Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 144

Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
unmittelbar, ohne dazwischen liegender Lose. Eine ggf. vorhandene Lose wird bei Regelung
auf das direkte Messsystem daher direkt ausgeregelt.
Typ der Lose
● Positive Lose
Eine positive Lose wird mit absBacklash._type = POSITIVE bzw. incBacklash._type =
POSITIVE eingestellt.
Einstellung =POSITIVE bedeutet, dass die mechanische Position dem Geberistwert
nacheilt. Das ergibt sich z. B., wenn die Kugelrollspindel Spiel hat und der Geber am Motor
angebracht ist (Normalfall, Voreinstellung).
Bei Richtungsumkehr wird die Lose mit der Losekompensationsgeschwindigkeit vom
System herausgefahren.
Im Folgenden wird, wenn nicht anders angegeben, von der Einstellung POSITIVE
ausgegangen.
● Negative Lose
Die Einstellung incBacklash._type = NEGATIVE wird nicht unterstützt.
Die Einstellung absBacklash._type = NEGATIVE wird nicht unterstützt.
Referenzieren bei inkrementellem Geber
Beim Referenzieren wird dem Geberwert abhängig vom Referenzsignal einer Referenzmarke
eine eindeutige (mechanische) Achsposition zugeordnet.
Bei Vorhandensein einer Lose muss die Achse beim Referenzieren immer von derselben Seite
auf den Synchronisationspunkt gefahren werden. Damit ist die Zuordnung der
Steuerungsistposition auf die mechanische Stellung der Achse eindeutig.
Das gilt für:
● Referenzieren auf Gebernullmarke
● Referenzieren auf Externe Nullmarke
● Referenzieren über Istwert setzen (Achsistwert auf vorgegebenen Wert setzen)
Hinweis
Es ist nicht relevant, um welchen Anteil der Lose die Achse bei Fahrt in die
Referenzierrichtung nacheilt. Durch das Referenzieren erfolgt eine eindeutige Zuordnung
der mechanischen und angezeigten Achsposition zum Geberwert. Beim Fahren in diese
Richtung stellen sich immer identische Verhältnisse ein.
Richtungsumkehr und Einschaltverhalten bei inkrementellem Geber
Bei Richtungsumkehr und incBacklash._type=POSITIVE wird vom Motor der Losebereich
durchlaufen. Während dieser Motorbewegung ändert sich die mechanische und damit die
angezeigte Istposition der Achse nicht, wohl aber der Geberwert in
sensordata.incrementalPosition. Anschließend wird die Achse um den kommandierten Weg
bzw. auf die kommandierte Position verfahren.
144
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015