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Inhaltsverzeichnis
Sicherheitshinweise............................................................................................................................. 3
Einleitung ............................................................................................................................................ 4
Hardware .......................................................................................................................................................5
VLT Steuerkartenklemmen ........................................................................................................................................ 5
Technische Daten Steuerkartenklemmen.................................................................................................................... 5
Optionskartenklemmen............................................................................................................................................... 5
Versorgungsspannungen............................................................................................................................................. 6
Drehgeberüberwachung.............................................................................................................................................. 7
Layout der Optionskarte ............................................................................................................................................. 8
Technische Daten ........................................................................................................................................10
Beschreibung der elektrischen Schnittstelle und des Feldbus-Interfaces...................................... 12
Elektrische Schnittstelle .............................................................................................................................12
Optionskarte MK3A ................................................................................................................................................. 14
Optionskarte MK3C ................................................................................................................................................. 15
Optionskarte MK3B (Sekundärer Positions-Istwert für Absolutgeber bei VLT 5000 Flux) .................................... 15
Optionskarte MK3D (Primärer Positions-Istwert)................................................................................................... 16
Feldbus-Schnittstelle...................................................................................................................................17
Datenlayout............................................................................................................................................................... 17
Beschreibung der verfügbaren Parameter....................................................................................... 20
Spezielle LCP Funktionen ............................................................................................................................20
Beschreibung der Parameter .........................................................................................................................21
Anwendungsbeispiel (Palettenfördersystem) ................................................................................... 36
Schaltplan ....................................................................................................................................................37
Grundeinstellungen.....................................................................................................................................38
Parametereinstellungen ..............................................................................................................................40
Fehlerbehebung ................................................................................................................................ 43
Häufig gestellte Fragen...............................................................................................................................43
Fehlermeldungen.........................................................................................................................................44
Anhang .............................................................................................................................................. 46
Binäre Auswahl der Sollpositionen bei digitaler Steuerung ...................................................................46
Binäre Auswahl der Sollpositionen bei Feldbus-Steuerung ....................................................................46
Glossar .........................................................................................................................................................48
Stichwortverzeichnis...................................................................................................................................51
MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
Positionierregler
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Verwandte Anleitungen für Danfoss VLT 5000
Inhaltszusammenfassung für Danfoss VLT 5000
- Seite 1 Beschreibung der elektrischen Schnittstelle und des Feldbus-Interfaces........12 Elektrische Schnittstelle ..........................12 Optionskarte MK3A ..............................14 Optionskarte MK3C ..............................15 Optionskarte MK3B (Sekundärer Positions-Istwert für Absolutgeber bei VLT 5000 Flux) ........15 Optionskarte MK3D (Primärer Positions-Istwert)....................16 Feldbus-Schnittstelle...........................17 Datenlayout................................17 Beschreibung der verfügbaren Parameter..................20 Spezielle LCP Funktionen ..........................20...
- Seite 2 Positionierregler Positionierregler für VLT 5000 und VLT 5000 Flux Software Version 2.1X Software Versionsnummer: Siehe Parameter 779. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 3 Bei VLT 5008-5500 220 und 500 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5001-5005 550-600 V Geräten: mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5006-5022 550-600 V Geräten: mindestens 15 Minuten warten Bei VLT 5027-5250 550-600 V Geräten: mindestens 30 Minuten warten MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 4 Falls absolute Drehgeber für den Istwert der Position benutzt werden müssen, ist dies nun in Verbin- dung mit VLT 5000 Flux möglich. Der Drehgeber-Eingang MK3B kann optional als Istwert-Eingang programmiert werden; dies ermöglicht es den (Feedback-)Drehgebereingang MK3D für den VLT 5000 Flux zu benutzen.
- Seite 5 Die Parameter 319 und 321 sind wie folgt gesetzt: OPTION 0 … 20 mA [91] Analogausgang (Werkseinstellung) Digitale Ausgänge 26 und 46 - Analoge Ausgänge 42 und 45 (VLT 5000 Flux) Parameter 319 und 321 sind wie folgt gesetzt: OPTION 0 … 20 mA [90]...
- Seite 6 Die 24 V DC-Versorgung des VLT 5000 kann insgesamt 420 mA liefern, einschließlich der Last auf der Steuerkarte (Klemme 12, 13 und Ausgang 42 und 45 + 26 und 46 für VLT 5000 Flux). Die 5 V Ausgangsleistung der Optionskarte wird von der 24V-DC-Versorgung erzeugt. Die höchste Leistung auf der 5V-Seite ist 5 V * 280 mA = 1,4 W, dies entspricht etwa 60 mA auf der 24V-Seite.
- Seite 7 Nur wenn die Drehgeberüberwachung im Parameter 713 aktiviert ist, wird ein Drehgeberfehler aus- gegeben, der dann als Option-Error 92 die sog. ON ERROR Fehlerbehandlung auslöst. Bitte beachten Sie: Die Überwachung des sekundären Istwert-Drehgebers ist ausgeschaltet, wenn der Schalter 1.3 auf ”AUS” steht. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 8 ACHTUNG! Bei OFF ist die Überwachung des sekundären Drehgebers ausgeschaltet. SW 1.4: Schaltet für beide Drehgebereingänge den Z-Kanal für die Drehgeber-Überwachung ON/OFF. Die Werkseinstellung der Schalter 1.1. - 1.4 ist ON. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 9 Positionierregler Externe Spannungsversorgung / Digitaler Ein-/Ausgang Steuerkarte externe Spannungs- versorgung 24 V DC MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 10 Datencodierung ........................Gray Code Datenlänge ........................... 25 Bit Parität ............................keine Taktfrequenz ......................105 oder 260 kHz Protokoll ............................Gray Max. Positionen je Umdrehung ...................... 8192 Max. Anzahl Umdrehungen ......................4096 MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 11 (Der Test wurde mit TR electronic Drehgeber Typ CE-65 M 8192*4096 und einem passenden Kabel nach TR elektronic Vorschrift durchgeführt.) Max. erlaubte Zeit zwischen Taktfrequenz und Datensignal, gemessen an den Steuerungsklemmen .......................... 105 kHz clock = 9µsec ........................260 kHz clock = 3.5 µsec MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 12 Abspeichern der Indexnummer der Sollposition, die an Klemme 16, 17, 18, 19, 29 spezifiziert wurde. Der digitale Ausgang MK3C 4 – 8 wird geändert, um bei digitaler (Eingangs-)Steuerung den neuen Referenzindex zu spiegeln. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 13 Stromversorgung für manuelle JOG-Eingaben (Klemme 53 und 54) ± Bei einem hohen Wert (mehr als 5 V) fährt der Antrieb mit JOG- 10V-In Geschwindigkeit (P723) und beschleunigt (P724) in positiver Manueller JOG Richtung. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 14 Interrupt ausgelöst an steigender Flanke. Wenn dieses Signal Probe-Schalter ansteigt und aktuell keine Touch-Probe-Zielposition vorliegt (VLT 5000: Klemme 42 low; VLT 5000 Flux: Klemme 26 low), wird eine neue Touch-Probe-Zielposition berechnet und ge- speichert. Interrupt ausgelöst an der fallenden Flanke. Auslösung des HW- Eingang Positiver Endschalters und der Antrieb stoppt gemäß...
- Seite 15 Im Feldbus-Modus nicht benutzt. Referenz Index Bit 4 Aktiv high. Spiegelt den eingestellten Referenz Index Bit 4. Im Feldbus-Modus nicht benutzt. 24V DC Optionskarte MK3B (Sekundärer Positions-Istwert für Absolutgeber bei VLT 5000 Flux Klemme Bezeichnung Beschreibung Geberversorgung 5 V DC...
- Seite 16 Inkrementaler Drehgeber Absoluter Drehgeber A-Spur Takt Ausgang A-Spur invertiert Takt Ausgang invertiert B-Spur Daten Eingang B-Spur invertiert Daten Eingang invertiert Null-Spur Nicht benutzt Null-Spur invertiert Nicht benutzt Abb.: Drehgeberanschluss für Positionieranwendungen MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 17 Parameterkanal Prozess Datenkanal (Process Data Channel) PCD 1 PCD 2 PCD 3 PCD 4 PCD 5 PCD 6 PCD 7 PCD 8 PCD 9 PCD10 Bit 1.1 = Start der Positionierung MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 18 Sollwert Index Bit 0 (LSB) (↑) Sollwert Index Bit 1 (↑) Sollwert Index Bit 2 (↑) Sollwert Index Bit 3 (↑) Sollwert Index Bit 4 (Digital MSB) (↑) Sollwert Index Bit 5 (Feldbus MSB) (↑) MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 19 Aktuelles Index Bit 2 (↑) Aktuelles Index Bit 3 (↑) Aktuelles Index Bit 4 (Digital MSB) (↑) Aktuelles Index Bit 5 (Feldbus MSB) (↑) Aktuelle Position (MSB) 795 (MSB) Aktuelle Position (LSB) 795 (LSB) Fehlerstatus MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 20 Positionen programmieren. Verwenden Sie einfach die JOG-Eingänge (54, 53), um die Anwendung in die gewünschte Position zu fahren und drücken Sie dann die Tasten [JOG] und [FWD./REV.], um diese Position zu speichern. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 21 0 … 65000 Hier ist es möglich, den I-Anteil der PID- Ausgabe zu begrenzen. Eine Einstellung von 1000 entspricht 100 % des in Parame- I-BEGRENZUNG ter 205 festgelegten zulässigen maximalen Referenzwertes. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 22 Für VLT 5000: P104 Nennfrequenz des Motors P106 Nenndrehzahl des Motors P205 maximale Sollfrequenz P709 PID Abtastzeit P713 Drehgebertyp P714 Drehgeberauflösung P721 Zähler Getriebefaktor (Motor/Drehgeber) MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 23 –2 = wie „2“, also das Vorzeichen des Sollwertes wird intern getauscht und zusätzlich wie bei „–1“ das Vorzeichen der Position negiert. Auch hiermit kann man die Motorphasen tauschen, wenn die Richtung der Motorumdrehung falsch ist. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 24 Überhitzung des Motors kommen kann, da über einen längeren Zeitraum hinweg das volle Drehmoment im Stillstand bereitge- stellt werden muss. Wenn die automatische Bremskontrolle de- aktiviert ist, steuert der Antrieb die Anwen- dung auch im Stillstand. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 25 Die minimale Rampenzeit wird verwendet, wenn die Schnellstopp-Funktion aktiviert wurde oder ein Fehler aufgetreten ist. Rampentyp 0 = trapezförmig Wählen Sie trapezförmige Rampen, um eine optimale Beschleunigung zu erhalten. RAMPENTYP 1 = sinusförmig MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 26 Wenn „1“ ausgewählt wurde, aktiviert der Antrieb sofort die Bremse und schaltet den Antrieb in den Freilauf. ACHTUNG! Die Bremse ist nach jeder Fehlersituation (oder Schnellstopp) akti- viert, unabhängig von der Einstellung von P715. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 27 Es gibt sechs verschiedene Arten einer Homefahrt: -2 = Es ist keine Homefahrt erforderlich. HOME-TYP Die aktuelle Position wird nach dem Hochfahren (bei Einsatz eines inkre- mentalen Drehgebers) in Parameter 750 angezeigt. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 28 P732/P733 definiert. Wenn also das P732/P733 Verhältnis geändert wird, ist es unter Umständen erforderlich, dass bis zu 32 Positionen neu programmiert werden müssen, wenn man die gleichen Ergebnis- se wie vor der Änderung erzielen möchte. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 29 („1”) ist, lässt sich dagegen ein „teil- weises Rücksetzen" des Endschalters (P798 = 2/3/4/5) durchführen. Damit ist es möglich, die JOG-Funktion zu nutzen, um aus dem HW- oder SW-Endschalter zu fahren. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 30 Position zu dieser Position. Wurde die letzte Position dagegen infolge eines Positionierbefehls erreicht, gibt der Wert eine Position relativ zur letzten Zielposition an (unabhängig davon, ob sie erreicht wurde oder nicht). MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 31 Der Index „Rampe auf“ wird als die Zeit (in RAMPE AUF Millisekunden) definiert, die es dauert, bis aus dem Stand die maximal zulässige Ge- schwindigkeit (P799) erreicht wird. ACHTUNG! Dieser Parameter wird in Abhängigkeit von P738 automatisch aktualisiert. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 32 ZIELFENSTER Toleranz gesetzt. Wenn das Zielfenster auf „0” gesetzt ist, wird der Ausgang „Referenzposition er- reicht“ sofort aktiviert, sobald die interne PID-Zielposition mit der angeforderten Ziel- position übereinstimmt. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 33 Setzen Sie den Parameter auf „1“, wenn Positionierung der Antrieb die Positionierung kontinuierlich in eine Richtung durchführen soll. Denken ENDLESS POS. Sie daran, auch die Parameter 751, 752 und 736 auf „0“ zu setzen. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 34 Optionskarte (MK3A). Auf den Status der digitalen Eingänge auf der VLT5000- Steuerkarte kann über P528 zugegriffen werden. PID-Fehler -2.000.000.000 … NUR-LESE-PARAMETER: PID-FEHLER 2.000.000.000 BE zeigt den aktuellen PID-Fehler in Benutzer- einheiten. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 35 P104, P106, P205, P721 und P722 – das MAX. GESCHW. Ergebnis wird in diesem Parameter dargestellt. Um diesen Wert zu erhöhen, muss einer oder mehrere der oben genannten Parameter geändert werden (in der Regel nur P205). MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 36 1) Der (leere) Palettentransportwagen fährt zum Zuführer Nr. 1 und holt eine beladene Palette ab. 2) Warten, bis die Palette auf den Wagen geladen ist. 3) Der Wagen fährt zum Palettenausgangsförderer Nr. 2. 4) Warten, bis die Palette auf den Ausgangsförderer geladen ist usw. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 37 Homefahrt beendet Referenzposition erreicht Fehler erkannt Referenz Index Bit 0 Referenz Index Bit 1 Referenz Index Bit 2 Istwert Drehgeber Referenz Index Bit 3 Referenz Index Bit 4 COM von SPS MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 38 Schritt 10, bei einem Absolutgeber mit Schritt 8 fort: Wenn Sie einen VLT 5000 Flux einsetzen, denken Sie daran den MK3B als Eingang für den absoluten Drehgeber zu benutzen und den Parameter 748 auf "1" zu setzen. Dann geben Sie in Parameter 713 den Drehgebertyp "absolut"...
- Seite 39 Speichern der optimierten Werte 21. Ändern Sie den Wert von Parameter 777 auf „1“. Wenn der Wert auf „0“ zurückspringt, wurden die Parameter erfolgreich gesichert (siehe Parameterliste für eine Funktionsbeschreibung des Parameters P777). MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 40 Ergebnis der Homefahrt zu ermöglichen. Und weil die exakte Position während der Homefahrt nicht bekannt ist, ist es aus Sicherheitsgründen auch nicht ratsam mit einer sehr hohen Geschwindigkeit zu fahren. In dieser Anwendung wird daher die MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 41 Für jede Position stehen unterschiedliche Einstellungen zur Verfügung, weil für jede Position eigene Rampen- und Geschwindigkeitseinstellungen programmiert werden. Die verschiedenen Positionen sind wie folgt definiert: Transport- wagen 0 mm 2000 mm 4000 mm 0 QC 435690 QC 871380 QC MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 42 JOG-Eingaben wieder in den zulässigen Bereich zurückzufahren. Dies wird durch Einstellung von P736 auf „1“ erreicht. Die zulässige Positionstoleranz wird in dieser Anwendung mit ±10 mm bestimmt, daher wird P746, Zielfenster auf „10“ gesetzt. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 43 Stellen Sie einen höheren Wert für die Ram- penzeit ein (P719 für „Schnellstopp“, P724 für Jog- ging und P738/P741 für Positionierung). b) Sollte eine niedrigere Rampenzeit erforderlich sein, ist ein Bremswiderstand zu installieren. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 44 Bremse aktiviert war. wurde unterbrochen oder der Endschalter ist defekt. Ursachen Entweder ist die mechanische Bremse ist verschlis- sen und sollte baldmöglichst ausgetauscht werden oder der in P735 angegebene Grenzwert ist zu niedrig. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 45 Einstellung in P725 aktiviert, und der deckt. Bitte notieren Sie die entsprechende Num- Antrieb ist unabhängig von der Einstellung in P715 mer und setzen Sie sich mit Danfoss in Ver- im Freilauf. Nach Quittierung des Fehlers wird der bindung.
- Seite 46 Pos. Nummer Ziel PCD 7,6 PCD 7,5 PCD 7,4 PCD 7,3 PCD 7,2 PCD 7,1 Pos. Nummer Auswahl (MSB) PCD 2,5 PCD 2,4 PCD 7,3 PCD 2,2 (LSB) PCD 2,6 PCD 2.1 MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 47 Pos. Nummer Ziel PCD 7,6 PCD 7,5 PCD 7,4 PCD 7,3 PCD 7,2 PCD 7,1 Pos. Nummer Auswahl (MSB) PCD 2,5 PCD 2,4 PCD 7,3 PCD 2,2 (LSB) PCD 2,6 PCD 2.1 MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 48 Versionen erhältlich: Single-Turn-Drehgeber liefern eine absolute Position auf einer Wellendrehung. Multi-Turn-Drehgeber sind in der Lage, die absolute Position über eine bestimmte Anzahl oder eine frei einstell- bare Anzahl an Drehungen festzustellen. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 49 Steuerung. PCD 1.7 ist der Eingang für Reset TOUCH PROBE im Modus Feldbus-Steuerung. Ausgang 42 (26 für Flux) ist der Ausgang für blockierte TOUCH PROBE im Modus digitale Steuerung. PCD 1.5 ist der Ausgang für blockierte TOUCH PROBE im Modus Feldbus-Steuerung. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 50 Zielposition führen. Das heißt, die Zielposition wird größer werden, als in Parameter 739 festgelegt ist. Um dies auszugleichen [zu kompensieren], definieren Sie in Parameter 747 einen Wert für die Verzögerung. Allerdings kann nur eine konstante Verzögerung ausgeglichen werden, keine variable Verzögerung. MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 51 Fehlerstatus P798 .............35 Fehlerverhalten P725 ..........26 Feldbus Schnittstelle............17 Neg. SW-Endschalter aktiv P752 ......33 Statussignale............19 NEGATIVE ENDLAGE ..........32 Steuersignale ............18 Negativer Endschalter überschritten......44 Feldbus-Steuerung............46 Negativer Hardware-Endschalter überschritten ..44 FFACC ..............22 MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
- Seite 52 Warnung vor unbeabsichtigtem Anlaufen ....3 Proportionalanteil P702 ..........21 WERKSEINSTELLUNG P776 ........34 Quadcounts...............48 Zähler Benutzereinheit P732 ........28 Quittieren..............27 Zähler Getriebefaktor P721 ........26 Zielfenster P746 ............32 Zielposition P739 ............30 MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...