Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 92

Grundlagen Achse
3.9 Referenzieren
Aktives Referenzieren nur mit Externer Nullmarke
Der Referenzierbefehl bewirkt die Bewegung auf Externe Nullmarke. Nach Erreichen der
konfigurierten Flanke der Externen Nullmarke wird die Referenzpunktverschiebung mit der
Referenzpunkteinfahrgeschwindigkeit verfahren. Die Achsposition besitzt dann den in der
Referenzpunktkoordinate angegebenen Wert.
Hinweis
Beim Referenzieren auf Externe Nullmarke von Achsen mit digitaler Antriebskopplung über
PROFIdrive muss die Externe Nullmarke als digitaler Eingang am Antrieb projektiert werden
(Projektierung Nullmarkenersatz bei SIMODRIVE 611U, SINAMICS).Es muss das Externe
Nullmarkensignal dort angeschlossen werden, wo auch der Geber erfasst wird, d. h. am
Antrieb, am ADI4/IM174 bzw. an den vorgesehenen Eingängen für Externe Nullmarken des
C2xx.
SINAMICS
Bei SINAMICS wird bei positiver Fahrrichtung auf eine positive Triggerflanke synchronisiert
und bei negativer Fahrrichtung auf eine negative Triggerflanke, also jeweils an der linken Seite
des Externen Nullpunktsignals.
Durch Invertierung des Signals (Einstellmöglichkeit am Antrieb: SINAMICS‑Parameter über
P490) kann auch an der rechten Seite des Externen Nullpunktsignals synchronisiert werden.
Das Referenzieren auf Geber-Nullmarke oder Externe Nullmarke wird in SINAMICS in P495
eingestellt.
Um bei über PROFIdrive angekoppelten Antrieben erkennen zu können, dass die Achse auf
der Externen Nullmarke steht, muss der Zustand der Externen Nullmarke an der Achse
bekannt gemacht werden. Da das entsprechende Statusbit nicht im PROFIdrive-Telegramm
des Antriebs-DOs vorgesehen ist, kann ab V4.1 SP1 ein zusätzliches Eingangsbit, welches
den Zustand der externen Nullmarke enthält, an der Achse im Konfigurationsdatum
incHomingEncoder.stateDriveExternalZeroMark konfiguriert werden. Bei der Kopplung mit
SINAMICS wird das entsprechende Statusbit im PZD2 des Telegramms 390 bzw. 391 der CU
an die Steuerung übertragen.
Bei aktivierter symbolischer Zuordnung kann der Status der externen Nullmarke über den
Zuordnungsdialog direkt der entsprechenden Onboard-Klemme der Control Unit zugeordnet
werden.
Die Zuordnung der Digitaleingänge des Antriebs zu den Statusbits des PZD2 entnehmen Sie
der SINAMICS Dokumentation.
Steht die Achse bereits auf der externen Nullmarke, wird dies durch das System erkannt. Es
wird entgegen der Anfahrrichtung von der externen Nullmarke gefahren. Anschließend erfolgt
der normale Referenziervorgang.
SIMODRIVE 611U
Bei SIMODRIVE 611U sind bei positiver Verfahrrichtung nur negative Flanken und bei
negativer Verfahrrichtung nur positive Flanken zugelassen, d. h. es wird immer die gleiche
Nockenseite verwendet.
Ein Invertieren ist bei SIMODRIVE 611U nicht möglich. Die Flanken können durch den Einsatz
von Initiatoren in invertierter Bauart oder über eine applikative Lösung (ungenau) invertiert
werden.
92
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015