei der Erfassung im Sigma-II-Servotreiber beträgt Abb.33 ungefähr 3 µs. Da die Drehgeberdaten alle 62,5 µs, aktualisiert Halteeingang werden, ist es notwendig, eine Interpolation vorzunehmen, um den richtigen Wert der erfassten Position zu erhalten (siehe Abbildung). Position Da sich die Motordrehzahl innerhalb von 62,5 µs kaum ändern kann, ist die Genauigkeit sehr hoch.
Seite 262 Beispiele und Tipps Verwendung der Registrierung in Anwendungsprogrammen Es gibt einen Achsenbefehl (REGIST) und zwei Achsenparameter (MARK und REG_POS). Mit diesen Befehlen und Parametern können Sie die Registrierungsfunktionalität in BASIC-Programmen steuern und verwenden. • Der Befehl REGIST erfasst die Achsenposition, wenn ein Druckmarkensignal erkannt wird.
Seite 263 Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt die Abfolge der Befehlsausführungen und Abb.34 der Registrierungen des unten angegebenen Beispielprogramms. Position BASE(N) REGIST(0) WAIT UNTIL MARK=0 schleife: WAIT UNTIL MARK=-1 PRINT "Position erfasst in: "; REG_POS REGIST(0) WAIT UNTIL MARK=0 Der Trigger ist aktiv Der Trigger ist aktiv GOTO schleife Die Positions-...
Seite 264 Beispiele und Tipps Druckmarken- und Erfassungsfenster Das Erfassungsfenster ermöglicht es, dass Druckmarken nur innerhalb eines spezifizierten Bereichs von Achsenpositionen auftreten. Diese Funktion wird ausgewählt, indem der richtige Wert als Argument für den Befehl REGIST ausgewählt wird. Das Erfassungsfenster wird durch zwei Achsenparameter gesteuert, OPEN_WIN und CLOSE_WIN.
Seite 265 Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt die Ausführungsabfolge der obigen Abb.36 Befehle und das Auftreten von Druckmarkenereignissen, Position wenn das einschließende Erfassungsfenster benutzt wird. Es gibt Verzögerungen zwischen diesen Ereignissen: • Trajexia empfängt das Positionsspeichersignal. • Trajexia beschließt, das Positionsspeichersignal nochmals auszulösen.
Seite 266 Beispiele und Tipps Beispiel: Korrektur einer Achsposition Die Abbildung zeigt eine vertikale Befüllungs- und Abb.37 Versiegelungsmaschine zur Verpackung von Produkten in Tüten. Das Tütenmaterial wird von einer Kunststofffilmrolle zugeführt, Dorn zur Druckmarke die abgewickelt wird; dann wird sie über einen mechanischen Tütenformung Dorn zur Röhre eingeformt und die Röhre gleichzeitig vertikal versiegelt.
Seite 267 Beispiele und Tipps Für den Zuführer stehen zwei Betriebsarten zur Verfügung: Abb.38 ohne Druckmarke und mit Druckmarke. Die Funktionsweise ohne Druckmarke ist eine einfache Punkt-zu-Punkt- Inkrementalbewegung. In diesem Fall gibt es keine Garantie dafür, dass der Zuführer genau die gleiche Strecke zurücklegt wie das Design-Muster.
Seite 268 Beispiele und Tipps Das Bewegungsprofil und dessen auf Grund der Druckmarke Abb.40 vorgenommene Korrektur sind in Abb.39 gezeigt. Zuführer- Das BASIC-Programm für dieses Beispiel ist: 2- Die neue Zielposition wird berechnet: geschwindigkeit TARGET POS=CAPTURED POS+„D“ DEFPOS(0) REGIST(3) 'Druckmarke ausloesen MOVE(tueten_laenge) 'Bewegung ueber theoretische Strecke WA(1) WAIT UNTIL MARK OR MTYPE=0 IF MARK THEN...
Seite 269 Beispiele und Tipps Die Abbildung zeigt, wie die Position der Slave-Achse mit dem Abb.42 Registrierungsereignis der Master-Achse korrigiert wird, um die Bewegung der Slave-Achse zu starten. Die Beeinflussung durch SERVO_PERIOD und die Tatsache, dass das Master-Drehzahl Slave-Drehzahl Registrierungsereignis jederzeit innerhalb des Zeitraums von SERVO_PERIOD auftreten kann, wird völlig vermieden.
Seite 270 Beispiele und Tipps die Änderungen von Achsen- und Systemparametern in Echtzeit sehen, während das System läuft. Eine Änderung von Parameterwerten wird grafisch dargestellt, sobald die Änderung auftritt. Der Nachteil der manuellen Auslösung besteht darin, dass eine Interaktion mit dem Benutzer erforderlich ist, d. h., dass der Start der Datenaufzeichnung nicht mit der Bewegung synchronisiert ist, die analysiert wird.
Seite 271 Beispiele und Tipps Nehmen wir an, das Motion Control-System besteht aus zwei Achsen, Abb.43 AXIS(0) und AXIS(1). AXIS(0) ist die Master-Achse. Sie führt eine einfache Vorwärtsbewegung aus. AXIS(1) ist die Slave-Achse. Sie muss der Master-Achse gemäß der Kosinus-Regel folgen: Hierbei ist x die Position der Master-Achse AXIS(0), und x ist die Position der Slave-Achse AXIS(1).
Seite 272 Beispiele und Tipps 'Initialisierung FOR i=0 TO 1 BASE(i) ATYPE = 40 UNITS=8192 REP_DIST=20 REP_OPTION=1 FE_LIMIT=1 DRIVE_CONTROL=11 SPEED=8 ACCEL=50 DECEL=50 DEFPOS(0) SERVO=ON CANCEL NEXT i WDOG=ON BASE(1) 'Oszilloskop-Einstellungen: '1 Abtastung alle 2 Servozyklen 'Datenspeicherung in TABLE(1000) bis TABLE(4999) 'Weil 4 Kanäle erfasst werden, ergeben sich 1000 Abtastungen pro Kanal. 'MPOS AXIS(0) ist in TABLE(1000) bis TABLE(1999) gespeichert 'DPOS AXIS(1) ist in TABLE(2000) bis TABLE(2999) gespeichert 'Der Drehmomentsollwert für AXIS(1) ist in...
Seite 273 Beispiele und Tipps '- Wir haben die Freigabe (VR(trigger_aktivieren)=ON) IF SCOPE_POS=1000 AND VR(trigger_aktivieren)=ON THEN TRIGGER PRINT "Ausgeloest" ENDIF WAIT IDLE WEND HALT Abb.44 Um die Ergebnisse der Datenerfassung im Oszilloskop von Trajexia Tools betrachten zu können, müssen Sie die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration (Oszilloskop-Konfiguration) wie in der Abbildung gezeigt vornehmen.
Seite 274 Beispiele und Tipps Das Ergebnis der Datenerfassung ist in der Abbildung gezeigt. Abb.45 Im obigen Beispiel werden mit dem Wert für den Parameter UNITS die Drehgeberimpulse eingestellt. Die Position der Master-Achse MPOS AXIS(0) ist rot dargestellt (Tabellenblock 0, Tabelle(1000) bis Tabelle(1999), siehe auch die Einstellungen im Fenster Oscilloscope Configuration (Oszilloskop-Konfiguration)).
Seite 275 Beispiele und Tipps Fehlersuche mit dem Oszilloskop Wenn die gewünschten Daten erfasst und im Tabellenspeicher aufgezeichnet sind, können Sie das Oszilloskop zur Visualisierung dieser Daten verwenden. Dies kann bei der Inbetriebnahme und bei der Fehlersuche im System hilfreich sein. Dieser Abschnitt gibt ein Beispiel dafür, wie ein Fehler, der schwierig zu analysieren ist, mit den erfassten Daten und dem Oszilloskop deutlich erklärt und behoben werden kann.
Seite 276 Beispiele und Tipps Geräte angeschlossen und initialisiert sind. Ein Beispiel für ein Startprogramm finden Sie in Abschnitt 6.1.1. Es wird empfohlen, das Startprogramm nach seiner Ausführung nur ein Programm starten zu lassen, das die Sicherheit und Integrität der Anwendung sowie die Ausführung aller anderen Anwendungsprogramme überwacht.
Seite 277 Beispiele und Tipps Der nächste Schritt besteht darin, die CAM-Tabelle zu analysieren, Abb.47 um zu sehen, welche Werte für die Slave-Achse zum Erreichen der Position verwendet wurden. Zu diesem Zweck ändern wir die Oszilloskop-Konfiguration so, dass ein Werteblock von Table(0) bis Table(999) in rot angezeigt wird, weil dies die Tabellenspeicher- Einträge sind, bei denen die CAM-Tabelle angelegt wurde (siehe den Programmteil oben, mit dem die CAM-Tabelle angelegt wird).
Seite 278 Beispiele und Tipps Die Zeitbasis der CAM TABLE-Punkte ist nicht die gleiche wie für die Erfassung der anderen Signale. Die Unterbrechung in CAM (rote Kurve) fällt mit dem Zeitpunkt der Unterbrechung der Bewegung zusammen. Um dies zu analysieren, überprüfen Sie die Positionswerte einzeln mit einem Tabellenkalkulationsprogramm.
Seite 279 Beispiele und Tipps Praktische Beispiele 6.2.1 Shell-Programm Eine gute Programmiertechnik erfordert ein gutes Shell-Programm Abb.49 Ein Shell-Programm startet und stoppt die Anwendungsprogramme Anwendungs- und setzt diese zurück. Das Shell-Programm ist nicht notwendig, Programme und Bewegungen stoppen. gibt den Anwendungen aber Struktur und macht die Methode zur Programmierung des Motion-Controllers effektiver.
Seite 280 Beispiele und Tipps '=0 Anfangswert '=1 Programme gestoppt, aber kein Fehler '=2 Programme gestoppt und Fehler '=3 Programme laufen Projekt_status=0 'Alarm_status '=0 Nichts '=1 Alarm bei Achse 0 '=2 Alarm bei Achse 1 '=3 Alarm bei Achse 3 '=4 Alarm bei MECHATROLINK '=5 Intakt Alarm_status=5 'Aktion...
Seite 281 Beispiele und Tipps 'Ueberpruefung auf MECHATROLINK-Fehler IF (AXISSTATUS AXIS(0) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSE 'Ueberpruefung auf Achsenfehler alarm_status=ERROR_AXIS+1 ENDIF ELSE projekt_status=1 ENDIF GOSUB alle_stoppen GOSUB alle_zuruecksetzen GOSUB anwendung_starten RETURN alle_stoppen:...
Seite 282 Beispiele und Tipps alle_zuruecksetzen: WHILE MOTION_ERROR<>0 'Auf steigende Flanke in RESET-Eingang warten WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=0 WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=1 aktion=2 'Fehlerhafte Servos zuruecksetzen FOR i=0 TO max_achse BASE(i) 'Im Fall von ML-II-Fehler ist die Ruecksetzung: IF (AXISSTATUS AND 4)<>0 THEN MECHATROLINK(0,0) WA(3000) DATUM(0) RUN "startup",1...
Seite 283 Beispiele und Tipps 6.2.2 Initialisierungsprogramm Das Initialisierungsprogramm setzt die Parameter für die Achsen. Diese Parameter sind abhängig von der Auflösung des Motor-Drehgebers und der maximalen Motordrehzahl. Hinweis: Diese Informationen finden Sie im Datenblatt für den Servotreiber und den Motor. '================================================ 'Beispiel eines INITIALISIERUNGSProgramms 'DIESE VERSION WURDE FUER MECHATROLINK-SERVOS ENTWICKELT 'Passen Sie dieses Programm gemaeSS Ihrer Anwendung an...
Seite 284 Beispiele und Tipps IF VR(10)<>$0012 THEN DRIVE_WRITE($110,2,$0012,1) 'Pn110=0012h (Autotuning deaktiviert) neustart=1 ENDIF DRIVE_READ($202,2,10) IF VR(10)<>1 THEN DRIVE_WRITE($202,2,1,1) 'Pn202=1 (Uebersetzungsverhaeltnis-Zaehler im Antrieb. Die Standardeinstellung ist 4) neustart=1 ENDIF DRIVE_READ($511,2,10) IF VR(10)<>$6548 THEN DRIVE_WRITE($511,2,$6548,1) 'Pn511 Druckmarkeneingaenge im Servotreiber einstellen neustart=1 ENDIF DRIVE_READ($81E,2,10) IF VR(10)<>$4321 THEN DRIVE_WRITE($81E,2,$4321,1) 'Pn81E=$4321 Um die Digitaleingaenge im Servotreiber...
Seite 285 Beispiele und Tipps '---------------------------- 'Anfangsparameter der AXIS '---------------------------- 'Wenn auf 1 gesetzt (und Pn202=Pn203=1), sind die UNITS 'Drehgeberimpulse UNITS=1 'Theoretischer Schleppfehler laesst den Motor bei "max_drehzahl" laufen 'ohne VFF_GAIN in MECHATROLINK SPEED FE_LIMIT=1073741824/P_GAIN/UNITS 'SPEED ist auf 1/3 "max_drehzahl eingestellt SPEED=(max_drehzahl73)*drehgeber_aufloesung/60/UNITS 'ACCEL in 200 ms von 0 auf "max_Drehzahl"...
Seite 286 Beispiele und Tipps 6.2.3 Programm für eine Achse Dieses Programm ist ein einfaches Programm für den Betrieb Abb.50 mit einer einzelnen Achse. Beispiel 'GOSUB nullpunktsuch BASE(0) DEFPOS(0) WA(100) schleife: MOVE(1440) WAIT IDLE WA(100) GOTO schleife Die Einheit in diesem Beispiel ist Grad, deshalb: •...
Seite 287 Beispiele und Tipps • Der Schleppfehler ist proportional zur Drehzahl, wenn Sie nur Proportionalverstärkung im Positionsregelkreis verwenden. • Das Drehmoment, das durch den Parameter DRIVE_MONITOR als Prozentsatz des Nenndrehmoments des Motors vorgegeben wird (wenn Sie DRIVE_CONTROL=11 einstellen), ist nach folgender Formel proportional zur Beschleunigung: α...
Seite 288 Beispiele und Tipps Beispiel Abb.52 start: WAIT UNTIL IN(1)=ON IN(1) SPEED=10 FORWARD IN(2) WAIT UNTIL IN(2)=ON Drehzahl prod_pos=MPOS CANCEL WAIT IDLE PRINT "Produktposition : "; prod_pos CANCEL SPEED=100 WAIT IDLE MOVEABS(0) Vorwärts WAIT IDLE Moveabs GOTO start SPEED=10 FORWARD WAIT UNTIL IN(2)=ON start: WAIT UNTIL IN(1)=ON WAIT UNTIL IN(1)=ON...
Seite 289 Beispiele und Tipps 6.2.5 Position in einem Gitter Die Seiten einer quadratischen Palette sind 1 m lang. Abb.53 Sie ist in ein 5 x 5 Gitter unterteilt. Jede der Positionen im Gitter enthält einen Karton, der mit dem gleichen Quadratmuster von 100 mm x 100 mm befüllt werden muss.
Seite 290 Beispiele und Tipps Beispiel Abb.54 duese = 8 start: FOR x = 0 TO 4 FOR y = 0 TO 4 MOVEABS(x*200, y*200) WAIT IDLE OP(duese, ON) GOSUB quadrat_rel OP(duese, OFF) NEXT y NEXT x GOTO start quadrat_rel: MOVE(0, 100) MOVE(100, 0) MOVE(0, -100) y_drehzahl...
Seite 291 Beispiele und Tipps 6.2.6 Tüten-Zuführprogramm Eine Tüten-Zuführmaschine führt Plastikfolie über eine bestimmte Abb.55 Strecke zu, die vom Bediener festgelegt ist. Die Abbildung zeigt einen typischen Tüten-Zuführer, der Bestandteil der Maschine ist. Tüten-Zuführmaschinen haben zwei Betriebsarten. • Ohne Markierung: Führt die Folie über eine festgelegte Strecke zu, für Folien von matter Farbe •...
Seite 292 Beispiele und Tipps Beispiel Abb.56 '================================================ 'TUETEN-ZUFUEHR-Programm '================================================ 'Wenn beim Einsatz von Markierungen eine Markierung fehlt, Position 'wird die theoretische Strecke zugefuehrt. Aber wenn die Markierung bei tueten_strecke-erwartete_pos+REG_POS 'mehreren Tueten hintereinander fehlt, wird der tueten_strecke Betrieb gestoppt. 'Ein digitaler Ausgang wird zu einem bestimmten Zeitpunkt aktiviert, um REG_POS 'die Tuete abzuschneiden.
Seite 293 Beispiele und Tipps 'Auf steigende Flanke im Digitaleingang warten '"Start_signal" WAIT UNTIL IN(start_signal)=0 WAIT UNTIL IN(start_signal)=1 'Bewegung über Tuetenlaenge MOVEABS(tueten_strecke) WAIT UNTIL MTYPE=2 'Um zu ueberpruefen, ob MOVEABS ausgefuehrt wird 'Wenn Markierungen eingesetzt werden, Ausloesung aktivieren 'MARK=FALSE wenn ausgeloest und TRUE wenn nicht ausgeloest IF mit_markierung AND MARK THEN REGIST(1) WAIT UNTIL MARK=0...
Seite 294 Beispiele und Tipps 6.2.7 CAM-Tabelle innerhalb eines Programms Es wird gezeigt, wie eine CAM-Tabelle innerhalb eines Programms angelegt und der Bewegungsbefehl CAMBOX verwendet wird. Das verwendete Profil ist das COS-Quadratprofil. Dies ist ein recht typisches Profil für Zuführ-Anwendungen, da: • die Bewegung eine gleichmäßige Beschleunigung ohne plötzliche Beschleunigungsänderungen gewährleistet, sodass der Materialschlupf minimiert wird,...
Seite 295 Beispiele und Tipps tabelle_fuellen: 'Die Form von CAM ist in TABLE(0) bis 'TABLE(360) gespeichert n_punkte=360 in_tbl=0 ende_tbl=in_tbl+n_punkte 'Distanz des Masters, um die CAM zu erstellen sync_dst=10000 'Master-Achse Master=0 'Die CAM startet genau dann, wenn der Master die 'Position "start" erreicht opt=2 start=1000 k=100...
Seite 296 Beispiele und Tipps Beispiel Abb.59 '================================================= 'Schneidvorrichtungs-Programm '================================================= Fliegende Schneidachse (Slave) 'Typisches Beispiel für eine Schneidvorrichtungs- Anwendung. 'Eine Achse (band_achse) transportiert das Material. Materialzuführer (Master) 'Die zweite Achse (fliegende_achse) transportiert das Schneidwerkzeug selbst. 'Die dritte Achse (schneid_achse) bewegt das Schneidwerkzeug nach oben und unten. Nullposition 'Die Strecke bei der Synchronisation muss lang genug sein, Anfangssituation: Zu schneidendes Material und Schneidvorrichtung beide in Nullposition...
Seite 297 Beispiele und Tipps 'Zuerst haben wir eine bestimmte Wartezeit, weil das 'Material gerade geschnitten worden ist warte_strecke=schnitt_laenge-l_beschl/2 MOVELINK(0,warte_strecke,0,0,band_achse) AXIS(fliegende_achse) WAIT UNTIL MTYPE AXIS(fliegende_achse)=22 'Das Band wird gestartet FORWARD AXIS(band_achse) schleife: 'Bandgeschwindigkeit jeden Zyklus aktualisieren SPEED AXIS(band_achse)=band_geschwindigkeit 'Schneidbewegung bei synchronisierter Drehzahl band_schnitt=synch_dist+l_beschl+l_verz schneidvorr_schnitt=synch_dist+l_beschl/2+l_verz/2 MOVELINK(schneidvorr_schnitt,band_schnitt,l_beschl,l_verz,band_achse) AXIS(fliegende_achse)
Seite 298 Beispiele und Tipps Der Drehzahl-Zeit-Graph zeigt die einzelnen Schritte Abb.60 des obigen Beispiels. Diese Schritte sind: 1. Der Anfangszyklus: Der Slave wartet auf die richtige Produktlänge für den Schnitt (schnitt_laenge – distanz_zu_beschleunigen/2). Es ist notwendig, DREHZAHL distanz_zu_beschleunigen zu teilen, wenn wir den Befehl MOVELINK verwenden, denn wenn wir synchronisieren, legt der Master die doppelte Strecke des Slaves zurück.
Seite 299 Beispiele und Tipps Der Abstand zwischen den Etiketten ist niemals genau konstant, deshalb ist eine Korrektur erforderlich. Dies erfolgt durch Überordnung einer virtuellen Achse auf die Bewegung des Etikettierers. Die Differenz zwischen der erwarteten Position und der tatsächlichen Position wird mit einer Fotozelle gemessen. Dies ist der Korrekturfaktor.
Seite 300 Um Fehler im TJ1-PRT zu diagnostizieren und sie in dieser Baugruppe niederwertiges Wort des TJ1-MC__. TJ1-MC__ aus. zu beheben, verwenden Sie ein PROFIBUS-Konfigurations- System-SRAM-Fehler, Hardware-Fehler Tauschen Sie den und Überwachungs-Tool (z. B. OMRON CX-PROFIBUS). hochwertiges Wort des TJ1-MC__. TJ1-MC__ aus. Batterie- Die Batteriespannung Tauschen Sie die Achtung Ladezustandsfehler ist zu niedrig.
Seite 301 Fehlersuche Der Wert eines Achsenparameters ist falsch oder liegt außerhalb 7.2.3 Baugruppenfehler des Bereichs Baugruppenfehler werden im LED-Display des TJ1-MC__ als Unn angezeigt, Wenn der Wert eines Achsenparameters falsch ist oder außerhalb des wobei nn die Nummer der Baugruppe ist, die den Fehler verursacht hat. Bereichs liegt, tritt ein Achsenfehler auf.
Seite 302 Fehlersuche Um den Fehler nach der Reparatur zu löschen, führen Sie folgende 7.2.5 Austauschen der Batterie Schritte durch: Um die Sicherungsbatterie auszutauschen, führen Sie folgende Schritte durch: • Schließen Sie die ausgefallene MECHATROLINK-II-E/A-Baugruppe 1. Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgungsbaugruppe oder den Frequenzumrichter wieder an.
Seite 303 Fehlersuche 7.3.2 E/A-Datenübertragungsprobleme Anzeige Problem Lösung Die COMM-LED Die PROFIBUS-Konfiguration • Überprüfen Sie, ob die ist aus und die ist falsch, es gibt keine richtige GSD-Datei im Anzeige Problem Lösung BF-LED blinkt Kommunikation mit dem Master. Master verwendet wurde. • Überprüfen Sie die Die COMM-LED Die PROFIBUS-Konfiguration...
Seite 304 Fehlersuche TJ1-DRT TJ1-ML__ 7.4.1 Systemfehler 7.5.1 Systemfehler Anzeige Problem Lösung Anzeige Problem Lösung Die LEDs Die Spannungsversorgung Schalten Sie die Alle LEDs Die Spannungsversorgung Schalten Sie die leuchten oder ist ausgeschaltet. Spannungsversorgung ein. sind aus ist ausgeschaltet. Spannungsversorgung ein. blinken nicht Der TJ1-DRT ist defekt.
Seite 305 Fehlersuche Hinweis: Nachdem die Ursache eines Fehlers beseitigt ist, muss der MECHATROLINK-II-Bus der Baugruppe, bei der der Fehler aufgetreten ist, neu initialisiert werden. Geben Sie Folgendes in das Trajexia Tools-Terminalfenster ein: MECHATROLINK(n, 0) Hierbei ist n die Nummer der Baugruppe, an die die Baugruppe, die den Fehler verursacht hat, angeschlossen ist.
Seite 306 Index Anwendungserstellung ....................................191 Anwendungsfenster ......................................194 BASIC Datenstrukturen ......................................25 Mathematische Spezifikationen ..................................27 Variablen ........................................25 BASIC-Befehle ........................................33 BASIC-Programme ......................................30 BASIC-Programmierung ....................................24 Batterie ..........................................302 Befehl Achse ........................................... 33 Programm ........................................37 Programmsteuerung ..................................... 38 System .........................................
Seite 307 Index Position mit Produkterkennung .................................. 287 Positions-Betriebsart ....................................235 Registrierung ......................................259 Schneidvorrichtungsprogramm .................................. 295 Servotreiber-Eigenschaften ..................................251 Shell-Programm ......................................279 STARTUP-Programm ....................................225 Tüten-Zuführprogramm ....................................291 Verstärkungseinstellungen ..................................229 Beispiel für CAM-Tabelle ....................................294 Beispiel für Datenaufzeichnung und Überwachung ............................269 Beispiel für eine Achse ....................................
Seite 308 Index E/A-Status ........................................216 Ethernet-Protokoll ......................................153 Fehler Achse ......................................... 300 Baugruppe ........................................301 Konfiguration ......................................302 TJ1-MC__ ........................................300 FINS-Slave-Protokoll ....................................... 156 Flex Achsmodulachse Fehler ......................................... 305 Funktion E/A ..........................................36 Mathematischer ......................................37 System ......................................... 38 Hardware-Übersicht ......................................23 Host-Link Basic-Befehle ......................................
Seite 309 Index MECHATROLINK Fehler ......................................... 304 Protokoll ........................................179 Menü Anzeige ........................................224 Hilfe ..........................................224 Optionen ........................................221 Programm ........................................203 Projekt ........................................196 Steuerung ........................................198 Tools ........................................... 205 Menübeschreibungen ...................................... 196 Modifikator Slot ..........................................38 Multitasking ........................................23 Netzwerkanschluss ......................................
Seite 310 Index Dezentrale Verbindung ....................................155 Direktanschluss ......................................154 Spezifikationen ......................................180 Trajexia-Tools starten ....................................187 PROFIBUS Einrichtung der Kommunikation ................................. 167 Fehler ......................................... 302 Kommunikationsstatus ....................................172 PROFIBUS-Schnittstelle ....................................167 Programmdatei vergleichen ..................................... 192 Programmier-Tool ......................................180 Projekt vergleichen ......................................192 Protokoll Benutzerdefiniert ......................................
Seite 311 Index Serielle Schnittstelle ......................................158 Shell-Beispiel ........................................279 Sicherheit, Betriebsumgebung ................................... 17 Sicherheit, Montage von Baugruppen ................................21 STARTUP-Beispiel ......................................225 STARTUP-Programm modifizieren ........................................ 208 Symbole ........................................... 195 Systemübersicht ........................................ 22 TABLE-Speicher-Ansicht ....................................219 Trajexia Tools-Protokoll ....................................156 Trajexia vergleichen ......................................192 VR-Speicher-Editor ......................................
Seite 312 Revisionshistorie Revisionshistorie Die Revisionsnummer des Handbuchs bildet das Ende der Katalognummer, die auf der vorderen Umschlagseite des Handbuchs angegeben ist. Überarbeitungsstand Datum Änderungen August 2006 Original Oktober 2006 DeviceNet-Aktualisierung Mai 2007 Aktualisiert durch TJ1-MC04 und TJ1-ML04. Verbesserte BASIC-Befehle, Programmierbeispiele und Tipps. PROGRAMMIERHANDBUCH...

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Trajexia tj1-mc 16

Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Omron Trajexia TJ1-MC04

Inhaltszusammenfassung für Omron Trajexia TJ1-MC04

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