Dynamikanpassung - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
Wird die Sollwertüberlagerung weggeschaltet, so wird der letzte Wert der
Sollwertüberlagerung gehalten. Wenn der Wert nicht mehr wirken soll, muss er explizit auf
Null gesetzt werden.
Hinweis
Während der Ausführung der Alarmreaktion FEEDBACK_EMERGENCY_STOP und bei der
Ausführung von _stopEmergency() mit stopMode=STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO
● wird der Istwert (Position und Geschwindigkeit) einmalig übernommen und die
vorparametrierte Bremsrampe ausgeführt
● wird der überlagerte Sollwert abgeklemmt (ab V4.0)
● wird der Schalter für den überlagerten Sollwert geöffnet (Status wird in Systemvariable
angezeigt)
● wird ein Schließen des Schalters verhindert bzw. beim Schließen des Schalters über die
Systemvariable der Alarm 50021 " Das Schreiben der Systemvariable
ServoSettings(Element /1/%d) wird aufgrund einer Stoppreaktion abgelehnt" abgesetzt.
Bei der Alarmreaktion FEEDBACK_EMERGENCY_STOP erfolgt keine Sollwertüberlagerung.
Bei der parametrierten Stopprampe (z. B. _stopEmergency(...
WITH_COMMAND_VALUE_ZERO) ) werden die Überlagerungen gelöscht und in die
Sollwertgenerierung übernommen. Es wird die Warnung 50020 "Systemvariable Servosettings
(Element /1/%d) wird aufgrund einer Stoppreaktion zurueckgesetzt" abgesetzt.
Beim Umschalten in SPEED_CONTROLLED (ab V4.1 SP1) und in Druckregelung (ab V4.1
SP1) ist die Sollwertüberlagerung nicht aktiv.
3.11.8

Dynamikanpassung

Um das dynamische Verhalten von Achsen zueinander anpassen zu können, befindet sich im
Sollwertzweig ein parametrierbarer PT2 Sollwert-Filter mit den Zeitkonstanten T
Damit können Achsen mit höherer Dynamik an die Achse mit der geringsten Dynamik (Achse
mit der größten Ersatzzeitkonstante des Lagereglers T
Das dynamische Verhalten der Achsen wird durch die resultierende Gesamtzeitkonstante
T
Res
T
Res
T
Res
Die Dynamikanpassung T
bei allen anzupassenden Achsen gleich werden.
132
bestimmt.
= T (Achse mit der geringsten Dynamik)
LR 1
= T + T (betrachtete, dynamische Achse)
da LR 2
da
ist so zu wählen, dass die resultierenden Gesamtzeitkonstanten
) angeglichen werden.
LR
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
, T und T .
1 2 t